Системы управления положением электрода в технологических процессах сварки под флюсом шаровых кранов
Диссертация
При построении систем автоматизации технологического процесса электродуговой сварки важным является получение информации о протекании процесса в реальном масштабе времени. В большинстве известных к настоящему времени систем для этой цели используются различные механические устройства, фотоэлектрические элементы, электромагнитные и другие устройства. Наиболее известны в этом направлении работы Б… Читать ещё >
Содержание
- 1. СОВРЕМЕННЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЦЕССА ЭЛЕКТРОДУГОВОЙ СВАРКИ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ
- 1. 1. Актуальность работы
- 1. 2. Современные методы получения информации о пространственных параметрах сварочного стыка для целей управления
- 1. 3. Цели и задачи исследования
- 2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОГО ОПИСАНИЯ ЭЛЕКТРОДУГОВОГО СТЫКА КАК ОБЪЕКТА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
- 2. 1. Математическая модель сварочного процесса
- 2. 2. Преобразование математической модели для целей управления
- 2. 3. Экспериментальные исследования процесса сварки и адекватность модели
- 2. 4. Гармонический состав тока и напряжения при сварке стыковых соединений с разделкой кромок
- 3. ДВУХКАНАЛЬНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ И ВЫСОТОЙ СВАРОЧНОЙ ГОЛОВКИ
- 3. 1. Структура системы управления
- 3. 2. Математическое описание звеньев системы управления
- 3. 3. Исследование характеристик системы управления
- 4. МНОГОКАНАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
- 4. 1. Структура трехканальной системы управления
- 4. 2. Математическое описание звеньев трехканальной системы управления
- 4. 3. Исследование системы управления положением сварочной головки
- 4. 4. Система управления с регулированием подачи флюса
- 4. 5. Синтез системы управления оптимальной по быстродействию
- 5. РЕАЛИЗАЦИЯ И ВНЕДРЕНИЕ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
- 5. 1. Реализация системы управления с использованием вычислительной техники
- 5. 2. Разработка программного обеспечения
- 5. 3. Результаты испытаний и внедрение систем управления процессом электродуговой сварки под флюсом
Список литературы
- Автоматизированный электропривод/ Под общей ред. И. И. Петрова, М М. Соколова, М. Г. Юнькова. М.: Энергия, 1980. — 408 с.
- Антосяк В.Г., Мельник А. А. Передаточная функция дуги постоянного тока при малых отклонениях тока и напряжения // Автомат.сварка. 1983. — N12. — с.21−24,32.
- Балакирев B.C., Дудников Е. Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. — 232 с.
- Башарин А.В., Новиков В. А., Соколовский Г. Е. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982. — 392 с.
- Берсекерский В.А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. — 768 с.
- Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей// Карпов B.C., Мазуров В. М., Панарин В. М. -Информ. листок ВДНХ. Москва, 1986. -2с.
- Брофман В.Я. Автоколебательные процессы в сварочных цепях и теория катастроф. // НИИПТМАШ. Краматорск, 1982. — 32с. — Деп. в НИИЭинформэнергомаш, N163 эм — Д83.
- Бухаров В.А. Разработка моделей управления дуговой сваркой в защитных газах // Сварочное производство, 1997, N2, С. 15−18.
- Васильев В.И., Гусев Ю. М., Миронов В. Н. Электронные промышленные устройства. М.: Высшая школа, 1988. — 303 с.
- Воронцова Н. В., Головнев С. М., Панарин В. М., Исследование гармонического состава сварочного тока при электродуговой сварке колеблющимся электродом. Известия Тульского государственного университета, Вып. 1, ТулГУ, 2001 г.
- Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть I. М.: МВТУ, 1976. — 68с.
- Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть II. М.: МВТУ, 1976. — 65с.
- Гладков Э.А., Перковский Р. А., Малолетков А. В. Компьютерно-телевизионный комплекс для управления и прогнозирования качества сварки // Сварочное производство, 1997, N7, с. 17−20.
