Методы компенсации упругих колебаний в трехмассовых мехатронных системах
Диссертация
Актуальной проблемой создания мехатронных систем является проблема компенсации упругих колебаний исполнительных механизмов в переходных режимах работы. Особенно большое значение эта проблема приобретает при создании новых высокопроизводительных машин. Значительные динамические нагрузки приводят к интенсивным колебательным движениям рабочих органов в неустановившихся режимах. При этом динамические… Читать ещё >
Содержание
- Глава 1. ОБЗОР СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ РАЗРАБОТОК В ОБЛАСТИ ДИНАМИКИ УПРУГИХ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ И
- ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ. п
- 1. 1. Упруго-инерционные связи в задачах динамики ме-хатронных систем
- 1. 2. Динамические модели мехатронных систем с учетом упруго-инерционных связей
- 1. 3. Обзор исследований по компенсации упругих колебаний мехатронных систем
- 1. 4. Выводы. Цель и задачи исследований
- Глава 2. АКТИВНОЕ ГАШЕНИЕ УПРУГИХ КОЛЕБАНИЙ ТРЕХМАССОВОЙ СИСТЕМЫ
- 2. 1. Особенности динамики трехмассовых колебательных систем
- 2. 2. Реализация активного способа гашения колебаний в трехмассовой системе
- 2. 3. Исследование активного способа гашения колебаний на основе приводов программных движений
- 2. 4. Исследование активного способа гашения колебаний на основе управляемого перемещения промежуточной массы
- 2. 5. Исследование влияния динамических характеристик приводов на эффективность гашения колебаний
- 2. 6. Выводы
- Глава 3. ДИНАМИЧЕСКОЕ ГАШЕНИЕ СВОБОДНЫХ КОЛЕБАНИЙ В ТРЕХМАССОВЫХ СИСТЕМАХ
- 3. 1. Гашение свободных колебаний в трехмассовой системе на основе целенаправленного выбора параметров механической передачи движения
- 3. 2. Гашение свободных колебаний на основе управляемого изменения жесткости механической передачи движения
- 3. 3. Активное динамическое гашение колебаний с помощью промежуточной массы
- 3. 4. Численное моделирование динамики трехмассовой системы с активным электромеханическим гасителем колебаний
- 3. 5. Выводы
- Глава 4. ЧИСЛЕННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИКИ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО РОБОТА С СИСТЕМАМИ АКТИВНОГО ГАШЕНИЯ КОЛЕБАНИЙ
- 4. 1. Экспериментальные исследования свободных колебаний электромеханического робота
- 4. 2. Экспериментальные исследования упругих параметров конструкции промышленного робота
- 4. 3. Определение параметров колебательных систем робота
- 4. 4. Численное моделирование динамики электромеханического робота с системами активного гашения упругих колебаний
- 4. 5. Выводы
- Глава 5. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМИЧЕСКОГО И
- ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ЗАДАЧ ДИНАМИКИ МЕХАТ РОННЬТХ СИСТЕМ С
- УЧЕТОМ УПРУГО-ИНЕРЦИОННЫХ СВЯЗЕЙ
- 5. 1. Автоматизированное получение дифференциальных уравнений движения исполнительных механизмов
- 5. 2. Алгоритмы решения прямой и обратной задач динамики
- 5. 3. Алгоритм выбора способа компенсации колебаний упругих мехатронных систем
- 5. 4. Алгоритм автоматизированного выбора и расчета цепей управления при активном способе гашения колебаний
- 5. 5. Выводы
Список литературы
- Акуленко JL Д. Об управлении поворотом упругого звена манипулятора / JL Д. Акуленко, Н. Н. Болотник // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1984.-№ 1.-С. 167−173.
- Алексеева С. В. Силовые передачи транспортных машин. Динамика и расчет. / С. В. Алексеева, В. JI. Вейц, Ф. Р. Геккер, А. Е. Кочура. JL: Машиностроение. Ленинградское отделение, 1982. — 256 с.
- Андреенко С. Н. Проектирование приводов манипуляторов / С. Н. Ан-дреенко, М. С. Ворошилов, Б. А. Петров. М.: Машиностроение, 1975. — 312с.
