Определение диапазонов углов поворотов звеньев

Построив 3D модель манипулятора (Рис. 5.3) с учётом всех длин звеньев и размеров деталей, можно определить диапазоны углов поворотов звеньев робота относительно начального положения. Эти диапазоны будут учитываться при определении рабочей зоны динамической модели манипулятора.

Рис. 5.3 3D модель робота-манипулятора с параллельным механизмом

Угол поворота основания q0:

За поворот основания отвечает сервопривод SR430, диапазон его поворота составляет 180⁰. В конструкции робота нет препятствий, ограничивающих этот диапазон, следовательно робот будет поворачивать на ±90⁰ относительно начального положения (Рис. 5.4).

Рис. 5.4 Угол поворота основания q0

Угол поворота 1го звена q1:

За поворот 1го звена отвечает сервопривод DF15RMG с диапазоном поворота 170⁰. Конструкция робота позволяет максимально наклонить звено в одну сторону на 105⁰, значит на поворот в другую остаётся 65⁰ (Рис. 5.5).

Угол поворота 2го звена q2:

За поворот 2го звена отвечает сервопривод RDS3115 с диапазоном поворота 180⁰. Конструкция робота позволяет максимально наклонить звено в одну сторону на 125⁰, значит на поворот в другую остаётся 55⁰ (Рис. 5.6).

Рис. 5.6 Угол поворота 2го звена q2

Диапазоны поворотов углов были сделаны максимально возможными в одну сторону для того, чтобы сделать рабочую зону перед роботом как можно больше.