- Головнев С. М. Моделирование сварочных процессов и систем адаптации роботов второго поколения. Моделирование автоматизированных технологических процессов. Тезисы докладов. Том II. Секция 1. Секция 5., Новомосковск, РХТУ им. Д. И. Менделеева, 1997 г.
- Головнев С. М., Панарин В. М., Автоматизация процесса сварки и улучшение условий труда при производстве балок мостовых кранов. Известия Тульского государственного университета. Вып. 1, ТулГУ, 2001 г
- Головнев С.М., Панарин В. М., Помелов Д. С. Известия Тульского государственного университета, Серия: Вычислительная техника. Автоматика. Управление., Вып. 7. Управление, РИЦ ТулГУ, 2001 г
- Дегтерев С.П., Зайцев М. П., Иншаков М. М. и др. Система управления перемещением сварочной головки // Электротехн. промышленность. Электросварка. 1983. — N2. — с. 15−17.
- Додик С.Д. Полупроводниковые стабилизаторы постоянного напряжения и тока. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Сов. радио, 1980. — 344 с.
- Дятлов В.И. Новый принцип построения сварочных автоматов // Вестн. машиностроения. 1943. — N9. — с.9−10.
- Заявка 2 645 788 ФРГ, МКИ3 В 23 К 9/10. Mechamsierte schweisanlage / P. Hirsch, F.J.King (ФРГ). N P.2 611 377.9- Заявлено 09.10.76- Опубл. 13.04.78. — 9 с.
- Заявка 59- 191 575 Япония, МКИ В 2 3 К 9/12. Способ слежения за линией сварки / М. Масахару, Х. Сигэтакэ, С. Акира, К. Саму (Япония) — Мицубиси дэнки к.к. (Япония). N58−66 542- Заявлено 13.04.83- Опубл. 30.10 84- НКИ 12 В 112.4- 16с.
- Заявка 60−191 669 Япония, МКИ3 В 23 К 9/12. Способ слежения за стыком К. Сигэо (Япония) — Ниттэцу йосэцу когё к.к. (Япония).- N59−48 355. Заявлено 14.03.84- Опубл. 30.09.85- НКИ 12 В 112.4 12 с.
- Звороно Я.П., Сорина Н. И. Системы автоматического направления сварочной дуги по стыку за рубежом // Электротехн. пром-сгь. Электросварка. 1981. — N4. — с. 17−19.
- Использование сварочной дуги в качестве источника информации для «очувствления» промышленного робота РМ01/Тимченко В.А., Цыбулькин Г. А., Власов О.В.// Автоматическая сварка. 1990. — № 10. — с.69−72
- Карпинец И.Ф. Математическая модель плавления электродной проволоки при дуговой сварке // Автоматическая сварка, 1995, N10, с.39−43
- Карпов B.C., Мазуров В. М., Панарин В. М. Управление движением головки сварочного робота// Пятая всесоюз. конф. по управлению в мех. системах: Тез.докл. 12−14 июня 1985 г. Казань: КАИ, 1985. — с.139.
- Карпов B.C., Панарин В. М. Квазиоптимальная по быстродействию система управления сварочным манипулятором // Автомат, системы оптимал. упр. технол. процессами. Тула: ТПИ, 1983. — с.70−74.
- Карпов B.C., Панарин В. М. Синтез квазиоптимальных по быстродействию регуляторов для типовых промышленных объектов с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1984. — N2. — с.52−57.
- Кассов Д.С., Рейдерман Ю. И., Кутепов Ю. Н. и др. Регулирование сварочного тока при автоматической сварке тонкой проволокой в среде С02 // Сварочное пр-во. 1967. — N12. — с.15−17.
- Ковалев Н.М. Некоторые особенности дуги как объекта управления // Упр. сварочн. процессами. Тула: ТПИ, 1977. — с.111−118.
- Кривонос В.П., Ткаченко И. Г., Горабачев Б. Л. и др. Статистическая модель тока при сварке непрерывным оплавлением // Автомат, сварка. 1983 — N7. — с.30−34.
