Повышение эффективности колесного фронтального погрузчика с шарнирно-сочлененной рамой путем улучшения его поворотливости
Диссертация
Разработанная математическая модель стационарного поворота шарнирно-сочленённой машины с новыми уравнениями связей адекватность которой проверена натурным экспериментом (отклонение экспериментальных значений радиусов поворота и тяговых усилий колес от теоретических не превышает 10%) позволяет совместно решить кинематическую и силовую задачи и найти все характеристики криволинейного движения… Читать ещё >
Содержание
- Глава 1. Состояние вопроса. Цель и задачи исследования
- 1. 1. Погрузочные работы в сельскохозяйственном производстве, сельском и гражданском строительстве
- 1. 2. Производство колесных погрузчиков в России и за рубежом
- 1. 3. Колесные тракторы с шарнирно-сочлененной рамой и агрегаты на их базе
- 1. 4. Технологические циклы фронтального погрузчика и его эффективность
- 1. 5. Исследования стационарного поворота машины
- 1. 6. Цель и задачи исследования
- Глава 2. Теоретические исследования поворотливости фронтальных погрузчиков
- 2. 1. Общая концепция модели стационарного поворота
- 2. 2. Особенности нагружения колёс агрегатов с шарнирно-сочленённой рамой при вертикальной консольно приложенной силе
- 2. 3. Силы на площадке контакта колёс с грунтом при повороте колёсной шарнирно-сочленённой машины
- 2. 4. Модель движения
- 2. 4. 1. Уравнения равновесия
- 2. 4. 2. Уравнения геометрических связей
- 2. 4. 3. Уравнения кинематических связей
- 2. 4. 4. Уравнения дифференциальной связи (силовые)
- 2. 5. Математическая модель стационарного поворота колесного погрузчика ПК-5 с шарнирно-сочлененной рамой
- 2. 6. Численное решение системы уравнений модели поворота
- 2. 6. 1. Исходные данные для расчёта
- 2. 6. 2. Выходные характеристики. Результаты расчета
- 2. 7. Выводы по главе
- Глава 3. Экспериментальные исследования
- 3. 1. Цель и задачи эксперимента
- 3. 2. Экспериментальный объект
- 3. 3. Методика проведения экспериментов
- 3. 3. 1. План эксперимента
- 3. 3. 2. Оценка погрешностей эксперимента
- 3. 3. 3. Лабораторные исследования
- 3. 3. 4. Лабораторно-полевые исследования
- 3. 4. Выводы по главе
- Глава 4. Оценки и практические рекомендации
- 4. 1. Поворотливость
- 4. 2. Тяговые усилия колес
- 4. 3. Буксование колес
- 4. 4. Мощность взаимодействия колес с грунтом
- 4. 5. Выводы по главе
Список литературы
- Абрамов С.В. Фронтальные погрузчики: Уч. пособие. Караганда: Изд-во Караганд. политехи, института, 1990.
- Азимова Е.Н. Изучение физико-механических свойств почвы // Вопросы земледельческой механики. Т.1. Минск: Госиздат БССР, 1959.
- Аксенов П.В. Многоосные автомобили. М.: Машиностроение, 1980.
- Андреев А.Ф., Ванцевич В. В., Лефаров А. Х. Дифференциалы колесных машин М.: Машиностроение, 1987.
- Анилович В .Я., Водолажченко Ю. Т. Конструирование и расчет сельскохозяйственных тракторов / Справочное пособие. М.: Машиностроение, 1976.
- Анисимов Б.М., Дунаев С. И., Бауэр С. Т. Новый мини-трактор МТ-1 // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1991, № 7.
- Антипов JT.A. Влияние расположения шарнира на маневренность автогрейдера// Строительные и дорожные машины, 1984, № 3.
- Антонов А.С. Силовые передачи колесных и гусеничных машин. Л.: Машиностроение, 1967.
- Антонов А.С. Теория гусеничного движителя. М.: Машгиз, 1949.
