Выбор структуры и разработка автоматических измерительно-сортировочных комплексов для систем управления технологическими процессами изготовления деталей
Перемещение детали от одной группы измерительных устройств к другой осуществляется поворотом исполнительного устройства робота с последующей ротацией рук. Для измерения деталь поступает автоматически на 1-ое измерительное устройство 1-ой группы, первая рука робота перемещает эту деталь от одного измерительного устройства к другому. После чего эта же рука-(теперь уже вторая) перемещает эту деталь… Читать ещё >
Содержание
- ГЛАВА 1. СИСТЕМАТИЗАЦИЯ ТРЕБОВАНИЙ К АВТОМАТИЧЕСКИМ ИЗМЕРИТЕЛЬНО-СОРТИРОВОЧНЫМ КОМПЛЕКСАМ В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ ИЗГОТОВЛЕНИЯ ДИЗЕЛЬНЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ
- 1. 1. Проблемы автоматического контроля параметров качества прецизионных деталей дизельного двигателя
- 1. 2. Взаимосвязь конструктивных, эксплуатационных и технологических параметров прецизионных деталей дизельного двигателя
- 1. 3. Исследование технологических условий и требований пользователей к АИСК
- 1. 4. Выводы по главе и постановка цели и задач диссертационной работы
- ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА СТРУКТУРЫ И МОДЕЛИРОВАНИЕ КОНФИГУРАЦИИ МЕХАНИЧЕСКИХ ПОДСИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКИХ ИЗМЕРИТЕЛЬНО-СОРТИРОВОЧНЫХ КОМПЛЕКСОВ МЕЖ- И ПОСЛЕОПЕРАЦИОННОГО КОНТРОЛЯ ДЕТАЛЕЙ ДИЗЕЛЬНЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ
- 2. 1. Разработка структурных моделей функционирования АИСК
- 2. 2. Моделирование механической подсистемы АИСК многовариантными цикловыми графами переходов [57]
- 2. 3. Характеристика основных функций и структуры системы управления АИСК
- 2. 4. Разработка конфигурации технических средств управляющей подсистемы АИСК
- 2. 5. Последовательность формирования структуры и конфигурации механической подсистемы
- АИСК
ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ МЕХАНИЧЕСКИХ ПОДСИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКИХ ИЗМЕРИТЕЛЬНО-СОРТИРОВОЧНЫХ КОМПЛЕКСОВ ДЛЯ МЕЖ- И ПОСЛЕОПЕРАЦИОННОГО КОНТРОЛЯ ДЕТАЛЕЙ ДИЗЕЛЬНЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ
3.1. Постановка задачи автоматизации проектирования структуры и автоматизации механической подсистемы АИСК
3.2. Разработка вариантов конфигурации механических подсистем АИСК
3.3. Автоматизация структурного моделирования механической подсистемы АИСК
26 2″ '
3.4. Компьютерно-графическое моделирование вариантов оборудования и конфигурации механической подсистемы АИСК
3.5. Автоматизация технико-экономического анализа АИСК
3.6. Структура пакета автоматизированного проектирования и интеллектуализации
САПР АИСК
ГЛАВА 4. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕ АЛИЗАЦИЯ МЕТОДИКИ ФОРМИРОВАНИЯ СТРУКТУРЫ И КОНФИГУРАЦИИ МЕХАНИЧЕСКОЙ ПОДСИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКИХ ИЗМЕРИТЕЛЬНО-СОРТИРОВОЧНЫХ КОМПЛЕКСОВ
4.1. Общие замечания
4.2. Методика формирования структуры и конфигурации механической подсистемы АИСК
4.3. Варианты механических подсистем АИСК для контроля параметров пружин сжатия в случаях с раздельным и одновременным измерением внутреннего и наружного диаметров 4.4 Контрольно-сортировочное устройство для предварительной отбраковки пружин по наружному диаметру
ГЛАВА 5. СОЗДАНИЕ, ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ ИСПЫТАНИЯ И ВНЕДРЕНИЕ МЕХАНИЧЕСКИХ ПОДСИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКИХ ИЗМЕРИТЕЛЬНО-СОРТИРОВОЧНЫХ КОМПЛЕКСОВ
5.1. Создание, производственные испытания и внедрение АИСК втулки плунжера
5.1.1. Общие сведения
5.1.2. Загрузочное устройство
5.1.3. Устройство для измерения диаметра отверстия [118]
5.1.4. Сортировочное устройство [119]
5.2. Диагностирование работы АИСК 91 -53, Программное обеспечение АИСК
5.3.1. Назначение и принципы построения
5.3.2. Управление синхронизацией процессов
5.3.3. Описание алгоритма основных программных модулей
5.3.4. Описание программных модулей и подпрограмм
5.4. Исследование надежности работы механической подсистемы АИСК
5.5. Динамика электромеханического привода загрузочно-разгрузочных устройств АИСК
5.6. Автоматическая калибровка измерительной позиции АИСК Ю9
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 113
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 1И
Список литературы
- Автоматизация проектирования оптико-электронных приборов / Л. П. Лазарев, Д, Я. Колючкин, А. Н. Метелкин и др. М.: Машиностроение, 1986. -216 с.
