Информационно-измерительная система трассировки движения транспортного средства
Диссертация
Общей теорией обработки и идентификации сигналов в информационно-измерительных системах различных типов типа занимались К. Блаттер, Р. Гон-салес, А. Л. Горелик, У. Гренандер, И. Добеши, Р. Дуда, В. В. Еремеев, В. К. Злобин, Дж. Купер, К. Макгиллем, В. В. Моттль, Л.В.НовиковА.Розенфельд, Л.И.Розоно-эр, В. С. Титов, К. Фукунага, П. Харт, Л. П. Ярославский и др. Основы моделирования движения… Читать ещё >
Содержание
- 1. МОБИЛЬНЫЕ ИНФОРМАЦИОННЫЕ РОБОТЫ И МЕТОДЫ ИХ
- ИССЛЕДОВАНИЯ
- 1. 1. Структура информационно-измерительной системы 16 управления движением мобильного робота
- 1. 1. 1. Энергетическая установка и трансмиссия
- 1. 1. 2. Аппаратура приема/передачи данных
- 1. 1. 3. Система технического зрения
- 1. 1. 4. Сенсоры угловой ориентации робота в пространстве
- 1. 1. 5. Блоки задания трасы и выбора текущего направления движения
- 1. 1. 6. Расчет управляющих воздействий и приводная система
- 1. 1. 7. Особенности цифровой реализации управления 3 О
- 1. 2. Методы решения задачи управления движением мобильных роботов по пересеченной местности
- 1. 3. Методы исследования подсистемы технического зрения
- 1. 4. Выводы
- 2. 2. МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА 42 ПО ПЕРЕСЕЧЕННОЙ МЕСТНОСТИ
- 2. 1. Системы координат для описания механического 43 движения мобильного робота
- 2. 1. 1. Конструктивные особенности мобильного робота
- 2. 1. 2. Системы координат
- 2. 1. 3. Координаты характерных точек мобильного робота
- 2. 2. Пространственное положение мобильного робота
- 2. 3. Динамика продольного движения мобильного робота
- 2. 3. 1. Силы, действующие на корпус цели относительно движителей
- 2. 3. 2. Движение мобильного робота с направляющими колесами
- 2. 3. 3. Управление рулевым приводом
- 2. 3. 4. Движение гусеничного мобильного робота
- 2. 4. Преодоление препятствий
- 2. 5. Выводы
- 1. 1. Структура информационно-измерительной системы 16 управления движением мобильного робота
- 3. ОПТОЭЛЕКТРОННЫЙ КАНАЛ ИЗМЕРЕНИЯ
- 3. 1. Измерение дальности до геометрической точки 76 с помощью бинокулярного зрения
- 3. 1. 1. Общий случай позиционирования ТВ-камеры 76 на борту мобильного робота
- 3. 1. 2. Оптическая схема наблюдения геометрической точки
- 3. 1. 3. Измерение дальности
- 3. 2. Измерение дальности с учетом реальных характеристик 84 ТВ-камеры
- 3. 2. 1. Погрешности, вносимые статическими и динамическими 84 характеристиками ТВ-камеры
- 3. 2. 2. Статические характеристики объектива
- 3. 2. 3. Статические аберрации объектива
- 3. 2. 4. Сферическая аберрация ТВ-камеры
- 3. 3. Матрица фотоэлектронных преобразователей
- 3. 4. Оцифровка сигнала
- 3. 4. 1. Пространственная дискретизация
- 3. 4. 2. Принцип квантования
- 3. 5. Выводы
- 3. 1. Измерение дальности до геометрической точки 76 с помощью бинокулярного зрения
- 4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ХАРАКТЕРНЫХ ТОЧЕК НА ИЗОБРАЖЕНИИ
- 4. 1. Согласованная фильтрация
- 4. 2. Первоначальный поиск областей, содержащих особые точки
- 4. 2. 1. Вейвлет-функции
- 4. 2. 2. Выделение единичного скачка с помощью вейвлетов
- 4. 2. 3. Выделение прямоугольной функции с помощью вейвлетов
- 4. 2. 4. Методика выделения областей, содержащих особые точки
- 4. 3. Построение рельефа по трассе движения
- 4. 3. 1. Простейшая модель рельефа местности
- 4. 3. 2. Аппроксимация множества точек прямой
- 4. 3. 3. Аппроксимация квадратичной параболой
- 4. 3. 4. Аппроксимация произвольной функцией
- 4. 3. 5. Определение максимального угла наклона трассы
- 4. 4. Реализация предложенного метода
- 4. 5. Выводы
- ЗАКЛЮЧЕНИЕ 144 БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ
- СПИСОК
- ПРИЛОЖЕНИЕ
Список литературы
- Аксиненко М.Д., Бараночников М. Л. Приемники оптического излучения: Справочник. М.: Радио и связь, 1987. — 295 с.