- Асташев В. К. О согласовании колебательной системы с приводом и нелинейной нагрузкой / В. К. Асташев. Машиноведение, 1978. — № 3. — С. 9−16.
- Балакин П.Д. Пат. RU № 2 225 552, Россия, МКИ7 F 16 Н 55/14. Зубчатая передача/ П. Д. Балакин, Ю. О. Филиппов, О. С. Михайлик Бюл. № 7. 2004.
- Бербюк В. Е. Динамика и оптимизация робототехнических систем / В. Е. Бердюк. Киев: Наук, думка, 1989. — 192 с.
- Болотник Н. Н. Управление движением манипулятора с учетом упругих колебаний стрелы / Н. Н. Болотник, А. А. Гукасян // Изв. АН СССР. Механика твердого тела, 1984. — № 4. С. 38−46.
- Болотник Н. Н. Оптимизация управления манипуляционными роботами / Н. Н. Болотник, Ф. Л. Черноусько // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1990. -№ 1.-С. 189−238.
- Бургин Б. Ш. Анализ и синтез двухмассовых электромеханических систем / Б. Ш. Бургин — Новосиб. электротехн. ин-т. Новосибирск: Изд-во НЭТИ, 1992.-199 с.
- Бургин Б. Ш. О возможности использования синтезированной ДЭМС стабилизации скорости для управления трехмассовой электромеханической системой / Б. Ш. Бургин // Электротехника, 2001. № 10. — С. 27—31.
- Бургин Б. Ш. Вариант трехмассовой электромеханической системы стабилизации скорости с измерением лишь угловой скорости двигателя / Б. Ш. Бургин // Электротехника, 2002. № 3. — С. 42-^17.
- Ванин В. А. Расчет динамических характеристик металлорежущих станков : учебное пособие / В. А. Ванин, А. Н. Ко л один, Ю. В. Кулешов, JI. X. Никитина. Тамбов: Изд-во Тамб. гос. техн. ун-та, 2007. -104 с.
- Вейц В. JI. Динамика машинных агрегатов / В. JI. Вейц. — JI.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1969. 370 с.
- Вейц В. Л. Динамика управляемых машинных агрегатов / В. Л. Вейц, М. 3. Коловский, А. Е. Кочура. М.: Наука, 1984. — 352 с.
- Вейц В. Л. Структурированные модели и методы расчета сложных управляемых систем в технике и экономике / В. Л. Вейц, А. Е. Кочура, П. А. Лон-цих- Рост, госуд. ун-т. Ростов-на-Дону: Изд-во Ростов, ун-та, 2002. — 200 с.
- Вибрации в технике: справочник в 6 т. / ред. совет: В. Н. Челомейпред.) и др. -М.: Машиностроение, 1995.
- Т. 6: Защита от вибраций и ударов / под ред. К. В. Фролова, 1995. 456 с.
- Виноградов А. Б. Многомассовые нежесткие электромеханические системы с модальными регуляторами переменной структуры связями / А. Б. Виноградов, В. Ф. Глазунов, Н. Е. Гнездов, С. К. Лебедев // Вестник ИГЭУ. Иваново: ИГЭУ, 2003. — № 1. — С. 44−51.
- Виноградов А.Б. Анализ вариантов построения регуляторов и наблюдателей САУ с упругими связями / А. Б. Виноградов, В. Ф. Глазунов, Н. Е. Гнездов, С. К. Лебедев // Изв. вузов. Технология текст, пром-сти, 2003- № 5 С. 87−93.
- Волков Д. П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов / Д. П. Волков. — М.: Машиностроение, 1965. — 462 с.
- Волков Д. П. Динамика электромеханических систем экскаваторов / Д. П. Волков, Д. А. Каминская. М.: Машиностроение, 1971. — 384 с.
- Вульфсон И. И. Нелинейные задачи динамики машин / И. И. Вульфсон, М. 3. Коловский. JI.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1968. — 281 с.
- Вульфсон И. И. Динамические расчеты цикловых механизмов / И. И. Вульфсон. — Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1976. 328 с.
- Вульфсон И. И. Типовые задачи динамики механизмов с учетом упругости звеньев / И. И. Вульфсон — Ленингр. политехи, ин-т. — Л.: Изд-во ЛПИ, 1977.-74 с.