- Автоматизация процессов машиностроения / Я. Буда, В. Гановски, ВС. Вихман и др.- Под ред. А. И. Дащенко. М.: Высшая школа, 1991. 480 с.
- Автоматические линии в машиностроении: Справочник. В 3-х т. Т.1. Этапы проектирования и расчет / Под ред. Л. И. Волчкевича. М.: Машиностроение, 1985. — 312 с.
- Александрова А.Т., Ермаков Е. С. Гибкие производственные системы электронной техники. -М.: Высш. шк., 1989. -319 с.
- Андре П., Кофман Ж.-М., Лоте Ф., Тайар Ж.-П. Конструирование роботов: Пер. с франц. М.: Мир, 1986. — 358 с.
- Артоболевский И, И. Механизмы в современной технике: Справочное пособие: М.: Наука, 1979−1981. -Т.1−7.
- АртоболевскийИ, И. Теория механизмов и машин. -М.: Наука, 1988. -640 с.
- Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1989. -448 с.
- Балашов Е.П., Долженков В. А. Статистический контроль и регулирование качества массовой продукции. М.: Машиностроение, 1984. 231 с.
- Бахтиаров Н.И., Логинов В. Е. Производство и эксплуатация прецизионных пар. -М.: Машиностроение, 1979. -«205 с.
- Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение: Робототехника для машиностроения. М.: Машиностроение, 1983. — 311 с.
- Бененсон А.Б. Повышение точности сборки плунжерных пар топливных насосов высокого давления // Исследование и расчет топливной аппаратуры автотракторных двигателей / Сб. науч. трудов ЦНИИТА. Л.: ЦНИИТА, 1988. — С. 297 — 304.
- Бененсон А.Б.,. Королев А. В. Технологическое обеспечение автоматический сборки плунжерных пар // Конструирование и производство топливной аппаратуры автотракторных двигателей / Сб. науч. трудов ЦНИИТА. Л.: ЦНИИТА, 1989. — С. 304 -310.
- Бергхаузер Т., Шли в П. Система автоматизированного проектирования AutoCAD. М.: Радио и связь, 1989. — 256 с.
- Бурдаков С.Ф., Дьяченко В. А., Тимофеев А. Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов ГМ.: Высш. шк., 4986. 264 е.
- Вальков В.М. Контроль в ГАП. Л.: Машиностроение, 1986. 232 с.
- Вибрации в технике: Справочник. М.: Машиностроение, 1979−1981. -Т.1−6.
- Власов С.Н., Позднеев Б. М., Черпаков Б. И. Транспортные и загрузочные устройства и робототехника. М.: Машиностроение, 1988. — 144 с.
- Волосов С.С., Гейлер З. Ш. Управление качеством продукции средствами активного контроля. М: Изд-во стандартов, 1989. — 264 с-
- Воробьев Е.И. и др. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа. М.: Машиностроение, 1988.- 240 с.
- Воронцов Л.Н., Корндорф С. Ф. Приборы автоматического контроля размеров в машиностроении. М: Машиностроение, 1988. — 280 с.