- Куракин К.И., Куракин JI.K. Анализ систем автоматического регулирования на несущей переменного тока. М.: Машиностроение, 1978.- 238 с.
- Курапаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1980. — 287 с.
- Куркин Н.С., Панкратов С. Б., Фишкис М. М. Опыт применения промышленных роботов для дуговой сварки // Свароч. пр-во. 1985 N1 -с.27−28.
- Лебедев А.В. Структурная схема процесса саморегулирования дуги с учетом тепловыделения в вылете электрода// Автомат, сварка. 1985. — N9- с.29−32.
- Лебедев А.В., Супрун С. А. Эффективность стабилизации среднего значения тока при полуавтоматической сварке // Автомат, сварка. 1978. -N10. -с.37−41.
- Лесков Г. И. Электрическая сварочная дуга. М.: Машиностроение, 1970 -335 с.
- Львов Н.С. Автоматизация конторля и регулирования сварочных процессов. М.: Машиностроение. — 1973. — 128 с.
- Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по криволинейному стыку // Автомат, сварка. 1962. — N10. — с.9−15.
- Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по стыку. М.: Машиностроение. — 1966. — 156 с.
- Львов Н.С., Гладков Э. А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов. М.: Машиностроение, 1982. — 302 с.
- Львов Н.С., Гладков Э. А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов. М.: Машиностроение, 1982. — 302 с.
- Мазель А.Г. Технологические свойства сварочной дуги М.: Машиностроение, 1969. — 178 с.
- Мазуров В.М., Карпов B.C., Чинарев П. И., Панарин В. М. и др. Система автоматического слежения за стыком при использовании дуги в качестве чувствительного элемента// Свароч. пр-во 1984. — N2. — с.28−29
- Макс Ж. Методы и техника обработки сигналов при физических измерениях: в 2-х томах/ пер. с франц. Под ред. Н. Г. Волкова. М.:Мир, 1983. -т.2. 256 с.
- Малов Д.И., Мазуров В. М., Карпов B.C. Методы синтеза оптимальных систем управления с запаздыванием. Тула: ТПИ, 1976. — 107 с.
- Мельбард С.Н., Красильников Б. И., Ермолов М. И. и др. Системы слежения за направлением движения горелки // Автомат, сварка. 1984. — N2 — с 6468.
- Мошиц Г., Хорн П. Проектирование активных фильтров / Пер. с англ. М. Н. Микшиса и И. Н. Теплюка. Под ред. И. Н. Теплюка. М.: Мир, 1984. — 320 с.
- Николаев Г. А., Куркин С. А., Винокуров В. А. Расчет, проектирование и изготовление сварных конструкций. М.: Высшая школа, 197 1. — 760 с
- Носов Ю.Р., Ройзен С. С., Сидоров А. С. Датчик тока для электропривода и систем автоматики // ЭТ в А. Сб. статей / Под ред. Ю. И. Конева. М.: Радио и связь, 1984. — Вып. 15. — с.235−238.
- Павлов А.А. Синтез релейных систем, оптимальных по быстродействию (метод фазового пространства). М.: Наука, 1966. — 392 с.
- Панарин В.М. Система управления процессом сварки с использованием дуги в качестве датчика. Математические методы в химии и технологиях. Сборник трудов. Том 4. Владимир. ВлГУ. 1998. С. 9.
- Панарин В.М. Двухканальная система слежения за стыком с адаптацией к разделке кромок / Сварочное производство, 1998, N8, с. 15−19.
- Панарин В.М. Моделирование сварочных процессов и систем адаптации роботов второго поколения для электродуговой сварки // Компьютерное моделирование технологии сварки. Тула: ТулПИ, 1990. — С. 26−34.
- Панарин В.М. Моделирование технологического процесса электродуговой сварки // Комплексная механизация и автоматизация производств. Пенза: 1991.-2с.
- Панарин В.М. Моделирование и параметрический синтез систем автоматического управления положением головки сварочного робота //Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулПИ, 1989. — С. 80−85.