- Апанасик В.Г., Позин Б. М., Трояновская И. П. Пассивный поворот гусеничной машины (задача страгивания) // Материалы XLIII науч.-техн. конф. ЧГАУ, ч.2. —Челябинск: ЧГАУ, 2004, с.204−208.
- Базанов А.Ф., Забегалов Г. В. Самоходные погрузчики. М.: Машиностроение, 1979.
- Баловнев В.И., Мирзоян Г. С., Талалыкина О. Ю. Базовые шасси машин для механизации малообъемных работ в строительстве // Строительные и дорожные машины, 1994, № 2.
- Балыбердин Г. Я., Мальгин А. Д. Механизация производственных процессов в животноводстве. М., 1963.
- Бойков В.П. Шины для тракторов и сельскохозяйственных машин / Бойков В. П., Белковский В. Н. -М.: Агропромиздат, 1988.
- Боклан В.М. Поворот тягача с шарнирной рамой // Тракторы и сельхозмашины, 1963, № 1.
- Бронштейн И.Н., Семендяев К. А. Справочник по математике М.: ОГИЗ, 1948.
- Брянский Ю.А. Основные параметры и тяговый расчет базовых тягачей н землеройно-транспортных машин. — М.: Высшая школа, 1966.
- Брянский Ю. А. Поворот колесных тягачей с неповоротными колесамиI
- Строительные и дорожные машины, 1962, № 7.
- Буряков А.Т. Комплексная механизация погрузочно-разгрузочных работ. М.: Россельхозиздат, 1976.
- Вавилов А.В., Котлобай А. Я. О создании специализированных базовых шасси для мобильных строительных и дорожных машин // Строительные и дорожные машины, 2000, № 6, с.26−27.
- Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969.
- Вершинский Л.В., Переплетчик О. А., Позин Б. М. и др. Ограничения тяговых свойств колесного трактора при различных схемах трансмиссии // Материалы XLIII науч.-техн. конф. ЧГАУ. 4.2. Челябинск: ЧГАУ, 2004, с.212−217.
- Вершинский Л.В., Позин Б. М., Трояновская И. П. Модель стационарного поворота колесной машины с шарнирно-сочлененной рамой // Вестник ЧГАУ. Т. 47. Челябинск, 2006, с. 17−21.
- Вершинский Л.В., Костюченко В. И., Позин Б. М. и др. Экспериментальные исследования стационарного поворота колесного погрузчика сшарнирно-сочлененной рамой // Вестник ЧГАУ. Т. 47. Челябинск, 2006, с.22−29.
- Волков Д.П. Совместная работа колесных движителей самоходной машины с гидромотор-колесами при блокированном межколесном дифференциале // Строительные и дорожные машины, 1983, № 6.
- Вонг Д.Ж. Теория наземных транспортных средств. М.: Машиностроение, 1982.
- Гоберман JI.A. Основы теории, расчета и проектирования строительных и дорожных машин. — М.: Машиностроение, 1988.
- Горбунов Ю.Г. Исследование статического поворота колесного хода на торфяном грунте. Автореф. дис. .канд. техн. наук. —Минск, 1975.
- Горшков Ю.Г. Повышение эффективности функционирования системы «дифференциал пневматический колесный движитель — несущая поверхность» мобильных машин сельскохозяйственного назначения. Дис.. докт. техн. наук. — Челябинск, 1999.
- ГОСТ 19.701−90 (ИСО 5807−85) Схемы алгоритмов, программ, данных и систем.
- ГОСТ 27 021–86 (СТ СЭВ 628−85) Тракторы сельскохозяйственные и ле-сохозяйственные. Тяговые классы.
- ГОСТ 27 155–86 (СТ СЭВ 612−85) Тракторы сельскохозяйственные и ле-сохозяйственные. Термины и определения видов.
- ГОСТ 27 254–87 (ИСО-5010−84) Машины землеройные. Система рулевого управления колесных машин.
- ГОСТ 27 257–87 (ИСО 7457−83) Машины землеройные. Методы определения параметров поворота колесных машин.
- ГОСТ 28 523–90 (СТ СЭВ 6713−89) Мобильные средства малой механизации сельскохозяйственных работ. Тракторы малогабаритные. Типы и основные параметры.