- Гибкие производственные системы сборки / Под общ. ред.
- A.И.Федотова. Л.: Машиностроение, 1989. — 349 с.
- Глазунов Л.П., Смирнов А. Н. Проектирование технических систем диагностирования. Л: Энергоатомиздат, 1982. — 168 с.
- ГОСТ 14.323−84. Роботизация технологических процессов. Правила проектирования роботизированных технологических процессов. М.: Из-во стандартов. 1984. — 10 с.
- ГОСТ 25 378–82. Роботы промышленные. Номенклатура основных показателей. М.: Из-во стандартов. — 1982. — 4 с.
- Грувер М., Зиммерс Э. САПР и автоматизация производства: Пер. с англ. М.: Мир, 1987. — 528 с.
- Динамика машин и управление машинами / Под ред. Г. В. Крейнина. -М.: Машиностроение, 1988. 240 с.
- Динамика управления роботами /Под ред. Е.И.ТОревича. М.: Наука, 1984. — 336 с.
- Дистанционно-управляемые роботы и манипуляторы 7 Под ред.
- B.С.Кулешова, Н. А. Лакоты. М.: Машиностроение, 1986. — 328 с.
- Довбня Н.М., Кондратьев, А Н., Юревич Е. И. Роботизированные технологические комплексы в ГПС. Л.: Машиностроение, 1990. — 303 с.
- Егоров В.А., Лузанов В. Д., Щербаков С. М. Траненортно-накопительные системы для ГПС. Л.: Машиностроение, 1989. — 293 с.
- Исаченко В. А., Касаев К. С. О методологии развития технологии // Вестник машиностроения. N 5. — 1990. — С. 7−9.
- Исии Т. и др. Мехатроника: Пер. с япон. -М.: Мир, 1988. 318 с.
- Испытания, контроль и диагностирование гибких производственных систем / Под ред. И. М. Макарова, Е. Г. Нахапетяна. М.: Наука, 1988, — 286 с.
- Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 19.88.- 392 с.
- Козырев Ю.Г. Методика оценки экономической эффективности промышленных роботов и роботизированных технологических комплексов // Станки и инструмент. N 4. — 1990. — С. 2 — 4.
- Координатно-измерительные машины и их применение / В.-А.Гапшис, А. Ю. Каспарайтис, М. Б. Модестов и др. М.: Машиностроение, 1988. 32ас.
- Кравченко Н.Ф. Выбор оптимальных технологических схем модульных промышленных роботов // Вестник мапшностроения. -1986, N 11, С. 3 — 7.
- Кулебякин A.A., Тихомиров O.E., Мясников В. К. Разработкамеха-тронных модулей.для ГПС машиностроения: Тез. докл. науч.-техн. конф. ЯГТУ Ярославль: ЯГТУ, 1996. — С. 54.
- Кулешов B.C., Дакота H.A. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971. — 304 с.
- Лескин A.A. Алгебраические модели гибких производственных систем. -Л.: Наука, 1986 150с.
- Лищинский Л.Ю. Структурный и параметрический синтез гибких производственных систем. -М.: Машиностроение, 1990. 312 с.
- Малышев В.М., Механиков А. И. Гибкие измерительные системы в метрологии. М.: Изд-во стандартов, 1988. -175 с.
- Марков Б.Ф. Автоматизация контроля качества испытаний ^ сертификации продукции // Автоматизация средств метрологического обеспечения народного хозяйства: Материалы Всесоюз. науч.-техн. конф. Тбилиси: НПО «Исари», 1989. — С. 335 — 338.
- Медведев B.C., Лесков A.F., Ющенко A.C. Системы управления ма-нипуляционных роботов / Под ред. Е. П. Попова. -М.: Наука, 1978. 416 с.
- Менеджмент организации. / Румянцева З. П., Саломатин H.A., Акбер-дин Р.З. и др. М.: ИПФРА-М, 1996. — 432 с.
- Методы оценки показателей надежности по экспериментальным данным: Методические указания РД 50−690−89. М.: Изд-во стандартов, 1990. -134 с.
