Задачи калибровки бесплатформенных инерциальных навигационных систем
Диссертация
Для преодоления указанной трудности построена специальная динамическая система «телескопической» структуры. В работе представлена модель блока датчиков угловой скорости-, описана дискретизация уравнений ошибок БИНСполучены выражения для переходной матрицы системы, математического ожидания начального значения вектора состояния и начальной ковариационной матрицыпостроена «телескопическая» система… Читать ещё >
Содержание
- 1. Методика стендовой калибровки блока акселерометров
- 1. 1. Модель блока акселерометров
- 1. 1. 1. Акселерометр
- 1. 1. 2. Матричная модель блока акселерометров
- 1. 2. О выборе плана эксперимента при калибровке блока акселерометров
- 1. 2. 1. Основное калибровочное соотношение
- 1. 2. 2. Стандартная форма задачи оценивания
- 1. 2. 3. О гарантирующем подходе к задаче оценивания
- 1. 2. 4. Оптимальный гарантирующий план измерений
- 1. 2. 5. О сокращении числа положений в плане эксперимента
- 1. 3. Основные расчетные соотношения
- 1. 3. 1. Расчетная калибровочная система
- 1. 3. 2. Анализ ошибок оценок
- 1. 3. 3. Простейшая итерационная процедура
- 1. 3. 4. Алгоритм калибровки (I)
- 1. 4. Общая итерационная процедура построения оценок
- 1. 4. 1. Об одном способе выбора расчетной системы координат
- 1. 4. 2. Построение итерации
- 1. 4. 3. Алгоритм калибровки (II)
- 1. 5. Результаты моделирования
- 1. 5. 1. Ход моделирования
- 1. 5. 2. Результаты моделирования
- 1. 1. Модель блока акселерометров
Список литературы
- А л е к с, а н д р о в В. В., Болтянский В. Г., Лемак С. С., Парусников Н. А., Тихомиров В. М. Оптимальное управление движением. М.: Изд-во МГУ, 2005.
- Андреев В. Д. Теория инерциальной навигации (автономные системы). М.: Наука, 1966.
- А н д р е е в В. Д. Теория инерциальной навигации (корректируемые системы). М.: Наука, 1967.
- Ашманов С. А. Линейное программирование. М.: Наука, 1981.
- Бахшиян Б. Ц., Н аз и ров Р. Р., Эльясберг П. Е. Определение и коррекция движения. М.: Наука, 1980.
- Белоусов Л. 10. Оценивание параметров движения космических аппаратов. М.: Физматлит, 2002.
- Бобрик Г. И., М атасов А. И. Оптимальное гарантирующее оценивание параметров блока ньютонометров. Известия РАН. Механика твердого тела, 1993, № 5, с. 8—14.
- Б о л о т и п Ю. В. Алгоритмы калибровки акселерометров и СКТ ИНС-2К на поворотном столе. Отчет лаборатории управления и навигации механико-математического факультета МГУ, 2006.
- Болотин Ю. В., Дер ев ян к ин А. В., М атас о в А. И. Итерационная схема калибровки блока акселерометров при помощи гарантирующего подхода. Известия РАН. Механика твердого тела, 2008, т. 3, с. 48—61.
- Браславский Д. А., Поликовский Е. Ф., Якубович А. М. Метод калибровки трехосного блока акселерометров. Заявка на изобретение № 2 422 425/23 с приоритетом от 24 ноября 1976 г.
- Броксмейер Ч. Ф. Системы инерциальной навигации. Л.: Судостроение, 1967.
- Б р о м б е р г П. В. Теория инерциальных систем навигации. М.: Наука, 1979.
- Булгаков Б. В. Прикладная теория гироскопов. Изд-е 3-е. М.: Изд-во МГУ, 1976.
- Вавилова Н. Б., Парусников Н. А., Сазонов И. Ю. Калибровка бескарданных навигационных систем при помощи грубых одностепенных стендов. Современные проблемы математики и механики. Прикладные исследования, 2009, т. 1, с. 212−223.
