Описание программного обеспечения

Описание программы управления робота джойстиком

Для создания программы в Microsoft Robotic Developer необходимо запустить пустой проект в программе Visual Programming Language (рис. 3.18).

Рисунок 3.18 — Пустой проект Visual Programming Language.

Для создания программы управления роботом с помощью джойстика в диаграмму добавляется сервис DesktopJoystick (рис. 3.19).

Рисунок 3.19 — Сервис DesktopJoystick.

Далее к нему необходимо подключить сервис GenericDifferentialDrive. После создания связи появится диалоговое окно Connections. В нем перечислены уведомления, которые генерирует DesktopJoystick, и действия GenericDifferentialDrive, на вход которых можно отправить эти уведомления. Необходимо выбрать UpdateAxes в левой колонке и SetDrivePower в правой. Параметры связи данных сервисов показаны на рисунке 3.20 и в таблице 3.1.

Рисунок 3.20 — Связь между DesktopJoystick и GenericDifferentialDrive.

Таблица 3.1 — Связь между UpdateAxes и SetDrivePower.

Для ввода указанных значений в диалоговом окне Data Connections отметьте пункт Edit values directly.

Затем в свойствах сервиса GenericDifferentialDrive (рис. 3.21) в списке поля Set Configuration выбираем пункт Use a manifest, далее нажимаем кнопку Import Manifest и выбираем созданную рабочую сцену.

Рисунок 3.21 — Свойства сервиса GenericDifferentialDrive.

После запуска диаграммы откроется окно симулятора (рис. 3.22). Установив фокус ввода на окне Desktop Joystick, с помощью клавиш W, A (вперед — назад), S, D (влево — вправо) можно управлять перемещением робота.

Рисунок 3.22 — Окно симулятора с джойстиком.