- Мясников B.K. Автоматизированное проектирование конструктивных модулей робототехнического назначения для ГПС // 35 науч.-техн. конф. ЯрПИ: Тез.докл. Ярославль: ЯрПИ, 1989. — С. 85.
- Мясников В.К. Роботизированные технологические измерительные комплексы для интегрированной производственной системы //35 науч.-техн. конф. ЯрПИ: Тез. докл. Ярославль: ЯрПИ, 1989. — С. 86.
- Мясников В.К. Интеллектуальная робототехническая система контроля деталей в машиностроении // Интеллектуальные системы в машиностроении / Материалы Всесоюз. науч.-тех. конф. Самара: ИМАШ АН СССР, 1991, — 4.1. -С. 94−98.
- Мясников В.К., Тихомиров O.E. Интеллектуальная интегрированная САПР технологических модулей// Комплексная автоматизация проектных и конструкторских работ в машиностроении/ Материалы науч.- техн. семинара. Л.: ЛДНТП, 1990. — С. 59 — 60.
- Мясников В. К, Тихомиров O.E., Широков И. Ю. Имитационное и аналитическое моделирование измерительных РТК // Прогнозирование создания ГПС РТК в условиях интенсификации производства: Тез. докл. Всесоюз. науч.-техн. конф. К.: УкрНИИНТИ, 1990. — С. 54 — 55.
- Мясников В.К., Тихомиров O.E., Широков И. Ю., Колтин И. П. Робо-тотехнические измерительные комплексы для контроля геометрических параметров деталей топливной аппаратуры // Двигателестроение. 1990. — N12. -С.15−17,30.
- Мясников В. К. Тихомиров O.E., Широков И. Ю., Магдалинский С. Н. Построение структурных моделей контрольно-измерительных РТК // Многопроцессорные вычислительные системы и параллельные алгоритмы: Сб. науч. тр. Ярославль: ЯрГУ, 1991. — С. 28 — 35.
- Мясников В. К, Тихомиров O.E., Широков И. Ю. Робототехнический измерительный комплекс для контроля параметров пружин сжатия // Вестник машиностроения 1992. — N 5. — С. 35 — 38.
- Мясников В.К., Тимошкин JI.A. Проектирование механизмов автоматических манипуляторов. Ярославль: ЯрПИ, 1982. — 81 с.
- Мясников В.К. Расчет электромеханических модулей промышленных роботов. Ярославль: ЯрПИ, 1984. — 92с.
- Мясников В.К., Буслов И. В., Алексеев A.C. Расчет несущих конструкций манипуляторов и промышленных роботов. Ярославль: ЯрПИ, 1987. -79 с.
- Мясников В.К. Основы построения мехатронных систем автоматизации: Учебное пособие. Ярославль: Изд-во ЯГТУ, 1997. — 66 с,
- Мымрин Ю Н., Малахов И. Н. Выбор и оптимизация технико-экономических показателей машин при разработке технического задания. -М.: Машиностроение, 1987. 152 с.
- Нахапетян Е.Г. Контроль и диагностирование автоматического оборудования: М.: Наука, 1990. — 272 с.
- Норенков И.П., Маничев В. Б. Основы теории проектирования САПР. М.: Высш. шк., 1990. — 335 с.
- Основы проектирования следящих систем / Под ред. Н. А. Лакоты. -М.: Машиностроение, 1978. 391 с.
- Пиотровский Я. Теория измерения для инженеров: Пер. с польск. -М.: Мир, 1989. -335 с.
- Правила проектирования роботизированных технологических комплексов: ДУктодическиерекомендации (MP-53--S5). М.: ВНИИНМАШ, 1935. 104 с.
- Проектирование следящих систем двустороннего действия / Под ред. В. С. Кулешова. М.: Машиностроение, 1980. -300 с.
- Промышленная робототехника/ Под ред. Я. Н. Шифрина. М.: Машиностроение, 1982. — 415 с.
- Пфанцагль И. Теория измерений: Пер. с англ. М.: Мир, 1976. — 248с.
- Литвиненко А.М. Робот и ротор альтернатива или синтез? // Изобретатель и рационализатор. — 1988. — N 10. -С. 12 -13.