- Воеводин В. В., Кузнецов Ю. А. Матрицы и вычисления. М.: Наука, 1984.
- Гантмахер Ф. Р. Теория матриц. М.: Наука, 1988.
- Голиков В. П., Ларионов С. В., Требухов А. В., Болотин Ю. В., Тихомиров В. В., Трубников С. А. Алгоритмы калибровки платформенной инерциальной навигационной системы. Гироскопия и навигация, 2006, № 4, с. 89.
- Голован А. А., Парусников Н. А. Математические основы навигационных систем. Часть I. Математические модели инерциальной навигации. Изд-е 3-е. М.: Изд-во МГУ, 2011.
- Голован А. А., Парусников Н. А. Математические основы навигационных систем. Часть II. Приложения методов оптимального оценивания к задачам навигации. М.: Изд-во МГУ, 2008.
- Г о р е н ш т е й н И. А., Ш у л ь м, а н И. А. Инерциальные навигационные системы. М.: Машиностроение, 1970.
- Гусинский В. 3., Лесю невский В. М., Литманович Ю. А., Столбов А. А. Алгоритм калибровки трехосного блока акселерометров, предназначенного для использования в БИНС. XXII научно-техническая конф. памяти Н. Н. Острякова. СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 2000.
- Д е в я н и н Е. А. О возможных принципах построения систем инерциальной навигации. Известия АН СССР. Механика твердого тела, 1969, № 6, с. 10—14.
- Дев я нин Е. А., И га лип с кий А. Ю., Климов Д. М. Механика гироскопических и навигационных систем. — В кн.: Механика в СССР за 50 лет. Т. I. Общая и прикладная механика. М.: Наука, 1968.
- Деревянкин А. В., Мат ас о в А. И. К теории калибровки блока акселерометров (тезисы доклада). XV Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. СПб: ЦНИИ «Электроприбор», 2008, с. 71—72.
- Деревянкин А. В. Об одном подходе к калибровке блока акселерометров (тезисы доклада). Гироскопия и навигация, 2007, № 2, с. 87.
- Деревянкин А. В. Алгоритмы калибровки бесплатформенных инерци-альных навигационных систем (тезисы доклада). Гироскопия и навигация, 2008, № 2, с. 79.
- Деревянкин А. В., М атасов А. И. Пространственные задачи гарантирующего оценивания. Современные проблемы математики и механики. Прикладные исследования, 2009. т. 1, с. 165—179.
- Деревянкин А. В., Матасов А. И. Методика калибровки блока акселерометров при грубой информации о его угловом положении. Изд-е 2-е. М.: Механико-математический факультет МГУ, 2010.
- Ермаков В. С. и др. Калибровка бесплатформенных инерциальных систем навигации и ориентации. Аэрокосмическая техника. Вестник ПГТУ, 2004, т. 18, с. 25−30.
- Инерциальная навигация. Анализ и проектирование. — под ред. К. Ф. О’Дон-нела. М.: Наука, 1969.
- Иперциальные системы управления. — под ред. Питтмана Д., пер. с англ. под ред. Д. М. Комарова. М.: Воениздат, 1964.
- Иоффе А. Д., Тихомиров В. М. Теория экстремальных задач. М.: Наука, 1974.
- Ишлинский А. Ю. Механика гироскопических систем. М.: Изд-во АН СССР, 1963.
- Ишлинский А. Ю. Инерциальное управление баллистическими ракетами. М.: Наука, 1968.
- Ишлинский А. Ю., Блюмин И. Д. Теория гироскопических и инерциальных систем. — в кн.: История механики с конца XVIII века до середины XX века. М.: Наука, 1972.
- Ишлинский А. Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация. М.: Наука, 1976.
- К р, а с о в с к и й Н. Н. К теории управляемости и наблюдаемости линейных динамических систем. Прикладная математика и механика, 1964, 1, с. 3—14.
