Разработка и исследование электроприводов постоянного тока для промышленных роботов
Диссертация
Среди различных типов приводов наибольшее распространение в промышленных роботах получили электрические приводы на базе двигателей постоянного тока, что обусловлено их хорошими регулировочными свойствами и простотой реализации замкнутых следящих систем. К их преимуществам можно отнести компактность конструкции электродвигателей, высокое быстродействие, равномерность вращения, единый вид энергии… Читать ещё >
Содержание
- 1. Обзор современного состояния электроприводов промышленных роботов. Определение проблем разработки и исследования приводов и их составных частей. Постановка задач разработки и исследования
- 1. 1. Основные принципы построения и создания электроприводов как локальных систем автоматического управления
- 1. 2. Основные тенденции развития электропривода и систем автоматизации и роботизации производства
- 1. 3. Анализ вариантов построения систем автоматического регулирования
- 1. 4. Проблемы разработки электроприводов промышленных роботов
- 1. 5. Постановка задач разработки и исследования
- 2. Разработка математической модели электропривода промышленного робота
- 2. 1. Обоснование выбора варианта математической модели
- 2. 2. Свойства систем автоматического регулирования с параметрическими обратными связями
- 2. 3. Принципы структурного синтеза электроприводов промышленных роботов
- 2. 4. Особенности анализа характеристик электроприводов на ЭВМ
- 3. Синтез вариантов структур электроприводов постоянного тока промышленных роботов
- 3. 1. Синтез структуры электропривода на основе системы подчиненного регулирования
- 3. 2. Синтез электропривода промышленных роботов на основе систем с переменной структурой
- 3. 3. Синтез электропривода промышленных роботов с использованием систем с переменной структурой и параметрических обратных связей
- 4. Исследование характеристик электропривода постоянного тока для промышленных роботов
- 4. 1. Исследование характеристик контура скорости электропривода постоянного тока для промышленных роботов
- 4. 2. Влияние переменного момента инерции на характеристики электропривода постоянного тока для промышленных роботов
- 4. 3. Исследование характеристик контура положения электропривода постоянного тока для промышленных роботов
- 5. Вопросы разработки вариантов аппаратной реализации элементов электропривода промышленных роботов
- 5. 1. Техническое описание разработанных электроприводов
- 5. 2. Аппаратная реализация разработанных электроприводов. Варианты аппаратной реализации синтезированного электропривода
Список литературы
- Акимов J1.A., Колотило В. И. Формирование сигнала, пропорционального моменту нагрузки, в электроприводах с системами подчиненного регулирования и наблюдателями состояния // Электротехника. 1998. № 2. С. 29−35.
- Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. М: Высш. шк., 1989. 263 с.
- Александровский Н.М. Элементы теории оптимальных систем автоматического управления. М.: Энергия, 1969. С. 16−28.
- Алферов В.Г., Фук Ха Куанг. Использование метода корневого годографа и пары доминирующих корней при оценке динамических свойств //Электротехника. 1993. № 6. С. 29−32.
- Алферов В.Г., Фук Ха Куанг. Цифровое наблюдающее устройство с прогнозированием // Известия высших учебных заведений. Электромеханика. 1992. № 3. С. 71−76.
- Андреенко С.Н., Ворошилов М. С., Петров Б. А. Проектирование приводов манипуляторов. Л.: Машиностроение, 1975. 312 с.
- Башарин А.В., Башарин И. А. Динамика нелинейных автоматических систем управления. Л.: Энергия, 1974. 200 с.
- Башарин А.В., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами: Учеб. пособие для вузов. Л.: Энергоиздат. Ленингр. отд-ние, 1982. 392 с.
- Башарин А.В., Постников Ю. В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ: учебное пособие для вузов. 3-е изд. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1990. 512 с.
- Беля К.К. Об инвариантности регулируемой величины автоматического устройства и некоторых его параметров. Известия АН СССР. Энергетика и автоматика, 1960. № 6.
- Бесекерский В.А., Попов Е. П. Теория автоматического регулирования. М.: Наука, 1975.