- Вульфсон И. И. Колебания машин с механизмами циклового действия / И. И. Вульфсон. — Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1990. 309 с.
- Генкин М. Д. Активные виброзащитные системы / М. Д. Генкин, В. В. Яблонский // Виброизолирующие системы в машинах и механизмах: сб. науч. тр. М.: Наука, 1977. — С. 3−11.
- Генкин М.Д. Упруго-инерционные виброизолирующие системы. Предельные возможности. Оптимальные структуры / М. Д. Генкин, В. М. Рябой. -М.: Наука, 1988.- 187 с.
- Герасимов Н. В. Амортизация на основе упругого элемента с переменной жесткостью / Н. В. Герасимов, Ю. В. Шатилов // Вопросы прочности элементов авиационных конструкций: тр. Куйбыш. авиац. ин-та. 1975. — Вып. 2.-С. 80−84.
- Герасимяк Р.П. Синтез коррекции трехмассовой электромеханической системы подъемных механизмов / Р. П. Герасимяк, Е. С. Пуртова // Автоматика. Автоматизация. Электротехн. компл. и сис-темы, 2000. № 1(6). — С.65−72.153
- Герасимяк Р.П. Анализ и синтез крановых электромеханических систем / Р. П. Герасимяк, В. А. Лещёв. Одесса, СМИЛ, 2008. — 192 с.
- Гозбенко В. Е. Управление динамическими свойствами механических колебательных систем / В. Е. Гозбенко — Иркут. гос. ун-т. — Иркутск: Изд-во Иркут. ун-та, 2000. 412 с.
- Голубенцев А. Н. Динамика переходных процессов в машинах со многими массами / А. Н. Голубенцев. М.: Машгиз, 1959. — 146 с.
- Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB : Учебный курс / А. Гультяев СПб.: Питер, 2000. — 432 с.
- Динамика машин и управление машинами: справочник / В. К. Ас-ташев, В. И. Бабицкий, И. И. Вульфсон и др. — под ред. Г. В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1988. -240 с.
- Дорф Р. Современные системы управления / Р. Дорф, Р. Бишоп — пер. с англ. М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2002. — 832 с.
- Дьяконов В. П. Matlab 5.0/5.3 Система символьной математики / В.П. Дьяконов, И. В. Абраменкова. М.: Изд-во Нолидж, 1999. — 456 с.
- Егоров О. Д. Конструирование мехатронных модулей / О. Д. Егоров, Ю. В. Подураев: учебник. М.: Изд-во «СТАНКИН», 2005. — 368 с.
- Елисеев С. В. Динамические гасители колебаний / С. В. Елисеев, Г. П. Нерубенко. — Новосибирск: Наука. Сиб. отд-ние, 1982. 144 с.
- Елисеев С. В. Управление колебаниями роботов / С. В. Елисеев, Н. К. Кузнецов, А. В. Лукьянов. Новосибирск: Наука. Сиб. отд-ние, 1990. — 320 с.
- Елисеев С. В. Мехатронные подходы в задачах вибрационной защиты машин и оборудования / С. В. Елисеев, Р. Ю. Упырь // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. Вып. 4 (20). Иркутск. 2008. С. 8−16.
- Емельянов С. В. Теория систем с переменной структурой / С. В. Емельянов. — М.: Наука, 1970. — 592 с.
- Завьялов В. М. Подавление упругих колебаний в трехмассовой механической системе / В. М. Завьялов, И. А. Куприянов // Вестник КузГТУ, 2006. № 6. — С. 75 -77.
- Зубов В. А. Динамика механизмов с упругими звеньями / В. А. Зубов, В. Д. Лисицын — Ленингр. политехи, ин-т. Л.: Изд-во ЛПИ, 1971. — 168 с.
- Зунг Ч. А. Разработка и исследование адаптивных систем управления нелинейными электромеханическими объектами с упругими деформациями: Автореф. дис.. канд. техн. наук. Санкт-Петербург, 2008. — 18 с.
- Изгарев Г. М. Влияние тягового сопротивления на положение центра динамического давления и тягово-сцепные свойства переднего трактора бульдозерного агрегата «тандем» // Вестн. ЧГАУ, Челябинск. 2006. — т. 48. -С. 76−79.