- Андриянов A.B., Шпак И. И. Цифровая обработка информации в измерительных приборах и системах. Минск: Вышэйшая школа, 1987. — 176 с.
- Акаев A.A., Майоров С. А. Оптические методы обработки информации. М.: Высшая школа, 1988. — 432 с.
- Аксиненко М.Д., Бараночников М. Л., Смолин О. В. Микроэлектронные фотоприемные устройства. М.: Энергоиздат, 1984. — 208 с.
- Артюхина Н.К. Теория и расчет оптических систем: Ч. 1. Минск: БИТУ, 2004. — 134 с.
- Астафьева Н.М. Вейвлет-анализ: основы теории и примеры применения // Успехи физических наук. 1996. — Т. 166. — № 11. — С. 1145 — 1170.
- Бабенко B.C. Оптика телевизионных устройств. М.: Радио и связь, 1982.-256 с.
- Барб Д.Ф. Режим задержки и интегрирования в приемниках изображения // Полупроводниковые формирователи изображения. М.: Мир, 1979.-С. 499−507.
- Барсуков A.C., Летуновский A.B. Телевизионные системы. М.: Изд-во МО СССР, 1986. — 376 с.
- Блатнер Д., Флейшман Г., Рот С. Сканирование и растрирование изображений / Под ред. A.A. Витта. М.: ЭКОМ, 1999. — 400 с.
- Блатнер К. Вейвлет-анализ. Основы теории. М.: Техносфера, 2004.- 280 с.
- Борковский А.Г., Гаванин В. А., Зайдель И. Н. Вакуумные фотоэлектронные приборы. М.: Радио и связь, 1988. — 272 с.
- Брайс Р. Справочник по цифровому телевидению. Жуковский: ЭРА, 2001.-230 с.
- Браславский Д.А., Петров В. В. Точность измерительных устройств.- М.: Машиностроение, 1976. 312 с.
- Быков P.E. Основы телевидения и видеотехники: Учебник для вузов. М.: Горячая линия — Телеком, 2006. — 399 с.
- Быстров Ю.А. Оптоэлектронные приборы и устройства: Учебное пособие для вузов. М.: Радио-Софт, 2001. — 256 с.
- Васильев Д.В., Заложнев Ю. Н., Астапов Ю. М. Теория оптико-электронных следящих систем. М.: Наука, 1988. — 324 с.
- Васин В.А. Видеомагнитофоны и видеокамеры. М.: Горячая линия-Телеком, 2007. — 325 с.
- Воробьев В.И., Грибунин В. Г. Теория и практика вейвлет-преобразования. СПб.: ВУС, 1999. — 203 с.
- Воронцов М.А. Управляемые оптические системы. М.: Наука, 1988. — 268 с.
- Гвоздева Н.П., Коркина К. И. Теория оптических систем и оптические измерения. М.: Машиностроение, 1981. — 384 с.
- Гольберг JI.M. Цифровая обработка сигналов. М.: Радио и связь, 1990.-325 с.
- Гонсалес Р., Вудс Р. Цифровая обработка изображений. М.: Техносфера, 2005.- 1072 с.
- Горелик С.Л., Кац Б.М., Киврин В. И. Телевизионные измерительные системы. М.: Радио и связь, 1980. — 169 с.
- Гребнев A.B., Гридин В. И., Дмитриев В. П. Оптоэлектронные элементы и устройства. М.: Радио и связь, 1998. — 336 с.
- Грязин Г. Н. Оптико-электронные системы для обзора пространства. JI.: Машиностроение, 1988. — 224 с.
- Грязин Г. Н. Системы прикладного телевидения. СПб.: Политехника, 2000. — 277 с.
- Гудмен Дж. Статическая оптика. М.: Мир, 1988. — 528 с.
- Даджион Д., Мерсеро Р. Цифровая обработка многомерных сигналов. М.: Мир, 1988. — 488 с.