- Панарин В.М. Моделирование систем наведения электрода на стык с использованием дуги в качестве датчика // САПР и экспертные системы в сварке. Известия ТулГУ. Тула: ТулГТУ, 1995. — С. 145−149.
- Панарин В.М. Исследование динамических и статических свойств систем слежения пор стыку// Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулПИ, 1991. — С 69−73.
- Панарин В.М. Математическая модель процесса сварки для автоматизированного синтеза систем слежения по стыку // Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулПИ, 1993. — С. 97−102.
- Панарин В.М. Применение сварочной дуги в качестве датчика положения кромок соединяемых деталей. -Методы и средства измерений физических величин. Тез. докл. Всерос. науч.-техн. конф. В 10 частях. Часть 9 Нижний Новгород: НГТУ. 1998. С. 11−12.
- Панарин В. М., Головнев С. М., Рощупкин Э. В., Помелов Д. С., Информационные технологии и модели в решении современных проблем экологии. Материалы Всероссийской научно-технической конференции. -Тула: Гриф и К, 2002 г., 37 с.
- Панарин В.М., Иваница В. И., Тонких О. Е. Система адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.92−93
- Панарин В.М., Карпов B.C. Универсальный квазиоптимальный по быстродействию регулятор для объектов третьего порядка с запаздыванием //Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулГУ, 1996. — С. 116−120.
- Панарин В.М., Карпов B.C. Об одном методе упреждения координат состояния объекта управления в оптимальных релейных системах с запаздыванием // Автомат, системы оптимал. упр. технол. процессами. -Тула: ТПИ, 1984. с.38−43.
- Панарин В.М., Карпов B.C. Синтез квазиоптимальной по быстродействию системы управления положением сварочной головки относительно стыка //'
- Автомат, системы оптимал. упр. технол. процессами. Тула: ТПИ, 1985. -с.94−102.
- Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В. М. Математическое описание процесса сварки как объекта управления в задаче поиска стыка // Сварка цветных металлов. Тула: ТПИ, 1985. — с.82−86.
- Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В. М. Прибор для измерения параметров каплепереноса в сварочной дуге // Свароч. пр-во. 1985. — N5. -с.31−32.
- Панарин В.М., Карпов B.C., Тонких О. Е. Методы синтеза оптимальных по быстродействию систем управления головкой сварочного робота // Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулПИ, 1988. — С. 123−134.
- Панарин В.М., Карпов B.C., Тонких О. Е. Система управления промышленным роботом для электродуговой сварки // Свароч. пр-во. -1994. N3. -с.31−33.
- Панарин В.М., Котенев Ю. А. Информационно-управляющий комплекс для технологического процесса электродуговой сварки// Вторая Всероссийская научно-техническая конференция с международным участием. Тез. докл. г. Москва, 1997, — С. 45.
- Панарин В.М., Мазуров В. М. Динамика сварочного робота при использовании электрической дуги для адаптации головки // Всесоюзная конференция по динамике гибких автоматизированных систем. Тез. докл. г. Тольятти, 1988, — С. 38.
- Панарин В.М., Мазуров В. М. Применение программируемых микроЭВМ при исследовании цифровых систем управления // Деп. в НИИ высшей школы. Регистр. № 836−88, деп. 14.06.88, — 40 с.
- Панарин В.М., Пешков А. В. Использование электрической дуги в качестве чувствительного элемента сварочного робота // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.76−77.
- Панарин В.М., Пешков А. В. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.91−92.
- Панарин В.М., Рощупкин Э. В. Применение однокристальной микроЭВМ в системах слежения по стыку // Сварочное прои зводство, 1998, N4, с 33−35
- Панарин В.М., Тимошенко О. В., Карпов B.C. Анализ изменений длины сварочной дуги для построения системы слежения по стыку // Сварочное производство. 1993. № 8. С.30−31.
- Паничкин Н.А. DC/DC конверторы фирмы «BURR-BROWN» -«Электронные компоненты». 1997. № 1−2, с. 21−23.
- Пат. N4446353 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Center tracking welder unit with floating reference / T.D. Connell (США) — Crutcher Resources Corporation (США). N114828- Заявлено 24.01.80- Опубл. 01.05.84- НКИ 219−125.12. — 9 с.