- Божуков В.М., Кухтенко В. И., Левитин В. Ф., Шумилов Б. Ф. Релейные системы автоматического управления для объектов с большими диапазонами изменения динамических характеристик. Известия АН СССР. Техническая кибернетика, 1966. № 6.
- Борцов Ю.А. Адаптивное управление электроприводами // Электротехника. 1992. № 3. С. 17−21.
- Борцов Ю.А., Бурмистров А. А. Адаптивный электрогидравлический следящий привод // Электротехника. 1996. № 3. С. 60−63.
- Борцов Ю.А., Поляков Н. Д., Соколов П. В. Синтез адаптивного нечеткого регулятора электропривода // Электротехника. 1996. № 7. С. 60−63.
- Борцов Ю.А., Поляхов Н. Д., Путов В. В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. JL: Энергоатомиздат, 1984.216 с.
- Борцов Ю.А., Федоров С. В. Адаптивный цифровой следящий электропривод с вентильным двигателем // Электротехника. 1997. № 8. С. 3−8.
- Бурдаков С.Ф., Первозванский А. А. Динамический расчет электромеханических следящих приводов промышленных роботов. JL: ЛПИ им. М. И. Калинина, 1982.
- Бут Д. А. Электромеханика сегодня и завтра//Электричество. 1995. № 1,2.
- Бушнев Д.В. Исследование асинхронных электроприводов периодического движения с варьируемыми законами управления. Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук. Воронеж, 2000. 17 с.
- Васильев Е.М. Интеллектуальное управление мобильными объектами / Материалы региональной научно-технической конференции «Автоматизация и роботизация технологических процессов». Воронеж, изд-во ВГТУ, 2000 г. С. 34−38.
- Васильев Е.М. Синтез замкнутых систем интеллектуального управления с нечетким регулятором / Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Сб.науч.тр., Воронеж, изд-во ВГТУ, 2000. С 124−126.
- Вейгнер A.M. Перспективы систем подчиненного регулирования // Электротехника. 1996. № 4. С. 41−47.
- Вейнгер A.M. Обобщение принципа подчиненного регулирования с последовательной коррекцией // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1977. № 1.С. 201−208.
- Глазенко Т.А. Полупроводниковые преобразователи в электроприводах постоянного тока. JL, Энергия, 1973. 304 е., ил.
- Гордеев В.А. Принципы построения самонастраивающихся систем. Известия АН СССР. Энергетика и автоматика, 1962. № 1.
- ГОСТ 50 369–92. Электроприводы. Термины и определения.
- Гультяев А.К. Имитационное моделирование в среде Windows. Практическое пособие. СПб.: КОРОНА принт, 199. — 288 с.
- Деревицкий Д.П., Фрадков A.JI. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М., 1981. 246 с.
- Долголенко Ю.В. Скользящие режимы релейных систем непрямого регулирования. Труды Всесоюзного совещания по теории автоматического управления. М.: Изд-во АН СССР, 1955.
- Дьяконов В.П. Система MathCAD. Справочник. М.: Радио и связь, 1993. 128 с.
- Дьяконов В.П. Справочник по MathCAD PLUS 7.0 PRO М.: СК Пресс, 1998. 352 е., ил.
- Дьяконов В.П. Справочник по применению системы PC MATLAB. М.: Физматлит, 1993. 112 с.
- Дьяконов В.П., Абраменкова И.В. MATLAB 5.0/5.3. Система символьной математики. -: Нолидж, 1999. 640 с.
- Емельянов С. В. Коровин С.К., Уланов Б. В. Управление нестационарными динамическими системами с применением координатно-параметрической обратной связи // Известия АН СССР, техническая кибернетика, 1982. № 6. С. 201−212.
- Емельянов С.В. Системы автоматического управления с переменной структурой. М.: Наука, 1967. 397 с.
- Зайцев А.И., Муравьев Г. Л., Сташнев В. Л. Сравнительная оценка синтеза нечетких и классических алгоритмов управления электроприводами / Электромеханические устройства и системы. Межвуз. сб. науч. тр. Воронеж, изд-во ВГТУ, 2000. С. 4−12.
- Золотова Н.М. Линейный резистор, управляемый напряжением // Приборы и техника эксперимента, 1978, № 1. С. 116, 117.