- Девянин Е.А. О движении колесных роботов // Мобильные роботы и мехатронные системы: Труды Всерос. конф. М: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1998.-С. 169−200
- Дементьев Ю.А. Распределение лучистой энергии точечного источника: Новая форма интегрального уравнения переноса излучения. М.: Физ-матлит, 2005. — 128 с.
- Джакония В.Е. Телевидение: Учебник для вузов. М.: Радио и связь, 2004. — 616 с.
- Джексон Р.Г. Новейшие датчики. М.: Техносфера, 2008. — 400 с.
- Егорова С.Д., Колесник В. А. Оптико-электронное цифровое преобразование изображений. М.: Радио и связь, 1991. — 207 с.
- Ермаков О.Н. Прикладная оптоэлектроника. М.: Техносфера, 2004. -416 с.
- Ерофеенко В.Г., Козловская И. С. Основы математического моделирования. Минск: БГУ, 2002. — 195 с.
- Журавлев В.А. Телевизионные процессоры. Системы управления: Справочник. СПб.: Наука и техника, 2001. — 512 с.
- Залманзон JI.A. Преобразования Фурье, Уолша, Хаара. М.: Наука, 1989.-496 с.
- Зарубин B.C. Математическое моделирование в технике. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2001. — 496 с.
- Звонарев Д.А. Формирование графов и расчет их характеристик // Приборы и управление. Тула: ТулГУ, 2003. — С. 38 — 41.
- Звонарев Д.А., Игнатова O.A., Кузнецова Т. Р. Выполнение информационным роботом механической работы // Вестник ТулГУ. Сер. Радиоэлектроника. Тула: Изд-во ТулГУ, 2008.
- Звонарев Д.А., Кузнецова Т. Р. Методика определения характеристик дороги при движении колесного робота // Вестник ТулГУ. Сер. Системы управления. Тула: Изд-во ТулГУ, 2008.
- Звонарев Д.А., Ларкин Е. В. Движение колесных роботов при юзе и заносе // Вестник ТулГУ. Сер. Системы управления. Тула: Изд-во ТулГУ, 2008.
- Звонарев Д.А. Пространственно-частотные характеристики систем технического зрения роботов // Известия ТулГУ. Материалы Всероссийской научно-технической конференции «Проблемы проектирования и производства систем и комплексов». Тула: Изд-во ТулГУ, 2008.
- Звонарев Д.В., Игнатова O.A. Продольное движение колесных роботов по плоской поверхности // Приборы и управление. Вып. 6. Тула: ТулГУ, 2008. — С. 27 — 30.
- Звонарев Д.А., Кузнецова Т. Р. Формирование видеосигнала в системе технического зрения роботов // Приборы и управление. Вып. 6. Тула: ТулГУ, 2008.-С. 30−38.
- Звонарев Д.А. Демпфирование оптико-электронных преобразователей в мобильных колесных роботах // III Магистерская научно-техническая конференция. Тула: ТулГУ, 2008. — С. 176 — 178.
- Звонарев Д.А. Демпфирование оптико-электронных преобразователей в мобильных колесных роботах // III Магистерская научно-техническая конференция. Тула: ТулГУ, 2008. — С. 176 — 178.
- Звонарев Д.А. Манипулятор робота с жесткой конструкцией // Приборы и управление. Тула: Изд-во ТулГУ, 2009. С. 43 — 49.
- Звонарев Д.А., Ларкин Е. В., Соколов В. А. Моделирование юза и заноса при движении мобильных колесных роботов // Математические методы в технике и технологиях ММТТ-21. Сб. трудов XXI Международной научной конференции. Псков: Изд-во ПГПИ, 2009.
- Звонарев Д.А. Пространственное измерение положения рабочего органа робота // Интеллектуальные и информационные системы. Материалы
- Всероссийской научно-технической конференции «Интеллект-2009». -, Тула: Изд-во ТулГУ, 2009. С. 183 — 185.
- Звонарев Д.А., Ларкин Е. В., Рудианов H.A. Модель силовой установки мобильного робота ММТТ-23. Сб. трудов XXIII Международной научной конференции. Т. 9. Саратов: Изд-во Саратовского гос. техн. ун-та, 2010. С. 125 — 126.
- Звонарев Д.А. «Смаз» изображения от движения мобильного информационного робота // Всероссийская конференция «Гагаринские чтения». -М.: МАТИ, 2010.
