Аппаратная реализация регулятора

Универсальный регулятор для эмпирической настройки САУВТ содержит пропорциональный (П), интегрирующий (И) и дифференцирующий (Д) усилители, а также суммирующий усилитель (рис. 4.9). Это позволяет независимо регулировать параметры настройки. Регулятор с такими же параметрами может быть реализован на одном ОУ. Применяются также пропорционально-интегральный (ПИ), интегральный и пропорциональный регуляторы.

Следует различать дифференцирующий и дифференциальный усилители: первый вычисляет производную, второй — разность сигналов, подаваемых на различные входы. Также нужно различать интегрирующий и интегральный усилители: первый выполняет интегрирование, второй термин обозначает большую степень объединения компонентов (интеграции) на одном кристалле. Говорят об интегральном и дифференциальном законах управления, но об интегрирующем и дифференцирующем усилителях (и ни в коем случае не об интегральном и дифференциальном), что создает некоторую путаницу.

Рис. 4.9. Принципиальная схема универсального регулятора.

В интегрирующем усилителе следует использовать прецизионный ОУ с малыми утечками. При больших постоянных времени приходится применять резисторы с большим сопротивлением. В этом случае необходимы меры предотвращения токов утечки по печатной плате. Усилители не должны входить в ограничение во время переходного процесса. Это следует учитывать при распределении коэффициентов усиления между звеньями.