Программное движение звеньев механизмов

Способы получения программных движений

Движения исполнительных органов, обеспечивающие выполнение заданных технологических или транспортных операций, называются программными. Программные движения оказывают существенное влияние на уровень возбуждаемых колебаний, поэтому задача снижения виброактивности машин тесно соприкасается с проблемой формирования оптимальных законов движения. В современных машинах используются два способа формирования законов движения звеньев.

Первый способ широко применяется в цикловых технологических и энергетических машинах, осуществляющих свои функции при установившемся режиме работы, когда скорость двигателя со, после некоторого переходного режима, достигает примерно постоянного значения. Для реализации заданных законов движения используются так называемые цикловые механизмы (рычажные, кулачковые, мальтийские и др.), с помощью которых осуществляется нелинейное преобразование координаты на «входе» ср = со? в соответствующую координату на «выходе».

При использовании второго способа формирование заданных программных движений обеспечивается с помощью программного управления входными параметрами двигателей. В подобных случаях механическая система машины обычно имеет более простую структуру, поскольку механизмы осуществляют линейное преобразование координат, как это имеет место, например, в зубчатых передачах с постоянным передаточным отношением. Нередко задача программного управления решается человеком-оператором, например, при управлении транспортными машинами (автомобилями, подъемными кранами, некоторыми видами промышленных роботов и др.). В то же время в современных машинах широкое распространение получили автоматические системы программного управления, в которых закон изменения параметров формируется специальными устройствами [7*].

В данном пособии мы ограничимся анализом влияния на колебания законов движения, реализуемых первым способом, т. е. непосредственно в механической системе машины.