- Звонарев Д.А., Кузнецова Т. Р. Статические характеристики оптических систем мобильных роботов // Вестник ТулГУ. Сер. Системы управления. Вып. 1. Тула: Изд-во ТулГУ, 2010. — С. 98 — 105.
- Звонарев Д.А., Игнатова O.A., Кузнецова Т. Р. Управляющая система мобильного робота // Вестник ТулГУ. Сер. Проблемы управления электротехническими объектами. Вып. 5. Тула- Изд-во ТулГУ, 2010. С. 135 138.
- Звонарев Д.А., Кузнецова Т. Р. Управление мобильным роботом с электрическим двигателем // Известия ТулГУ. Технические науки. Сер. Проблемы проектирования и производства систем и комплексов. Тула: Изд-во ТулГУ, 2011. С. 368−372.
- Нгхиа Ву Зуй, Звонарев Д. А., Рудианов А. Н. Выделение характерных точек на изображении // Приборы и управление. Тула: Изд-во ТулГУ, 2011.-С. 11 — 18.
- Зенкевич C. JL, Назарова A.B. Система управления мобильного робота //Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Приборостроение 2006. № 3 — С. 31 -51.
- Зенкевич СЛ., Минин A.A. Построение плоской карты мобильным роботом // Мобильные роботы и мехатронные системы: Труды Всероссийской школы-конференции. М: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2006. — С. 161−173.
- Зубарев Ю.Б. Цифровое телевизионное вещание. Основы, методы, системы. М.: НИИР, 2001. — 568 с.
- Зубарев Ю.Б., Глорионов ГЛ. Передача изображений. М.: Радио и связь, 1989. — 322 с.
- Зуев В.А., Попов В. Г. Фотоэлектрические МДП-приборы. М.: Радио и связь, 1983. — 160 с.
- Игнатьев В.М. Системы отображения, записи и ввода видеоинформации повышенных объемов и плотности. Саратов: СГУ, 1990. — 160 с. ,
- Игнатьев В.М., Ларкин Е. В. Восприятие информации в системах искусственного интеллекта. Тула: ТулГУ, 1993. — 88с. ф:
- Информационно-измерительная техника и технологии / В. И. Калашников, C.B. Нефедов, А. Б. Путилин и др. Под ред. Г. Г. Раннева. М.: Высшая школа, 2002. — 454 с.
- Казанцев Г. Д., Курагин М. И., Пустынский И. Н. Измерительное телевидение. М.: Высшая школа, 1994. — 288 с.
- Карасик В.Е., Орлов В. М. Лазерные системы видения. М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2001. — 352 с.
- Катыс Г. П. Обработка визуальной информации М.: Машиностроение, 1990. — 320 с.
- Кашкаров А.П. Фото- и термодатчики в электронных сферах. М.: Альтекс-А, 2004. — 224 с.
- Ключникова Л.В., Ключников В. В. Проектирование оптико-механических приборов. СП-б.: Политехника, 1995. — 206 с.
- Ковтонюк Н.Ф., Сальников E.H. Фоточувствительные МДП-при-боры для преобразования изображений. М.: Радио и связь, 1990. — 157 с.
- Козерук A.C. Расчет компенсаторов для оптических приборов: Лабораторный практикум. Минск БНТУ, 2005. — 32 с.
- Кориков A.M., Сырямкин В. И., Титов B.C. Корреляционные зрительные системы роботов. Томск: Радио и связь, 1990. — 264 с.
- Котов В.В. Трассировка основных частотных составляющих одномерных сигналов // Известия Тульского государственного университета. Серия: Проблемы специального машиностроения. Вып. 5, часть 1. Тула: Изд-во Тул-ГУ, 2002. -С. 321 -324.
- Котюк А.Б. Датчики в современных измерениях. М.: Радио и связь: Горячая линия — Телеком. — 2006. — 96 с.
- Кривошеев М.И. Основы телевизионных измерений. М.: Радио и связь, 1990. — 608 с.
- Кривошеев М.И., Федунин В. Г. Интерактивное телевидение. М.: Радио и связь, 2000. — 344 с.
- Купер Дж., Макгиллем Н. Вероятностные методы анализа сигналови систем. М.: Мир, 1989. — 379 с.
- Ландсберг Г. С. Оптика: Учебное пособие для вузов. М.: Физмат-лит, 2006. — 848 с.