- Исполов Ю. Г. Упругие колебания электромеханического робота / Ю. Г. Исполов, А. Д. Саблин, В. М. Сорин // Робототехника: межвуз. сб. научн. тр. / Ленингр. политехи, ин-т. Л., 1977. — Вып. 2. — С. 81−87.
- Казак С. А. Динамика мостовых кранов : Расчет нагрузок при переходных режимах / С. А. Казак. М.: Машиностроение, 1968. — 331 с.
- Квартальное Б. В. Динамика электроприводов с упругими связями / Б. В. Квартальное. М. — Л.: Энергия. Ленингр. отд-ние, 1965. — 88 с.
- Комаров М. С. Динамика грузоподъемных механизмов / М. С. Комаров. М. — Киев: Машгиз, 1962. — 268 с.
- Кожевников С. Н. Динамика машин с упругими звеньями / С. Н. Кожевников. Киев: Изд-во АН УССР, 1961. — 160 с.
- Кожевников С. Н. О динамическом эффекте действия ускорений на механические системы / С. Н. Кожевников // Теория механизмов и машин: сб. научн. тр. / Харьк. гос. ун-т. — Харьков, 1969. Вып. 5. — С. 3−17.
- Кожевников С. Н. Динамика нестационарных процессов в машинах / С. Н. Кожевников. — Киев: Наук, думка, 1986. 288 с.
- Коловский М. 3. Об уменьшении динамических ошибок приводных механизмов / М. 3. Коловский // Машиноведение, 1978. № 6. — С. 18−24.
- Коловский М. 3. Основы динамики промышленных роботов / М. 3. Коловский, А. В. Слоущ. М.: Наука, 1988. — 240 с.
- Коловский М. 3. Теория механизмов и машин: учеб. Пособие для студ. Всш. Учеб. заведений / М. 3. Коловский, А. Н. Евграфов, Ю. А. Семёнов,
- A. В. Слоущ. — М.: Издательский центр «Академия», 2008. 560 с.
- Комерзан Е. В. Разработка системы автоматизации проектирования мостового крана с учётом динамических характеристик : Автореф. дис.. канд. техн. наук. Омск, 2009. — 16 с.
- Конструирование машин: справ. — метод, пособие в 2-х т. Т. 1 / К.
- B. Фролов, А. Ф. Крайнев, Г. В. Крейнин и др. — под общ. ред. К. В. Фролова. -М.: Машиностроение, 1994. 528 с.
- Коренев Б. Г. Динамические гасители колебаний: Теория и технические приложения / Б. Г. Коренев, Л. М. Резников. М.: Наука, 1988. — 304с.
- Корн Г. Справочник по математике для научных работников / Г. Корн, Т. Корн. М.: Наука, 1968. — 720 с.
- Корняков М. В. Защита шахтных подъемных установок от динамических нагрузок при движении подъемного сосуда в стволе / М. В. Корняков. -Иркутск: Изд-во ИрГТУ, 2007. 164с.
- Крутько П. Д. Управление исполнительными системами роботов. — М.: Наука, 1991.-336 с.
- Крутько П. Д. Управление движением упругих многомассовых систем // Проблемы машиностроения и надежности машин. — 1991. — № 4. — С. 90−96.
- Крутько П. Д. Управление цепными механическими системами // Проблемы машиностроения и надежности машин. — 1995. № 4. — С. 87−97.
- Кузнецов Б. И. Цифровая модель обмоточной машины как трехмассовой системы / Б. И. Кузнецов, А. А. Чаусов, О. В. Шурло // Вестник НТУ
- ХПИ": Сборник научных работ Харьков: НТУ «ХПИ», 2003. — № 10. — Т.2 -С.313−314.
- Кузнецов Н. К. Синтез параметров управляемой двухмассовой системы, обеспечивающих компенсацию упругих колебаний // Проблемы электротехники: тез. докл. научн. — техн. конф. Секция 2. Электромеханика. — Новосибирск, 1993.-С. 163−167.
- Кузнецов Н. К. Управление движением двухмассовой электромеханической системы на основе скользящего режима / Н. К. Кузнецов, С. В. Соломин // Проблемы машиностроения и надежности машин, 1996. — № 5. — С. 108−115.