- Робототехника и гибкие автоматизированные производства / Под ред. И. М. Макарова. М.:Высш. шк., 1986. — Кн. 1−9.
- Рыбкина Л.И., Старостин А. К., Чинаев П. И. Основные концепции мехатроники // Пробл. машиностроения и автоматизациии 1990. — N 6. С. 3 -7, 80, 82, 83, 85, 86.
- Робототехника / Под ред. Е. П. Попова, Е. И. Юревича. М.: Машиностроение, 1984. — 288 с.
- Сборка и монтаж изделий машиностроения: Справочник. В 2-х т./ Под ред. В. С. Корсакова и др. T. L -М.: Машиностроение, 1983, 480 с.
- Сидоренко С.М., Сидоренко B.C. Методы контроля качества изделий в машиностроении. М.: Машиностроение, 1989. — 288 с.
- Системное проектирование интегрированных АСУ ГПС машиностроения / Под общ. ред. Ю. М. Соломенцева и др. М.: Машиностроение, 1988,-488 с.
- Системы автоматизированного проектирования / Под ред. И. П. Норенкова. М.: Высш. ж, 1986. -.Т.1−9.
- Современные промышленные роботы: Каталог / Под ред. Ю. Г. Козырева., Я. А. Шифрина. М.: Машиностроение, 1984. — 152 с.
- Солышцев Р.И., Кононек А. Е., Кулаков Ф. М. Автоматизация проектирования гибких производственных систем. Д.: Машиностроение, 1990. -415 с.
- Сорочкин Б.М. Автоматизация измерений и контроля размеров деталей. Д.: Машиностроение, 1990. — 365 с.
- Справочник по промышленной робототехнике: Пер. с англ. В 2-х кн. / Под ред. Щ. Нофа. М.: Машиностроение, 1989. — Кн. 1. — 480 с., Кн.2, — 480 с.
- Спыну Г А. Промышленные роботы. Конструирование и применение, Киек: Выща школа, 1991. — 311с.
- Старостин А.К. Мехатроника мобильных объектов ГПС //Технология. Серия «Гибкие производственные системы и робототехника». 1990. -Вып. 5. — С. 12 — 25.
- Статистический контроль качества продукции на основе принципа распределения приоритетов / В. А. Лапидус, М. И. Розно, А. В. Глазунов и др. -М.: Финансы-и статистика, 1991. 224 с.
- Тимофеев A.B. Адаптивные робототехнические комплексы. Д.: Машиностроение, 1988. — 332 с.
- Тимофеев A.B. Роботы и искусственный интеллект. -М.: Наука, 1978. 190 с.
- Тихомиров O.E., Мясников В. К. Совершенствование конфигурации механических подсистем робототехнологических измерительных комплексов // Тез. докл. Международной науч.-техн. конф. «БАЛТТЕХМАШ-98» Калининград: КалининградскийГТУ, 1998. — С. 9.
- Технические средства диагностирования: Справочник/ Под общ. ред. В. В. Клюева. М.: Машиностроение, 1989. — 672 с.
- Управление гибкими производственными системами: Модели и алгоритмы / Под общ. ред. С. В. Емельянова. М.: Машиностроение, 1987. 368 с.
- Управление качеством продукции. ИСО 9000 ИСО 9004, ИСО 8402. — М.: Изд — во стандартов, 198 $. — 95 с.10fr. Управляющие и вычислительные устройства роботизированных комплексов на базе микроЭВМ / Под ред. В. С. Медведева. М.: Высш. шк., 1990. -239 с.
- Управляющие системы промышленных роботов / Под общ. ред. И. М. Макарова, В. А. Чиганова. М.: Машиностроение, 1984, — 288 с.
- Устройство промышленных роботов / Е. И. Юревич, Б. Г. Аветиков, О. Б. Корытко и др. Л.: Машиностроение, 1980, — 333 с. 103.-Фу-К, Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. М.: Мир, 1989. — 624 с.
- Харрингтон Дж. Управление качеством^ американских корпорациях. М.: Экономика, 1990. — 272 с.
- Хофман Д. Измерительно-вычислительные системы обеспечения качества: Пер. с нем. М.: Энергоатомиздат, 199L — 272 с.106т Челпанов И. Б., Колпашников С. Н. Схваты промышленных роботов. -Л.: Машиностроение, 1989. 287 с.