- Ильинский Н.Ф., Козаченко В. Ф. Общий курс электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1992.
- Ковчин С.А., Сабинин Ю. А. Теория электропривода. СПб.: Энергоатомиздат, 1994.
- Козлов Ю.М., Юсупов P.M. Беспоисковые самонастраивающиеся системы. М.: Наука, 1969.
- Красовский А.А. Проблемы физической теории управления // Автоматика и телемеханика. 1990. № 11. С. 3−5.
- Красовский Н.Н. К задаче управления с неполной информацией // Изв. АН СССР. Сер. Технич. кибернетика. 1976. № 2. С. 3−7.
- Круг Е.К., Анисимова Н. Г. Коррекция алгоритмов управления систем регулирования // Приборы и системы управления. 1994. № 12. С. 23−25.
- Крутько П.Д. Принцип управления по ускорению в задачах проектирования автоматических систем // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1987. № 6. С. 115−126.
- Кулешов B.C., Лакота Н. А. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971. 304 с.
- Куропаткин П.В. Теория автоматического управления: Учеб. пособие для электротехн. специальностей вузов. М.: Высш. шк., 1973.
- Кутарев М.И. Основы теории и расчет систем автоматического управления. Учеб. пособие. Воронеж: Изд-во ВГТУ, 1999. 197 с.
- Кутарев М.И., Кутарев С. М. Промышленная робототехника: Учеб. пособие. Воронеж, Воронеж, гос. техн. ун-т, 1997. 165 с.
- Кутарев М.И., Кутарев С. М. Расчет и методы повышения надежности промышленных роботов. Учеб. пособие. Воронеж, изд-во ВГТУ, 1998.101 с.
- Кутарев С.М. Разработка и анализ корректирующих устройств приводов промышленных роботов / Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Межвуз.сб.науч.тр., Воронеж, изд-во ВГТУ, 1999. С 131−134.
- Кутарев С.М. Ряд электроприводов для промышленных роботов и станков с ЧПУ / Электромеханические устройства и системы: Межвуз.сб.науч.тр. Воронеж, ВГТУ, 1997. С. 98−101.
- Кутарев С.М., Козловцев И. П. Технологии разработки и модернизации средств робототехники // Актуальные проблемы модернизации России: исторический опыт, современность, перспективы: Материалы межвуз. науч. конф. Воронеж, МУКТ-ВГТУ, 2000. С. 63.
- Кутарев С.М., Лившин Г. Д. Комплектный электропривод для промышленных роботов // Автоматизация и роботизация производственных процессов: Межвуз. сб. науч. тр. Воронеж, ВГТУ, 1996. С30−35.
- Кутарев С.М., Никитин ЕЛ. Адаптивный регулятор привода робота: Материалы региональной научно-технической конференции «Автоматизация и роботизация технологических процессов». Воронеж, изд-во ВГТУ, 2000. С. 93−95.
- Кутарев С.М., Никитин Е. А., Кривенков В. А. Электропривод промышленного робота с релейностью и переменной структурой / Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Сб.науч.тр., Воронеж, изд-во ВГТУ, 2000. С. 61−65.
- Кутарев С.М., Никитин Е. А., Кривенков В. А. Электропривод робота с переменной структурой / Материалы региональной научно-технической конференции «Автоматизация и роботизация технологических процессов». Воронеж, изд-во ВГТУ, 2000. С. 99−103.
- Кутарев С.М., Окладников С. С. Нелинейное квазиадаптивное корректирующее устройство // Современные проблемы информатизации в технике и технологиях: Труды V Международной электронной научной конференции. Воронеж: ЦЧКИ, 2000. С. 52, 53.
- Кутарев С.М., Шиянов А. И., Трубецкой В. А. Релейный электропривод с переменной структурой и параметрическими обратными связями / Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Сб.науч.тр., Воронеж, изд-во ВГТУ, 2001. С. 10−16.
- Леонов А.П., Попов В. В., Устинов Е. А. Реверсивный транзисторный преобразователь для управления двигателем постоянного тока // Приборы и техника эксперимента, 1978, № 5. С. 180−182.
- Литвиненко A.M. Монотонность переходных процессов в электромеханических системах// Электричество. 1991. № 4. С. 66−70.