- Кузнецов Н. К. Управление движением двухмассовой колебательной системы // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование: научн. ж-л / Иркут. гос. ун-т путей сообщ, 2004. № 2. — С. 130−137.
- Кузнецов Н. К. Управление колебаниями двухмассовой системы как задача введения дополнительных связей // Мехатроника, автоматизация, управление, 2005. -№ 12. С. 30−35.
- Кузнецов Н. К. Разработка программного обеспечения задач динамики и управления движением манипуляционных роботов / Н. К. Кузнецов, А.
- Ю. Перелыгина // Вестник ИрГТУ. 2006. — № 4. — С. 35−41.157
- Кузнецов Н. К. Управление движением трехмассовой колебательной системы / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Проблемы механики современных машин: Материалы третьей международной конференции / ВСГТУ. — Улан-Удэ, 2006.-Т. 1.-С. 188−191.
- Кузнецов Н. К. Управление колебаниями трехмассовой системы / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Современные технологии, системный анализ, моделирование. ИрГУПС. 2007. — № 1. — С. 14−18.
- Кузнецов Н. К. Исследование эффективности управления колебаниями на основе трехмассовой расчетной / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. ИрГУПС. -2008.-№ 1. С. 85−92
- Кузнецов Н. К. Динамическое гашение колебаний упругой трехмассовой системы / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. ИрГУПС. 2008. — № 3. — С. 14−19.
- Кузнецов Н. К. Особенности управления движением трехмассовой колебательной системы / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Динамика и прочность машин, зданий, сооружений: Материалы международной научно-технической конференции / ПолтНТУ. Полтава, 2009.
- Кузнецов Н. К. Особенности управления колебаниями трехмассовой системы / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Проблемы механики современных машин: Материалы четвертой международной конференции / ВСГТУ. Улан-Удэ, 2009. — Т. 1. — С. 244 — 247.
- Кудинов В. А. Динамика станков / В. А. Кудинов. М.: Машиностроение, 1967.-359 с.
- Кулешов В. С. Динамика систем управления манипуляторами / В. С. Кулешов, Н. А. Лакота. — М.: Энергия, 1971. 304 с.
- Лакота Н. А. Управление упругим манипулятором на траектории / Н. А. Лакота, Е. В. Рахманов, В. Н. Шведов // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1980. -№ 2. — С. 53−59.
- Лозовой И.С. Математическое моделирование динамики трехмассовой вибрационной машины / И. С. Лозовой, И. И. Герега, М. Р. Козулькевич, Б. Н. Полевой // Математическое моделирование. — 1993. Том 5, № 8. — С. 38−47.
- Лурье 3. Я. Динамика оптимальной электромеханической системы с упругой связью в режиме позиционирования / 3. Я. Лурье // Машиноведение, 1977.-№ 2.-С. 11−17.
- Механика машин: учеб. пособие для втузов / И. И. Вульфсон и др.- под ред. Г. А. Смирнова. М.: Высшая школа, 1996. — 511 с.
- Москаленко В. В. Электрический привод / В. В. Москаленко. М.: Издательский центр «Академия», 2007. — 368 с.
- Мукосей М. В. Повышение эффективности функционирования приводов лесозаготовительных машин : Автореф. дис.. канд. техн. наук. — Архангельск, 2007. 18 с.
- Нагаев Р. Ф. Об оптимизации коэффициента затухания свободных колебаний двухмассовой системы / Р. Ф. Нагаев, А. В. Степанов // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1979. — № 4. — С. 24−28.
- Перелыгина А.Ю. Численное моделирование упругих колебаний трехмассовой системы // Наука. Технологии. Инновации: Материалы всероссийской научной конференции молодых ученных в 7-ми частях. Новосибирск, 2006. -Ч. 1.-С. 114−115.
- Петраков Ю.В. Моделювання динам1чних характеристик процесу токарного точшня / Ю. В. Петраков, О. В. Лисенко // 36. наук. пр. КДТУ. Техшка в с/г виробництв1, галузеве машинобудування, автоматизащя. — Юровоград, 2002. Вип. 11.- С. 257−263.