- Ларкин Е.В., Первак И. Е. Отображение графической информации. -Тула: ТулГУ, 2000. 109 с.
- Листратов Ю.В., Сидоров В. И. Проектирование ИК систем в морском приборостроении: Учебное пособие. М.: МИРЭА, 1994. — 76 с.
- Лифанов Ю.С., Саблин В. Н., Салтан М. И. Направление развития зарубежных средств наблюдения за полем боя. М.: Радиотехника, 2004. — 64 с.
- Мадьяри В. Элементы оптоэлектроники и фотоэлектрической автоматики. М.: Сов. радио, 1979. — 160 с.
- Маламед Е.Р. Конструирование оптических приборов космического базирования. СП-б: ГИТМО (ТУ), 2002. — 292 с.
- Малютин Д.М. Оптические измерения. Тула: Изд-во ТулГУ, 2004. — 160 с.
- Мамаев Н.С., Мамаев Ю. Н., Теряев Б. Г. Цифровое телевидение. -М.: Горячая линия Телеком, 2001. — 180 с.
- Мамедов И.Р. Передача неподвижных и графических телевизионных изображений. М.: Радио и связь, 1999. — 128 с.
- Мартынов В.Н., Кольцов Г. И. Полупроводниковая оптоэлектрони-ка: Учебное пособие. М.: МИСИС, 1999. — 400 с.
- Меркишин Г. В. Многооконные оптико-электронные датчики линейных размеров. М.: Радио и связь, 1986. — 166 с.
- Методы компьютерной обработки изображений // Ред. В.А. Сойфе-ра. М.: Физматлит, 2003. — 781 с.
- Мирошников М.М. Теоретические основы оптико-электронных приборов. JL: Машиностроение, 1983. — 420 с.
- Мосягин Г. М., Немтинов В. Б., Лебедев E.H. Теория оптико-электронных систем. М.: Машиностроение, 1990. — 431 с.
- Мусаев Э.С. Оптоэлектронные устройства на полупроводниковых излучателях. М.: Радио и связь, 2004. — 208 с.
- Мустель Е.Р., Парыгин В. Н. Методы модуляции и сканирования света. М.: Наука, 1970. — 295 с.
- Мусьянов М.П., Миценко И. Д. Оптико-электронные системы ближней дальнометрии. М.: Радио и связь, 1991. — 166 с.
- Новиков И.Я., Стечкин С. Б. Основы теории всплесков // Успехи математических наук. 1998. — Т. 53. — № 6. — С. 9−13.
- Новоселов О.Н., Фомин А. Ф. Основы теории и расчета информационно-измерительных систем. М.: Машиностроение, 1991. — 336 с.
- Носков В.П., Рубцов И. В. Опыт решения задачи автономного управления движением мобильных роботов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. — № 12. — С. 21 — 24.
- Носков В.П., Носков A.B. Навигация мобильных роботов по даль-нометрическим изображениям // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005.-№ 12.-С. 16−21.
- Носов Ю.Р., Шилин В. А. Полупроводниковые приборы с зарядовой связью. М.: Сов. радио, 1986. — 254 с. 110.
- Оптико-электронные системы экологического мониторинга природной среды / В. И. Козицев и др. Под ред. В. Н. Рождествина. М.: Изд- во МГТУ им Н. Э. Баумана, 2002. — 528 с.
- Оптико-электронные устройства обработки и распознавания изображений / B.C. Титов и др. Тула: Изд-во ТулГУ, 2008. — 121 с.
- Орлов В.А., Петров В. И. Приборы наблюдения ночью и при ограниченной видимости. М.: Воениздат, 1989. — 256 с.
- Основы построения информационно-измерительных систем: Пособие по системной интеграции / Н. А. Виноградов и др. Под ред. В. Г. Свиридова. -М.: Изд-во МЭИ, 2004. 268 с.
- Папулис А. Теория систем и преобразований в оптике / Под ред. Алексеева В. И. М.: «Мир», 1971. — 496 с.
- Петриков A.B. Телеохрана. М.: Солон-Пресс, 2004. — 408 с.
- Петухов А.П. Введение в теорию базисов всплесков. СПб: Изд-во СПбГТУ, 1999. — 131 с.
- Плотников B.C., Варфоломеев Д. И., Пустовалов В. Е. Расчет и конструирование оптико-механических приборов. М.: Машиностроение, 1983. -256 с.