- ГОСТ 28 635–90 (ИСО 5998−86) Машины землеройные. Номинальная грузоподъёмность гусеничных и колесных погрузчиков.
- ГОСТ 28 770–90 (ИС8 313−89) Машины землеройные. Погрузчики. Методы измерения усилий на рабочих органах и опрокидывающих нагрузок.
- Гринюк М.Т. Анизотропный сдвиг поверхностного слоя торфяного грунта. Автореф. дис. .канд. техн. наук. Минск, 1954. — 9 с.
- Гуськов В. В, Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов. — М.: Машиностроение, 1966.
- Гуськов В.В., Опейко А. Ф. Теория поворота гусеничных машин М.: Машиностроение, 1984.
- Тракторы: теория / Гуськов В. В. и др.: Учебник для студентов вузов по спец. «Автомобили и тракторы». — М.: Машиностроение, 1988.
- Дав’ыдик И. И. Исследование статического поворота гусеничного хода. Дис. .канд. техн. наук. Минск, 1970.
- Демкин Н.Б. Контакт твердых тел // Трение, изнашивание и смазка: Справочник, т.1. —М.: Машиностроение, 1978.
- Держанский В.Б. Оценка и повышение управляемости транспортной гусеничной машины с бесступенчатой трансмиссией на основе синтеза оптимального управления. Дис. .канд. техн. наук. Курган, 1992.
- Долматовский Ю.А. Автомобиль в движении — М: Транспорт, 1987.
- Дьяконов В.И. MathCAD 7.0 в математике, физике и в Internet/nep. с англ. Руководства пользовате’ля/Дьяконов В.И., Абраменкова И. В. — М.: Нолидж, 1998.
- Евтюшенков Н.Е. Создание современных транспортных средств для села // Тракторы и сельхозмашины, 1999, № 11, с.29−30.
- Егоров Л.И. Исследование некоторых вопросов управляемости гусеничных машин. Автореф. дис. .канд. техн. наук. М., 1972.
- Жуковский Н.Е. Условие равновесия твердого тела, опирающегося на неподвижную плоскость некоторой площадкой и могущего перемещаться вдоль этой плоскости с трением // Труды Отделения физических наук Общества любителей естествознания, т.1Х, вып.1, 1897.
- Забавников Н.А., Назаренко Б. П., Наумов В. Н. Особенности кинематики колеса при бортовом повороте колесного самохода // Вопросы расчета и конструирования гусеничных машин: Тр. / МВТУ. Вып. 1, № 231, — М., 1976.
- Запольский В.П. Исследование сцепных качеств и обоснование параметров траков гусеничных движителей. Дис. .канд. техн. наук. -Минск, 1971.
- Зеленин.А. Н. Основы разрушения грунтов механическими способами. -М.: Машиностроение, 1968.
- Злотник М.И. Фронтальные одноковшовые погрузчики (основы теории и расчета). Челябинск: ЧГТУ, 1997.
- Золотарев В.В. Управляемость и устойчивость движения трехосногосамоходного агрегата для возделывания и уборки овощей на базе вы*свобождаемого энергетического средства. Автореф. дис. .канд. техн. наук. -М., 1983.
- Золотаревская Д.И. Расчет показателей взаимодействия движителей с почвой // Тракторы и сельхозмашины, 2001, № 3.
- Иванов А.Н. Анализ криволинейного движения многоцелевого шар-нирко-сочлененногб шасси со сменным оборудованием // Строительные и дорожные машины, 1990, № 9.
- Исследования бортового поворота колесной транспортной машины методом испытания одиночного колеса / Забавников Н. А. и др. // Трактоiры и сельхозмашины, 1972, № 1.
- Иофинов С.А. Кинематика тракторных агрегатов при переменном радиусе поворота: Сб. науч. тр. по земледельческой механике. Т. 6. М., 1961.
- Иофинов С.А., Лышко Г. П. Эксплуатация машинно-тракторного парка. М.: Колос, 1982.
- Исаев Е.Г. Вопросы общей теории поворота гусеничного трактора. Автореф. дис. .канд. техн. наук. М., 1970.