- Попов Е. П. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. / Е. П. Попов, А. Ф. Верещагин, С. Л. Зенкевич. М.: Наука, 1978. — 400 с.
- Пуртова Е.С. Оптимизация качества переходных процессов трехмассовой электромеханической системы Электронный ресурс. / Е. С. Пуртова. Электрон. дан. — 2002. — Режим доступа: http://www.nbuv.gov.ua/Portal/natural/emeo/ee5 8/Pyrtova/Pyrto va. htm
- Путов В. В. Нейронечеткая система управления трехмассовыми нелинейными упругими электромеханическими объектами Текст. / В. В. Путов, В. В Лебедев, Ч. А. Зунг и др. // Изв. СПбГЭТУ «ЛЭТИ», Сер. Автоматизация и управление. СПб., 2007. — Вып. 1. — С. 20−26.
- Раменская Е.В. Анализ вибрационных компонент металлорежущих станков Текст. / Е. В. Раменская // Решетневские чтения: мат. X Междунар. науч. конф. / СибГАУ. Красноярск, 2006. — С. 187- 188.160
- Раменская Е.В. Анализ виброактивности металлорежущих станков Текст. / Е. В. Раменская // Вестник СибГАУ им. акад. М. Ф. Решетнева / Сиб-ГАУ. Вып. 6. (13) Красноярск, 2006. — С. 86 — 89.
- ЮЗ.Ривин Е. И. Оптимизация конструкции консольных механических элементов / Е. И. Ривин // Конструирование и технология машиностроения: тр. амер. о-ва инж. мех. — 1986. — № 4. — С. 33−45.
- Романов А. А. Моделирование колебательных процессов при движении специализированных колесных транспортных средств для атоматизиро-ванных систем стабилизации : Автореф. дис.. канд. техн. наук. Москва, 2006. — 23 с.
- Сандлер Г. Динамическая оптимизация механизмов с использованием статистического метода минимизации / Г. Сандлер // Конструирование и технология машиностроения: тр. амер. о-ва инж. — мех. 1977. — № 1. — С. 126−130.
- Свинин В. М. Фрезерование с модулированной скоростью резания/ Под ред. А. И. Промптова. — Иркутск: Изд-во ИрГТУ, 2007. — 304 с.
- Топчеев Ю. И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. / Ю. И. Топчеев. М.: Машиностроение, 1989. — 752 с.
- Троицкий В. А. Оптимальные процессы колебаний механических систем / В. А. Троицкий. JI.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1976. — 248 с.
- Филиппов Ю. И. Виброустойчивость нестационарного упругого космического аппарата с прецизионной целевой аппаратурой // Мехатроника, автоматизация, управление, 2008. — № 12. С. 20−24.
- Фролов К. В. Прикладная теория виброзащитных систем / К. В. Фролов, Ф. А. Фурман. М.: Машиностроение, 1980. — 276 с.
- Фролов Ю.М. Моделирование электропривода: методическое пособие / Ю. М. Фролов, А. В. Романов. Воронеж: Изд-во ВГТУ, 2004. — 25 с.
- Хитрик В. Э. Методы динамической оптимизации механизмов машин автоматов / В. Э. Хитрик — Ленингр. ун-т. — Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1974.- 116с.
- Черноусько Ф. Л. Управление колебаниями / Ф. Л. Черноусько, Л. Д. Акуленко, Б. Н. Соколов. -М.: Наука, 1980. -384 с.
- Черноусько Ф. Л. Манипуляционные роботы : динамика, управление, автоматизация / Ф. Л. Черноусько, Н. Н. Болотник, В. Г. Градецкий. М.: Наука, 1989.-368 с.
- Чиликин М. Г. Теория автоматизированного электропривода / М. Г. Чиликин, В. И. Ключев, А. С. Сандлер. — М.: Энергия, 1979. — 616 с.
- Юдин А. Ю. Совершенствование систем управления взаимосвязанными электроприводами входного участка агрегата непрерывного горячего цинкования: Автореф. дис.. канд. техн. наук. — Магнитогорск, 2006. 20 с.
- Asada Н. Inverse Dynamics of Flexible Robot Arms: Modeling and Computation for Trajectory Control / H. Asada, Z. Ma, H. Tokumaru // Trans. ASME: J. Dyn. Syst., Meas., and Contr, 1990. 112, No 2. — P. 177−185.
