Синтез оптимальных детерминированных систем управления

В этой главе будут рассмотрены задачи синтеза оптимальных по быстродействию, а также оптимальных по интегральным квадратичным критериям систем управления. Находятся оптимальные управления, которые являются функциями от фазовых координат. Как отмечалось, фазовые координаты не могут быть измерены непосредственно. Доступны измерению (наблюдению) координаты выходного вектора (выхода) У — (у У2 • • • Ур)^Т• Поэтому при синтезе оптимальных систем управления возникает проблема наблюдаемости и восстанавливаемости — проблема, заключающаяся в установлении возможности определения состояния объекта (фазового вектора) по измеренным значениям выходного вектора и управления на некотором интервале времени. Эта проблема была рассмотрена в первой главе. Здесь вначале рассматривается задача получения оценки фазовых координат по измеренным значениям выходных переменных и управления.

Наблюдатели

Система, предназначенная для получения оценок по измерениям (наблюдениям) выходного вектора у (т) и, быть может, управления и (т) на интервале t! < т ^ t (to ^ t') называется наблюдателем [29]. Обычно такое устройство также называют фильтром.