- Исследование нагруженности колес движителя с бортовой схемой поворота при движении на повороте: Техническая информация (три этапа) / Белорусский государственный политехнический институт. -Минск, 1975.
- Казаченко Г. В. Исследование нагруженности колес движителя с бортовой схемой поворота при движении на повороте. Автореф. дис.. канд. техн. наук. Минск, 1977.
- Калинов А.Я. Расчетная оценка и оптимизация управляемости машинно-тракторных агрегатов на базе колесных универсально-пропашныхтракторов. Автореф. дис. .канд. техн. наук. М., 1989.0
- Каран Е.Д., Исследование криволинейного движения пневмоколес по деформируемым опорным поверхностям. Автореф. дис. .канд. техн. наук. М., 1970.
- Кацыгин В.В.'О закономерности сопротивления почв сжатию // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1962, № 4, с.28−31.
- Кацыгин В.В. Основы теории выбора оптимальных параметров сельскохозяйственных машин и орудий // Вопросы сельскохозяйственной техники, т. 13. Минск, 1964, с.5−147.
- Келдыш М.В. Шимми переднего колеса трехколесного шасси: Сб. науч. тр. / ЦАГИ. М.: Бюро новой техники ИКАЛ, 1945.
- Кнороз В.И. Работа автомобильной шины. М.: Транспорт, 1976.
- Коняев А.Б. Исследование тяговых качеств гусеничных машин при повороте на деформируемом грунте. Автореф. дис. .канд. техн. наук. -М., 1978.
- Коцарь Ю.А., Дурманов А. С. Выбор типа привода колесного трактора // Тракторы и сельхозмашины, 1999, № 6.
- Кузьменко В.А. Исследование тягово-сцепных качеств и обоснование выбора параметров ведомых и ведущих колес тракторов и сельскохозяйственных машин. Автореф. дис. .канд. техн. наук. Минск, 1964.
- Кулешов А.А., Кулешов А. А., Марголин И. И. Пневмоколесные машины с бортовыми приводами и мотор-колесами. М.: Машиностроение, 1995.
- Курбанов А.Ф., Филоненко М. М. Повышение тягово-сцепных и поч-венно-экологических качеств гусеничного сельскохозяйственного трактора за счет заднего положения зацепа на звене // Сб. науч. тр. / ЧГАУ. -Челябинск, 1991.
- Курцев Д.Л. Состояние и перспективы развития сельскохозяйственного машиностроения в России // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1993, № 4.
- Лысов A.M. Вопросы кинематики и динамики поворота тягача с прицепом. М.: ОНТИ-НАТИ, 1959.
- Львов Е.Д. Теория трактора. Л., 1952.
- Малиновский Е.Ю. Устойчивость движения колесной машины с шарнирно-сочлененной машиной // Строительные и дорожные машины, 1971, № 1.
- Мельников С.В. Механизация и автоматизация животноводческих ферм. Л.: Колос, 1978.
- Михин Н.М., Комбалов B.C. Трение и износ ведомых и ведущих колес экипажей // Трение, изнашивание и смазка: Справочник. Т.2. М.: Машиностроение, 1978.
- Мицын Г. П. Кинематические соотношения при повороте колеснойгусеничной) транспортной машины / Мицын Г. П., Позин Б. М., Троя1новская И.П. // Техника и технология строительства и эксплуатации автомобильных дорог: Сб. науч. тр. / МАДИ (ТУ). М., 2000.
- Мицын Г. П., Позин Б. М., Трояновская И. П. Модель стационарного поворота транспортной (тяговой) машины // Техника и технология строительства и эксплуатации автомобильных дорог: Сб. науч. тр. / МАДИ (ТУ). М., 2000.
- Мицын Г. П., Позин Б. М., Трояновская И. П. Уравнения связей для некоторых случаев стационарного поворота транспортной (тяговой) машины // Вестник Уральского отделения Академии транспорта РФ, 2001, № 3.