- Пат. N4491718 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Template-matching adaptive control system for welding / G.E.Cook, A.M. Wells (CILIA) — CRC Welding Systems Inc. (США). N 380 222- Заявлено 20.05.82- Опубл. 01.01.85, НКИ 219 125.12.- 32 с.
- Пат. N4495400 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Method and apparatus for positioning a welding torch in automatic electric welding / F.M. Thompson (США) — Crutcher Resources Corporation (CLUA). N 371 737- Заявлено 26.04.82, Опубл. 22.01.85- НКИ 219−125.12. — 18 с.
- Ю8.Патон Б. Е. Проблемы комплексной автоматизации сварочного производства// Автомат, сварка. 1981. — N1. — с. 1−6.
- Патон Б.Е., Бельфор М. Г., Вернадский В Н. и др. Анализ структуры производства сварных конструкций в промышленности СССР // Автомат, сварка. 1983. -N11. -с.1−12.
- ПО.Патон Б. Е., Лебедев В. К. Электрооборудование для дуговой и шлаковой сварки. М.: Машиностроение, 1966. — 359 с.
- Патон Б.Е., Спыну Г. А., Киселевский Ф. Н. и др. Роботы в сварке // Сварка и спец. электрометаллургия. Киев: Наукова думка, 1984. — с.228−243.
- Пентегов И.В., Сидорец В. Н., Генис И. А. Вопросы моделирования динамики сварочной дуги как элемента электрической цепи // Автомат, сварка. 1984. -N10. — с. 18−23.
- Роботизированная система NKK-NACHI для сварки дугой, вращающейся с большой скоростью. Weld. Technol. 1990. — 38, № 12. — с.93−97.
- Сергацкий Г. И., Коротун Ю. М. Методы автоматического копирования линии сварочного соединения // Автомат, сварка. 1981. — N5. — с.38−43
- Сергацкий Г. И., Родичев С. Н. Исследование систем автоматического копирования с запаздыванием // Автомат, сварка. 1982. — N6. — с.37−41.
- Система управления сваркой. Заявка 441 077 Япония, МКИ3 В 23 К 9/095/ Хирано Осаку, Сасана Такахару, Умэ Казума, Идзуто Кодзо, Тэрио Сейти, Никкон Конай К. К. № 2−148 483.
- Справочник по активным фильтрам / Д. Джонсон, Дж. Джонсон, 1. Мур. Пер. с англ. М. Н. Микшиса. Под ред. И. Н. Теплюка. М.: Энергоатомиздат, 1983. — 128 с.
- Судник В.А., Иванов А. В. Математическая и компьютерная модели источника теплоты при МАГ-сварке в газовых смесях // САПР и экспертные системы в сварке. Тула: Известия ТулГТУ, 1995, с. 108−1 18
- Судник В.А., Иванов А. В. Математическая модель источника теплоты при дуговой сварке плавящимся электродом в смеси защитных газов. Часть 1. Нормальный процесс / Сварочное производство, 1998, N9, с.3−9.
- Судник В.А., Иванов А. В. Энергетическая модель МАГ-дуги в защитной смеси Аг+С02 // Материалы семинара «Физика дуги и источника питания». Киев: Международная ассоциация «Сварка», 1992, с.24−25.
- Теория сварочных процессов / Под ред. В. В. Фролова.-М.: Высшая школа. 1998,560 с.
- Технология слежения в процессе контроля процесса сварки. 1. Принцип действия и применение дуги в качестве сенсора Araya Takeshi: 1991, № 2 — с.127−132.
- Тимченко В.А., Чацкие Л. Г., Секало Н. Н. Индукционные датчики положения изделия и их применении в производстве сварных конструкций // Автомат, сварка. 1984. — N8. — с.60−67.
- Трефилов В.Ф., Коробко Г. И., Култыгин Ю. И. Датчик стыка на основе магнитного управления дугой // Сварочн. пр-во. 1985. — N6. — с.24−25.