- Чинаев П.И. Основные понятия и концепции мехатроники // Технология. Серия «Гибкие производственные системы и робототехника». 1990. -Вып. 5. — С. 3 — 12.
- Шахинпур М. Курс робототехники: Пер. с англ. М: Мир, 1990. -527 с.
- Шпур Г., Краузе Ф.-Л. Автоматизированное проектирование б машиностроении: Пер. с нем./Под ред. Ю. М. Соломенцева, В. П. Диденко. М.: Машиностроение, 1988. 648 с.
- Юревич Е.И. Основы робототехники: Учебник для «тузов. Л.: Машиностроение, 1985. -271 с.
- A.c. СССР N 1 729 617, МКИ В07С5/04. Контрольно-сортировочное устройство для деталей цилиндрической формы / Мясников В. К., Костылев В. М., Тихомиров O.E., Широков И. Ю. // Открытия. Изобретения. 1992. — N 16. — С. 48.
- A.c. СССР N 1 756 105, МКИ B23Q7/00. Загрузочное устройство / Мясникор В. К., Тихомиров O.E., Широков И. Ю. // Открытия. Изобретения. -1992. — N 31. — С. 59.
- A.c. СССР N 1 763 861, МКИ G01В5/08. Устройство для измерения диаметра отверстия / Костылев В. М., Богачев Г. И., Мясников В. К., Тихомиров O.E. // Открытия. Изобретения. — 1992. — N 35. — С. 158.
- Патент РФ N2023571 кл. МКИ B23Q41/02. Контрольно-сортировочный комплекс / Мясников В. К., Тихомиров O.E., Широков И. Ю. // Открытия. Изобретения. — 1994. — N 22. — С. 52.
- BlocHing H. AutomatisierungsmoglicHkeiten bei Federprufung // «DraHtwelf. 1987. — Vol. 73, N 3. — P. 48 — 51.
- Bogelsack G., Нонпе G.^ 8снопеБ^ Umbreit R. RecHnerunterstutze Variantenentwicklung von Roboterbaugruppen// FeingeretetecHmk. 1986. -Vol.35, N 3. — P. 99−101.
- Hobrecker E. MeSroboter in der Anwendung // WerkstattstecHnik. -1986. V. 76, N3, — S. 177 — 180.
- Normen uber Federn. DIN-TascHenbucH29. — Berlin, Koln.: BeutH Verlag GmbH, 1979. — 328 S.
- SchuIz H., Arnold W. Stand und Tendenzen beim Einsatz flexibler Fertigungssystem // Werkstatt und Betrieb. -1983. N 2. — S. 61 — 65.125: Stauffer R. N. Robot system Simulation// Robotics Today. 1984. Vol. 6, N3. -P. 81- 90.
- UedaM. Mecatronic//J. Inst. Elec.Jap. -1985. 105, N 11.-p. 1083 -1086.
- Wom H., Stark G. CAD-Simulationtmterstutzt Robotereinsatzt// Robotersysteme. 1986. — Vol. 2, N 3. — P. 170 — 176.
- Гусев A.A. Адаптивные устройств сборочных машин.-М. Машиностроение, 1979.-2Т)"8с.
- Долецкий В. А. Увеличение ресурса машин технологическим методами.-М. Машиностроение,! 978−216с.1. Принятые сокращения:
- БД база данных- БЗ — база знаний-
- Г ПС гибкая производственная система-
- ИСО международный стандарт-1. ИР измерительный робот-
- ИСАПР- интеллектуальная САПР-
- ИУ исполнительное устройство-
- КИМ контрольно-измерительная машина-1. КМ конструктивный модуль-
- ПММ пневмомеханический модуль-1. ПР промышленный робот-
- САПР система автоматизированного проектирования-
- АИСК автоматизированный измерительно-сортировочный комплекс-
- ТНВД топливный насос высокого давления-
- ЭВМ электронно-вычислительная машина-1. ЭС экспертная система-
- ЯЗДА ОАО «Ярославский завод дизельной аппаратуры».