- Book W. Feedback Control of Two Beam, Two Joint System with Distributed Flexibility / W. Book, O. Maizza-Neto, D. Whitney // Trans. ASME: J. Dynamic Syst. Measurem. and Control, 1975. 97, No. 4. — P. 424−431.
- Devasia S. Piezoelectric Actuator Design for Vibration Suppression: Placement and Sizing / S. Devasia, T. Meressi, B. Paden, E. Bayo // AIAA Journal of Guidance. Dynamic and Control, 1990. Vol. 16. — P. 859−864.
- Feliu V. Modeling and Control of Single — Link Flexible Arms with Lumped Masses / V. Feliu, K. Rattan, H. Brown // Journal of Dynamic System, Measurement and Control, 1992. Vol. 114. — P. 59−69.
- Fukuda T. Control of Flexible Robotic Arms / T. Fukuda // Bull. JSME, 1986.-No. 250.-P. 1269−1273.
- Fukuda T. Control of Flexible Robotic Arms. 1st Report, Vibration Control of First and Second Degrees of Freedom Systems / T. Fukuda // Trans. Jap. Soc.
- Mech. Eng, 1985. 51, No. 468. — P. 2140−2144.163
- Fukuda Т. Applications of Elastic Robotic Arms in Material Handling / T. Fukuda // Material Flow, 1986. 51, No. 3. — P. 17−26.
- King J. Composite Pseudolink End Point Control of Flexible Manipulators / J. King, V. Gourishankar, R. Rink // IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, 1990. — Vol. 20, No. 5. — P. 969−977.
- Konno A. Vibration Suppression Control of Spatial Flexible Manipulators / A. Konno, M. Uchiyama // Control Eng. Practice, 1995. Vol. 3, No. 9. — P. 1315−1321.
- Ledesma R. Inverse Dynamics of Spatial Open Chain Flexible Manipulators with Lumped and Distributed Actuators / R. Ledesma, S. Devasia, E. Bayo // Journal of Robotics Systems, 1994. Vol. 11, No. 4. — P. 327−338.
- Lucibello P. End Point Trajectory Control with Internal Stability of a Flexible Link by Learning / P. Lucibello, S. Panzieri // Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1996. Vol. 3. — P. 2117−2123.
- Siciliano B. A Singular Perturbation Approach to Control of Lightweight Flexible Manipulators / B. Siciliano, W. Book // The International Journal of Robotics Research, 1988. Vol. 7, No. 4. — P. 79−90.
- Singh S. Nonlinear Adaptive Control of on Elastic Robotic Arm / S. Singh // AIAA Guild., Navig. and Contr. Conf., Williamsburg. Collect. Techn. Pap. -New-York, 1986. P. 28−32.
- Singh S. Elastic Robot Control: Nonlinear Inversion and Linear Stabilization / S. Singh, A. Schy // IEEE Trans. Aerosp. and Electron. Syst, 1986. 22, No. 4.-P. 340−348.
- Singhose W. E. Convolved and Simultaneous Two-Mode Input Shapers / W.E. Singhose, E.A. Crain, W.P. Seering // Control Theory and Applications, Nov., 1997.-pp. 515−520.
- Singhose W. E. Input Shaping for Vibration Reduction with Specified Insensitivity to Modeling Errors / W.E. Singhose, W.P. Seering, and N.C. Singer // Japan-USA Sym. on Flexible Automation, Boston, MA, 1996.
- Surdilovich D. Deflection Compensation for Large Flexible Manipulators / D. Surdilovich, M. Vukobratovich // Mech. Mach. Theory, 1996. Vol. 31, No. 3.-P. 317−329.
- Uchiyama M. Modeling, Controllability and Vibration Suppression ofth3D Flexible Robots / M. Uchiyama, A. Konno // Robotics Research: The 7 International Symposium, Springer — Verlag, London, 1996. — P. 90−99.
- Xi F. Trajectory Tracking of Spatial Flexible Link Manipulator Using an Inverse Dynamics Method / F. Xi / Mech. Mach. Theory. 1995. — Vol. 30, No. 8. -P.1113−1126.