- Моделирование процесса взаимодействия движителя колесной машины с опорной поверхностью / Умняшкин В. А. и др. // Техника и технологии строительства и эксплуатации автомобильных дорог: Сб. науч. тр. / МАДИ (ТУ). М&bdquo- 2000.
- Мысовских И.П. Лекции по методам вычислений. М: Изд-во физ. мат. лит-ры, 1962.
- Мясищев Д.Г. Оптимизация управления поворотом шарнирно-сочле-ненного трактора // Тракторы и сельхозмашины, 2002, № 1.
- Некоторые специальные режимы стационарного поворота минитракто-ра / Мицын Г. П. и др. // Вестн. Уральск, межрегион, отд. Академии транспорта РФ. Вып. 3. — Изд-во КГУ, 2001.
- Опейко Ф.А. Колесный и гусеничный ход. Минск, 1960.
- Опейко Ф.А. Исследование динамики поворота гусеничного хода. Автореф. дис. .канд. техн. наук, Минск, 1976.
- Опейко Ф.А. Математическая теория трения. Минск, 1971.
- Опейко Ф.А. Сборник научно-исследовательских работ. Минск: Белорусский ГПИ, 1936.
- Отчет о научно-исследовательской работе проведения стендовых испытаний шин и расчет тягово-сцепных и мощностно-экономических показателей малогабаритного трактора на колесном ходу. ПФ НАТИ. 1989.
- Отчет о научно-исследовательской работе «Сравнительный качественный анализ технического уровня современных отечественных и зарубежных -гусеничных и пневкюколесных фронтальных погрузчиков». ГосНИИПТ, 1999.
- Певзнер Я.М. Теория устойчивости автомобиля. М.: Машгиз, 1947.
- Переплетчик О.А., Позин Б. М., Трояновская И. П. Влияние схемы и параметров сочлененных тракторов и тракторных агрегатов на устойчивость по опрокидыванию // Вестник УрО PAT. Вып. 5. Изд-во ТНГУ, 2005.
- Петров Т.Д., Славкин В. И. Концепция создания и производства самоходных блочно-модульных машин // Тракторы и сельхозмашины, 2001, № 5, с.19−25.
- Плаксин A.M. Обеспечение работоспособности машинно-тракторных агрегатов в растениеводстве. Челябинск: ЧГАУ, 1996.
- Плаксин A.M. Энергетика мобильных агрегатов в растениеводстве. -Челябинск: ЧГАУ, 2005.
- Погрузчик ПК-5. Руководство по эксплуатации. Челябинск: ОАО «ЧТЗ-УРAJ1TPАК», 2002.
- Позин Б.М., Трояновская И. П., Вершинский JI.B. Особенности поворота фронтального погрузчика на базе колесной шарнирно-сочлененной машины // Вестник ИжГТУ. Ижевск: ИжГТУ. Вып. 4(36), 2007, с. 1721.
- Позин Б.М., Трояновская И. П. Кинематические соотношения при взаимодействии движителя с грунтом при повороте // Вестник ЮУрГУ, сегрия «Машиностроение». Челябинск, 2005.
- Позин Б.М., Трояновская И. П., Вершинский JI.B. и др. Влияние конструктивной схемы колесного фронтального погрузчика с шарнирно-сочлененной рамой на эффективность его работы // Строительные и дорожные машины, 2008, № 5, с.31−33.
- Полетаев А.Ф., Свистула Е. А. Влияние крюковой нагрузки на некоторые параметры криволинейного движения колесного трактора 4×4 с бортовой схемой поворота // Тракторы и сельхозмашины, 1970, № 10.
- Раймпель И. Шасси автомобиля. Рулевое управление. М.: Машиностроение, 1987.
- РД 50−233−81 Надежность в технике. Оценка параметров безопасности колесных и гусеничных машин по опрокидыванию. Характеристики динамической и статической устойчивости. М.: Стандарты, 1981. I
- Редчиц В.В. О явлении относительного поворота контактного отпечатка движущегося колеса // Автомобильная промышленность, 1974, № 3.
- Редчиц В.В. Определение максимального момента сопротивления повороту управляемых колес на месте // Автомобильная промышленность, 1973, № 9.