- Лихоманов A.M., Панин С. Ю., Писарев А. Ю. Синтез стандартных настроек для систем стабилизации скорости // Электротехника. 1996. № 1. С. 6−10.
- Мазунин В.П. Исследование переходных процессов, близких к предельным по быстродействию, в электроприводах с учетом ограничений //
- Электротехническая промышленность. Сер. электропривод. М.: Информэлектро. 1983. Вып. 1. С. 1−4.
- Мазунин В.П. Проблемы оптимального управления электроприводами // Электротехника. 1997. № 4. С. 1−6.
- Мартынов Н.Н., Иванов А.П. MATLAB 5.x. Вычисления, визуализация, программирование. -М.: КУДИЦ-ОБРАЗ, 2000. 336 с.
- Медведев B.C., Потемкин В.Г. Control System Toolbox. MATLAB 5 для студентов/ Под общ. Ред. к.т.н. В. Г. Потемкина. -: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999.-287 с.
- Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Наука, 1968.
- Муконин А. К, Трубецкой В. А., Мальков Е. Б., Иванов А. С. Обобщенная структура векторного проектирования частотных электроприводов/ Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Сб.науч.тр., Воронеж, изд-во ВГТУ, 2001. С. 123−131.
- Новейшая техника регулируемых электроприводов переменного и постоянного тока PPS 200 целлюлозно-бумажной промышленности: Материалы семинара ABB «Электропривод 2000». Петрозаводск, 21−22 март 1995.
- Новиков В.А., Рассудов Л. Н. Тенденции развития электроприводов, систем автоматизации промышленных установок и технологических комплексов. Электротехника. 1996. № 7. С. 3−12.
- Новожилов М.А., Соломин С. В. Синтез оптимальной адаптивной системы управления электроприводом постоянного тока // Электротехника. 1994. № 8. С. 5−7.
- Номенклатурный каталог. Научно-производственный концерн (объединение) «Энергия», г. Воронеж. Белгород, изд-во «Везеница», 1992. 130 с.
- Озеряный Н.А. Системы с параметрической обратной связью. М., Энергия, 1974. 151 с.
- Онищенко Г. Б., Локтева И. Л., Плотникова Т. В., Шакарян Ю. Г. Принципы построения систем регулирования электроприводов с двигателями переменного тока. Электричество, 1976. № 5. С. 6−12.
- Основы проектирования следящих систем / под ред. Н. А. Лакоты. М.: Машиностроение, 1978.
- Остриров В.Н., Прибора А. Н. Робастный регулятор позиционирования для мощного биотехнического манипулятора // Электротехника. 1994. № 7. С. 35−38.
- Параев Ю.И., Букреев В. Г. Локально-оптимальное управление электромеханическими объектами // Электротехника. 1998. № 8. С. 48−52.
- Пенев Г. Д. Адаптивная стабилизация одного класса нелинейных и нестационарных динамических систем // Вопросы кибернетики. Адаптивные системы. М.: Науч. совет по комплексн. проблеме «Кибернетика» АН СССР, 1976. С 94−99.
- Петров Б.Н., Крутько П. Д., Попов Е. П. Построение алгоритмов управления как обратная задача динамики // ДАН СССР. 1979. Т. 247. № 5. С. 235−239.
- Попов В.К. Основы электропривода. М.: Госэнергоиздат, 1951. 292 с.
- Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. М.: Наука. 1973.
- Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1989. 302 с.
- Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1979, 256 с.
- Попов Е.П., Тимофеев А. В. Параметрическая оптимизация и самонастройка автоматов управления программным движением // ДАН СССР. 1984. Т. 274. № 2. С. 1068−1074.
- Попов Е.П., Тимофеев А. В. Управляемость на подпространстве и адаптивные модальные регуляторы // ДАН СССР. 1983. Т. 273. № 5. С. 1070−1073.
- Поспелов Г. С. О принципах построения некоторых видов самонастраивающихся систем автоматического управления // Самонастраивающиеся автоматические системы. М.: Наука, 1964. С. 87−92.
- Потемкин В.Г. Система MATLAB. Справочное пособие. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1997. — 350 с.
- Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. Петров Б. Н., Рутковский В. Ю., Крутова И. Н., Земляков С. Д. М.: Машиностроение, 1972. 260 с.
- Проектирование электроприводов / А. М. Вейнгер и др. Свердловск: Средне-Уральское изд-во, 1980. С. 42−51.
- Разевиг В.Д. Система схемотехнического моделирования Micro-Cap V, Изд. «Солон» М.: 1997. 280 с, ил.
- Саридис Дж. Самоорганизующиеся стохастические системы управления. М., 1980. 400 с.
- Свечарник Д.В. Электрические машины непосредственного привода. Безредукторный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1988.
- Синтез программных управлений для систем электроприводов на основе частотного подхода к решению обратных задач динамики / А. М. Лихоманов, С. Ю. Панин, А. Ю. Писарев, О. В. Суслова // Электротехника. 1997. № 7. С. 1−5.
- Слепокуров Ю.С. MATLAB 5. Анализ технических систем. Воронеж: Изд-во ВГТУ, 2001. 167 с.
- Слепокуров Ю.С. Особенности построения математических моделей электромеханических систем высокого порядка / Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Сб.науч.тр., Воронеж, изд-во ВГТУ, 2000. С 54−60.
- Современный электропривод: Состояние, проблемы, тенденции /Л.Х.Дацковский, А. В. Бирюков, О. Ш. Вайнтруб и др. //Электротехника. 1994. № 7.
- Создание и освоение производства ряда комплектных электроприводов мощностью до 1,5КВт для промышленных роботов: Отчет по ОКР (заключит.) / № гос. регистрации 75 020 358. М., 1980 г. 63 с.
- Солодовников В.В., Шрамко Л. С. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями. М.: Машиностроение, 1972.
- Соломенцев Ю.М., Сосонкин В. Л. Управление гибкими производственными системами. М.: Машиностроение, 1988. 352 с.
- Соломин С.В. Адаптивное управление электроприводов робота // Проблемы робототехники. Тез. докл. науч. конф. с междунар. участием. Секция 3. Автоматика. Новосибирск: НГТУ, 1993. С. 104−107.
- Состояние и перспективы развития регулируемых электроприводов /М.Г.Юньков, Д. Б. Изосимов, В. В. Москаленко и др.//Электротехника. 1994. № 7.
- Справочник по электрическим машинам. Т.2 / Под ред. И. П. Копылова, Б. К. Клокова. М.: Энергоатомиздат, 1989.
- Срагович В.Г. Адаптивное управление. М.: Наука, 1981. 384 с.
- Теория систем с переменной структурой. Под ред. С. В. Емельянова. М.: Наука, 1970.
- Трубецкой В.А. Исследование и разработка асинхронных частотных электроприводов с управляемыми координатами вектора тока статора. Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук. Воронеж, изд-во ВГТУ, 1998. 16 с.
- Управление вентильными электроприводами постоянного тока / ЕД. Лебедев, В. Е. Неймарк. М. Я. Пистрак, О. В. Слежановский. М.: Энергия, 1970.
- Уткин В.А. Задачи управления асинхронным электроприводом // Автоматика и электромеханика. 1993. № 12.
- Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука, 1981.
- Уткин В.И., Лукьянов А. Г. Основные направления развития теории систем со скользящими режимами // Приборы и системы управления. 1994. № 12. С. 20−22.
- Уткин В.И., Орлов Ю. В. Управление на скользящих режимах в бесконечномерных системах. М.: Наука, 1990.
- Фрадков А.Л. Градиентный метод скоростного спуска // Докл. АН СССР. 1986. № 9.
- Фридман Л.М. Сингулярные доопределения разрывных систем и устойчивость // Дифференциальные уравнения. 1990. № 10.
- Хлыпало Е.И. Нелинейные корректирующие устройства в автоматических системах. Л.: Энергия, 1973.
- Цыпкин Я.3. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1978. 309 с.
- Цыпкин Я.3. Теория релейных систем автоматического регулирования. ГИТТЛ, 1955.
- Чиликин М.Г., Ключев В. И., Сандлер А. С. Теория автоматизированного электропривода. Учебное пособие для вузов. М.: Энергия, 1979. 616 с., ил.