- ИО.Трефилов В. Ф. Датчики стыка для адаптивных сварочных роботов // Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/ АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991. с.83−85.
- Трофимов Н.М. Процесс электрошлаковой сварки как объект регулирования подачей электрода и напряжением источника питания /' Сварочн. пр-во. 1984. -Nll.-c.8−10.
- Управление головкой робота на основе анализа режимных параметров электрической сварочной дуги./ Евлонов В.В.// Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами./ Тул политех. ин-т, 1991. с.92−96.
- Устройство для слежения за линией сварки. Заявка 484 675 Япония, МКИ' В 23 К 9/127-№ 2- 196 502.
- Федорков Б.Г., Телец В. А. Микросхемы ЦАП и АЦП: функционирование, параметры, применение. М.: Энергоатомиздат, 1990. — 320 с.
- Федоров А.Г. Delphi 2.0 для всех. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: ТОО фирма «КомпьютерПресс», 1997. — 464 с.
- Фильтрация Калмана сигналов тока и напряжения сварки. /Долиненко В.В.// Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки /АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991, с.71−77.
- Финогенов К.Г. Самоучитель по системным функциям MS-DOS. М.: Радио и связь, Энтроп, 1995. — 382 с.
- Хвощ С Т., Варлинский Н. Н., Попов Е. А. Микропроцессоры и микроЭВМ в системах автоматического управления. справочник.: JI.: машиностроение, ленинградское отделение, 1987. — 640 с.
- Хьюпеман Л.П., Ален Ф. Е. Введение в теорию и расчет активных фильтров / Пер. с англ. Н. Н. Слепцова. Под ред. А. В. Знаменского. М.: Радио и связь, 1984. — 384 с.
- МО.Цукерман М. Б. Источники питания сварочной дуги и электрошлакового процесса. М.: Высшая школа, 1974. — 273 с.
- Шило В.Л. Популярные цифровые микросхемы, справочник.: М.: Радио связь, 1989. — 352 с.
- Штрикман М.М., Павлов А. С. Кристаллизация шва при сварке по щелевому зазору с поперечными колебаниями электрода // Автомат, сварка. 1993. -N6. — с.56−58.
- Экстремальное управление корректирующим движением сварочной горелки /Цыбулькин Г. А.// Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/АН Украины. Ин-т электросварки -Киев, 1991. с.28−34.
- A study on an arc sensor for gas metal arc Welding of horizontal fillets/Kim J-W, Na S.-J.//Weld.J. 1991. -№ 8ю-с. 2169−2215.
- Adaptive control of torch position with arc sensor /Orsraph Peter, Seneak Vladimir Bratislava: Weld.Res.Inst. 1990. — 20 с. Ил. (11W DOC.№ SG 212 763−00).
- Adaptive positional system VUZ-MAGAPS /Seneak Vladimir, Orszagf Peter//Zvorac, Bratislava. 1990. — 40, № 4. — c.86−96.
- Adaptive through-the-arc seam tracking system for the narrow gap welding process/ Eichnorn F., Borowka J.//Zud Int.Cont.Bev. Autom. and Rob. Weld., London, 17 19 NOV, 1987. — Abmgton, 1988, c.125−132.
- Automatic copying method for a Welding torch in an arc Welding robot: Пат. 5 066 848 США, МКИ5 В 23 К 9/127/Nishikawa Seigo, Okomora Ship, Amano Tadayuki, Hata Kazutoshi- K.K.Yaskawa Denkiselsa Kusho, Kukuoka. -№ 514 553.
- Automatic groove tracing method for an arc. Welding robot: Пат. 4 937 426, США, МКИ5 В 23 К 9/127/ Nishikawa Seigo, Okumura Shinji. Amano Tadayuki, Hata Kazutoshi- K.K.Yaskawa Benki Seikakusho. № 291 304
- Automatic welding robots and their ability. Pt.2. Horizontal position welding: Wannu. Assem.Montreal.l990./Karube Masahiko, Nagano: Tadao, Yamobo Kiyoshi, Yokogama. Shigekoru: Nagano ets.1990.