- Редчиц В.В., Солтус А. П. О моменте сопротивлении повороту управляемых колес в движении // Автомобильная промышленность, 1975, № 6.
- Ренетов А.Н. О проблемах развития сельскохозяйственного машиностроения в России // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1994, № 7.
- Рождественский Ю.Л., Машков К. Ю. О формировании реакций при качении упругого колеса по недеформируемому основанию в режимах бортового поворота // Вопросы расчета и конструирования гусеничных машин: Тр. / МВТУ, № 390. М., 1982.
- Рокар И. Неустойчивость в механике. Автомобили, самолеты, висячие мосты. М.: Изд-во иностр. лит-ры, 1959.
- Саакян Д.Н. Система показателей комплексной оценки мобильных машин. М.: ВО «Агропромиздат», 1988.
- Смирнов Н.В., Дунин-Барковский И.В. Курс теории вероятностей и математической статистики. М.: Наука, 1969.
- Смирнов В.И. Взаимодействие единичных движителей и ведущих мостов // Тракторы и сельхозмашины, 1999, № 6.
- Смирнов Г. А. Теория движения колесных машин. М., 1981.
- Солтус А.П., Редчиц В. В. О стабилизирующем моменте шины // Автомобильная промышленность, 1976, № 7.
- Старцев А.В. Повышение эффективности использования полноприводных тракторных транспортных агрегатов путем улучшения устойчивости движения. Автореф. дис. .докт. техн. наук. Челябинск, 1999.
- Степанов Ю.А. Математическое моделирование поворота многоосных автомобилей : Учебно-методипеское пособие. СПб.: Тип ВАТТ, 1993. -256 с.
- Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики. М.: Высшая школа, 1986.
- Типовые нормы выработки и расхода топлива на тракторно-транспортные и погрузочные работы / Министерство сельского хозяйства СССР. М.: Колос, 1971.
- Тракторы и двигатели. Конструктивные особенности и производство мотоблоков и малогабаритных тракторов, вып. № 1. М.: Министерство автомобильного и сельскохозяйственного машиностроения СССР, 1991.
- Тракторы: теория / Гуськов В. В. и др. Учебник для студентов вузов по спец. «Автомобили и тракторы». М., 1988.
- Трепененков И.И. Справочник по тракторам. М., 1952.
- Трояновская И.П. О влиянии упругости шин на поворотливость трактора // Проблемы проектирования, строительства и эксплуатации автомобильных дорог: Сб. науч. тр. / МАДИ (ТУ). М., 2001.
- Трояновская И.П. Повышение эффективности малогабаритного погрузчика путем улучшения его поворотливости. Автореф. дис. .канд. техн. наук. Челябинск, 2002.
- Тураев Х.Т., Фуфаев Н. А., Шишкин В. И. Экспериментальное определение коэффициентов упругости шин // Автомобильная промышленiность, 1973, № 9.
- Моделирование процесса взаимодействия движителя колесной машины с опорной поверхностью / Умняшкин В. А. и др. // Техника и технологии строительства и эксплуатации автомобильных дорог: Сб. науч. тр. / МАДИ (ТУ). М., 2000.
- Фалькевич Б.С. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1963.
- Фаробин Я.Е. К вопросу о методике определения оптимальных углов поворота управляемых колес четырехосных автомобилей // Автомобильная промышленность, 1969, № 2.
- Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. М., 1970.
- Фаробин Я.Е. Трехзвенные автопоезда. М.: Машиностроение, 1993.
- Фатеев М.Н., Гохтель А. Х. Тенденции развития конструкций сельскохозяйственных универсальных погрузчиков // Обзорная информация. -М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1979. -56 с.
- Фохт Л.Г. Одноковшовый погрузчик. М.: Стройиздат, 1986.
- Холодов A.M. Основы динамики землеройно-транспортных машин. -М.: Машиностроение, 1968. 450 с.
- Худорожков С.И. Пути повышения эффективности колесных тракторов малой мощности. Автореф. дис. .докт. техн. наук. Курган. 1998.