- Чинаев П.И. Построение инвариантных самонастраивающихся систем. В кн. Труды II Всесоюзного совещания. М.: Наука, 1964. С. 374−389.
- Чинаев П.И. Самонастраивающиеся автоматические системы. М.: Машгиз, 1963.
- Шиянов А.И., Кутарев С. М., Трубецкой В. А. Релейный электропривод с параметрической обратной связью: Материалы региональной научно-технической конференции «Автоматизация и роботизация технологических процессов». Воронеж, изд-во ВГТУ, 2001. С. 34−37.
- Шиянов А.И., Кутарев С. М., Трубецкой В. А. Снижение амплитуды пульсаций релейной системы: Материалы региональной научно-технической конференции «Автоматизация и роботизация технологических процессов». Воронеж, изд-во ВГТУ, 2001. С. 38−41.
- Шиянов А.И., Кутарев С. М., Трубецкой В. А. Электропривод робота с параметрической обратной связью / Материалы региональной научно-технической конференции «Автоматизация и роботизация технологических процессов». Воронеж, изд-во ВГТУ, 2000. С. 99−103.
- Шиянов А.И., Кутарев С. М., Трубецкой В. А., Жидков А. В. Система подчиненного регулирования с параметрической обратной связью / Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации. Сб.науч.тр., Воронеж, изд-во ВГТУ, 2001. С. 4−10.
- Шиянов А.И., Трубецкой В. А. Построение систем управления электроприводов промышленных роботов // III Всесоюзное совещание по робототехническим системам: Тез. докл., Воронеж, 1984. Ч. 2.
- Электродвигатели ДП с регуляторами частоты вращения РЧВ-90−01 / Отчет по ОКР (заключит.), № гос. регистрации 80 045 355, М., 1982 г. 68 с.
- Электроприводы постоянного тока для промышленных роботов / И.В.Булин-Соколов, Ю. А. Казанцев, Б. А. Смирнов, С. М. Кутарев // Тез. докл. II всесоюзного совещания «Робототехнические системы в отраслях народного хозяйства», Минск, 1981 г. С. 17.
- Эль-Нсеир Самер Сулейман. Электроприводы с дискретным нелинейным управлением. Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук. Санкт-Петербург, 1999. 17 с.
- Юсупов P.M. Самонастраивающиеся системы автоматического управления. В кн. Труды П Всесоюзного совещания. М.: Наука, 1964. С. 420−431.
- А.с. № 1 328 888 СССР, МКИ Н 02 К 29/00. Электропривод /
- B.Е.Агеев, С. М. Кутарев, В. В. Косолапов, С. И. Пушкин. Опубл. 07.08.87, Бюл. № 29.
- А.с. № 1 365 343 СССР, МКИ Н 02 Р 8/00. Устройство для управления трехфазным шаговым двигателем / В. Е. Агеев, В. В. Косолапов,
- C.М.Кутарев, С. И. Пушкин. Опубл. 07.01.88, Бюл. № 1.
- MathCAD 6.0 PLUS: Руководство пользователя / Пер. с англ. М.: Филинъ, 1996. 712 с.
- Baida S.V. Unit sliding mode control in continuous and discrete-time systems // Int. J. of Control. 1993. Vol. 57. № 5.
- Drakunov S.V. and Utkin V.I. Sliding Mode Control in Dynamic System // International Journal of Control. 1992. Vol. 55. № 4.
- Gunther W. Schaltunden erfolgzeich simulieren mit Micro-Cap V. -Feldkizchen: Franzis, 1997. 1з. 86.
- Levine L. Methods for solving engineering problems using analog computer. McGraw-Hill, New York, 1964.
- Luk’yanov A.G. Design of desired sliding surface for nonlinear system // Proc. 3th Workshop on Robust Control via Variable Structure and Lyapunov Technique (VSLT'94). Benevento, 1994.
- Luk’yanov A.G. Optimal nonlinear block-control method // Proc. 2th Europen Control Conference. Groningen, 1993.
- Micro-Cap V. Electronic Circuit Analysis Program Reference Manual. Version 1.0. Sunnyvale: Spectrum Software, 1995.