- Automatisches schweisnacht fugenabtastgerat hat sich bewahrt. // Ind. Arr. -1979. — 101. -N32. -S.58.
- Computation of welding parameters for GMAW and application for arc Welding robots/Palotas b., Weldl M., Becker L.// 3 rd Cont. «Comput.Technol.Weld.» Briyton, 4−7 June, 1990. Abinyton, 1990. — c.80−93
- Control apparatus for tracing a Weld line in a Welding apparatus and control method threfor: Пат. 5 130 514 США, МКИ5 В 23 К 9/127/ Kuyai Katsuy. Yamamobo Hideyuki, Niimura Yuusuke, Balnew Corp., № 520 711.
- Controller improves weld quality on aerospace engine parts.//Weld.r. 1990. 69 № 8. -c.73.
- Cook G.E. Feedback and adaptive control in automatic arc welding systems /7 Metal Construction. 1981. — N9. — P.551 — 556.
- Cook G.E. Robotic arc welding: research in sensory feedback control. // IEEE Trans «Ind. Electron». 1983. Vol.30. -N3. — P.252−268.
- Drews P., Repenning J. Fugenstenerung beim Lichtbogenschweisen. Uder das Ausmitzen dynamischer Arbeitspunktbewegung zum Abtasten der Schweisfuge biem mechanisierten MIG/ und UP — Schweisen // Verbmdungstechnik. — 1976. -8,-N8−9. -S.35−39.
- Effect of some image processing on the seam tracking by a welding robot with visual sensor/ Suga Yasuo // Proc. 5th Int. Offshore and Polar Eng. Conf The Hague, June 1 1−15, 1995. Vol.4-Golden (Colo). 1995 -p. 101−126.
- Fujimura H., Ide E., Inoue H. Development of weldtime tracking sensor for arc welding robot // Мицувиоси дзюко Тихо. 1983. — vol 20. — N6. p. 705−711.
- High speed seam tracking// Weld. And Metal Fabr 1996.-64. N5.-p.208.
- Hirch P., King F.J. Doppeldrahtelektiodenbrenner zum Verbessern der Einbrandverhaltnisse beim Wurrelschweisen mit Schneiden. 1977. — 28. — N1 -S. 36−37.149
- Improved sensor for robot Welding//Svetsaren. 1990. № 2. c. l 5
- Katcher P. Where welding’s Going: More autation // Iron Age Metalwork. -1983. -N9. -P.27−30.
- Leading the way on robot weld guidance /7 Industnalrobot 1983. — vol.10 — N2. — P104−107.
- Linear seam Welder clelivered//Weld.Rev. 1990. — 9 № 3. — c. l49
- PIC 16/17 Microcontroller Data Book. Microchip Technology Inc. — 1997. -73c.
- ProzeBorientierte SchweiBkopffuhrungssysteme fur clas automatische MAG -SchweiBen von Dunnblechen/Eichhorn F., Borowka J., Habedank G.//DVS -Ber, 1989. 89. -c.88−101.
- Prozeborientiertes Schweibuopffuh-rungssystem fur clas Metall-Shutzgas-Rzugspaltschweiben /Eichhoru Friedrich, Borowka Jzgen//Schweiss.und Schneid. 1990. -№ 11 — c.564−567.
- Quality et productivite en soudage robotise: La role cles capteurs/ Franzen Anders, Back Bjoru// Ind.+Techn.: Rev.techn.suisse. 1992. — № 6. c. 17, 19, 21.
- Staffer R.N. Update on noncontact seam tracking systems // Roboties Today. -1983. vol.5. — N4. -P.29−34.
- Sudnik V.A. Analysis, optimization and diagnosis of weld results from GTA and GMA welding by computer simulation // Computer simulation in welding. Cambridge: TWI, 1994, p.50.
- Sudnik V.A., Rubakov A.S. Calculation and experimental model of the moving arc of a nonconsumable electrode in argon // Weld. Int. 1992. N4. P.301−304.