- Чалаганидзе Ш. И., Габуния IT.A. Семейство мобильных малогабаритных средств энергетики для малоземельных хозяйств // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1995, № 12.
- Чебанов Л.Г. Эффективность применения погрузчиков в строительстве. Киев: Будивельник, 1967.
- Черепанов С.С., Халфин М. А. Проблемы механизации фермерских хозяйств // Техника в сельском хозяйстве, 1993, № 1.
- Чудаков Д.А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. М., 1972.
- Чудаков Е.А. Влияние боковой эластичности колес на движение автомобиля. Издательство Академии Наук. Вып. 10. Москва-Ленинград, 1947.
- Чудаков Е.А. Влияние боковой эластичности колес на устойчивость автомобиля против заноса. Издательство Академии наук. Вып. 13. — Москва-Ленинград, 1948.
- Чудаков Ё.А. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1950.
- Швед А.И. Исследование работы колесного трактора с ковшовым погрузчиком. Автореф. дис. .канд. техн. наук. М., 1974.
- Шевцов В.Г. Основные аспекты повышения конкурентоспособности отечественных сельскохозяйственных тракторов // Тракторы и сельхозмашины, 1992, № 7.
- Шиллер Н.Н. Заметки о равновесии твердого тела при действии трения на некоторую плоскую часть его поверхности // Труды Отделения физических наук Общества любителей естествознания, т. У, вып. 1, 1892.
- Шмаков А.Ю. Прогнозирование характеристик криволинейного движения сочлененных гусеничных машин. Автореф. дис. .канд. техн. наук. М., 2000.
- Шумилин А.В., Володин А. Н. Метод определения характеристик поворота колесного транспортного средства на недеформируемом основании // Тракторы и сельхозмашины, 1993, № 8.
- Шумилин А.В., Володин А. Н. Уточненные характеристики поворотагусеничной машины // Тракторы и сельхозмашины, 1993, № 7. *
- Экспериментальные исследования пассивного поворота гусеничной машины при страгивании / Апанасик и др. // Материалы XLIII науч.-техн. конференции ЧГАУ. 4.2. — Челябинск: ЧГАУ, 2004, с.201−204.
- Яковлев Н.А. Теория и расчет автомобиля. М.: Машгиз, 1949.
- Яровой В.Г. Исследование бокового увода тракторных шин и его влияния на некоторые показатели криволинейного движения агрегата. Автореф. дис.. .канд. техн. наук. Харьков, 1970.
- Caterpillar performance handbook. Edition 16, 1985. 664 с. k1. ПРОГРАММА
- РАСЧЕТА ПАРАМЕТРОВ СТАЦИОНАРНОГО ПОВОРОТА КОЛЕСНОГО ПОГРУЗЧИКА ПК-5
- Система уравнений при ломающейся раме в тяговом режиме
- Распределение веса между колесами TOL
- Gg := 5253 вес груза в ковше
- У := 40 -^- угол складывания 180
- Gl + G2 + СЗ + G4 Gz — Gp — Gg — Gs = 01. В в1. G4---G3— + Gg Bk = 02 2
- Gglg + Gp-ДЬ Gz-Qp + (lz — Aa) cos (yJ. + Gl — + Iz cos (y) — -^ sin (y)^ + G2-^p + lz cos (y) + -^ sin (y)^ - Gs-lp = 11. BB / в / в
- Определение радиусов колесr2:= 692я2гЗ:= /69 аЗ"г4:= 692 а 4″
- Г1 = 64−731 Г2 = 66 612 * = 62.348 г4, б2.348
- Определение характеристик поворота
- Ф 0.706 f:= 0.055 Д:= 0.5 -грунтгЬ cL г-,
- TXz (., У, G, хО, уО, Bi, а) := -ф.1. G -2а Ь-7Гtanh
- TYz (x, у, G, x0, y0, Bi, a) := ф1. G-2 ab-л1. A- /(x0+ Bi + x)2 .- V+(>0 + y)21. У ndTl d С1. Г*tanh2I>1. V+ (yO + y)2z (x, y, G, xO, yO, Bi, a) ф.2 Gab-7t•h rtanh-b