- Красовский Н. Н. Теория управления движением. М.: Наука, 1968. мы на неподвижном основании. Фундаментальная и прикладная математика, 2005, т. 11, № 7, с. 159−166.
- Парусников Н. А. Задача калибровки бескарданной инерциальной навигационной системы. Известия РАН. Механика твердого тела, 2009, т. 4, с. 3—9.
- Развитие механики гироскопических и инерциальных систем. М.: Наука, 1973.
- Р и в к и н С. С. Теория гироскопических устройств, ч. I. Л.: Судпромгиз, 1962- ч. II. Л.: Судостроение, 1964.
- Риглей В., Вудбери Р., Говорка Дж. Инерциальная навигация. Пер. с англ. под ред. Г. О. Фридлендера. М.: Изд-во иностр. лит., 1958.
- Ройтенберг Я. Н. Автоматическое управление. М.: Наука, 1992.
- Сазонов И. Ю., Шаймарданов И. X. Калибровка бесплатформенной инерциальной навигационной системы на микромеханических датчиках акселерометров и гироскопов. Вопросы оборонной техники. Серия 9, 2010.
- Смоляк С. А., Титоренко Б. П. Устойчивые методы оценивания. М.: Статистика, 1980.
- Тихомиров В. В. Оценка дрейфов БИНС на неподвижном стенде. Отчет лаборатории управления и навигации механико-математического факультета МГУ, 2008.
- Фридлендер Г. О. Инерциальные системы навигации. М.: Физматгиз, 1961.
- X ь ю б е р П. Робастность в статистике. М.: Мир, 1984.
- Чел панов И. Б. Оптимальная обработка сигналов в навигационных системах. М.: Наука, 1967.
- Черноусько Ф. JI. Оценивание фазового состояния динамических систем. М.: Наука, 1988.
- Яблонский А. А., Никифорова В. М. Курс теоретической механики. Часть 1. Изд-е 6-е. М.: Высшая школа, 1984.
- В ash ко v A., Kolmanovskii V., Мао X., Matasov A. Mean-Square Filtering Problem for Discrete Volterra Equations. Stochastic Analysis and Applications, 2004, vol. 22, № 4, pp. 1085—1110.
- Derevyankin A. V., Matasov A. I. The Theory of Spatial Guaranteed Estimation and Calibration Problem. Proceedings of the 3rd IEEE Multiconference on Systems and Control. The IEEE Control Systems Society, Saint-Petersburg, 2009.
- Draper C. S., Wrigley W., Horovka J. Inertial Guidance. Oxford, Pergamon Press, 1960.
- J a z w і n s к і A. H. Stochastic Processes and Filtering Theory. Academic Press, New York, 1970.
- К, а і 1 a t h Т., S, а у e d A. H., H a s s і b і В. Linear Estimation. New Jersey, Prentice Hall, 2000.
- К a 1 m a n R. A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems. Transactions of the American Society of the Mechanical Engineers. Journal of Basic Engineering, 1960, vol. 82.
- Kalman R., Bucy R. New Results in Linear Filtering and Prediction Theory. Transactions of the American Society of the Mechanical Engineers. Journal of Basic Engineering, 1961, vol. 83.
- Matasov A. I. Estimators for Uncertain Dynamic Systems. Kluwer Academic Publishers, Dordrecht-Boston-London, 1999.
- Savant C. I. Jr., Howard R. C., S olio way C. B., Savant C. A. Prinziples of Inertial Navigation. McGraw-Hill Book. Co., New York, 1961.
- Schweppe F. C. Uncertain Dynamic Systems. Englewood Cliffs, Prentice Hall, 1973.
- Space Navigation Guidance and Control. Ed. by J. E. Miller. Maidenhead, Technivision, 1966.
- Syed Z. F., Aggarwal P., Good all C., Niu X., and El-She i m y N. A New Multi-position Calibration Method for MEMS Inertial Navigation Systems. Measurement Science and Technology, 2007, vol. 18, pp. 1897−1907.