- Погорельский С.Л. Прикладная оптика: Учебное пособие. Тула: Изд-во ТулГУ, «Гриф и К0», 2005. — 186 с.
- Полупроводниковые формирователи изображений / Под. ред. И. Есперса, Ф. Ван де Виле, М. Уатта. М.: Мир, 1988. — 432 с.
- Пресс Ф.П. Формирователи видеосигнала на приборах с зарядовой связью. М.: Радио и связь, 1981. — 136 с.
- Проектирование оптико-электронных приборов / Ред. Ю.Г. Яку-шенкова. М.: ЛОГОС, 2000. — 487 с.
- Прокунцев А.Ф., Юмаев P.M. Преобразование и обработка информации с датчиков физических величин. М.: Машиностроение, 1992. — 283 с.
- Путятин Е.П., Аверин С. И. Обработка изображений в робототехнике. М.: Машиностроение, 1990. — 319 с.
- Пытьев Ю.П. Методы математического моделирования измерительно-вычислительных систем. М.: Физматлит, 2004. — 400 с.
- Ребрин Ю.К. Управление оптическим лучом в пространстве. М.: Сов. радио, 1977. — 336 с.
- Рогальский А.И. Инфракрасные детекторы. Новосибирск: Наука, 2003. — 636 с.
- Розеншер Э., Винтер Б. Оптоэлектроника. М.: Техносфера, 2006.592 с.
- Савиных В.П., Соломатин В. А. Оптико-электронные системы дистанционного зондирования. М.: Недра, 1995. — 315 с.
- Свешников А.Г., Тихонов А. Н. Теория функций комплексной переменной. М.: Физматлит. — 2001. — 336 с.
- Системы технического зрения: Справочник /Под ред. В. И. Сырямкина, B.C. Титова. Томск: МГП «РОСКО», 1992. — 376 с.
- Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы / В. Б. Брагин и др. Под ред. Е. П. Попова, В. В. Клюева. М.: Машиностроение, 1985.-256 с.
- Смирнов A.B. Основы цифрового телевидения. М.: Горячая линия- Телеком, 2001. 224 с.
- Смирнов A.B., Пескин А. Е. Цифровое телевидение: От теории к практике. М.: Горячая линия — Телеком, 2005. — 352 с.
- Сокольский М.Н. Допуски и качество оптического изображения. -JL: Машиностроение, 1989. 221 с.
- Справочник по ИК технике: В 4-х т. /У.Вольф и др. М.: Мир. — Т. 1. — 1995. — 606 .: Т. 2. — 1996. — 347 е.: Т. 3. — 1999. — 472 е.: Т. 4. — 1999. — 470 с.
- Справочник технолога-оптика / Ред. М. Н. Окатова. СП-б: Политехника, 2004. — 680 с.
- Стрэтт Дж. (Лорд Релей) Волновая теория света. М.: Норма, 2004.- 362 с.
- Тарасов В.В. Двух- и многодиапазонные оптико-электронные системы с матричными приемниками излучения. М.: Логос, 2007. — 190 с.
- Теория оптико-электронных следящих систем / Ю. М. Астапов, Д. В. Васильев, Ю. И. Золожнев. М.: Наука, 1988. — 324 с.
- Фрайдек Дж. Современные датчики: Справочник. М.: Техносфера, 2005. — 592 с.
- Фридлянд И.В. Оптико-механические сканирующие устройства с оптической коррекцией. Техника кино и телевидения. — 1979. — № 2. — С. 49.
- Хромов Л.И., Цыпулин А. К., Куликов А. Н. Видеоинформатика: Передача и компьютерная обработка видеоинформации. М.: Радио и связь, 1991. — 192 с.
- Цифровое преобразование изображений / Р. Е. Быков, Р. Фрайер, и др. Под ред. Р. Е. Быкова. М.: Горячая линия — Телеком, 2003. — 228 с.
- Шмидт Д. Оптоэлектронные сенсорные системы. М.: Мир, 1991.96 с.
- Шульман М.Я. Измерение передаточных функций оптических систем. Л.: Машиностроение, 1980. — 207 с.
- Юшин A.M. Оптоэлектронные приборы и их зарубежные аналоги. -М.: Радио и связь. Т. 1. — 2000. — 512 е.: Т. 2. — 2001. — 544 е.: Т. 3. — 2002. — 512 е.: Т. 4.-2003.-512 с.
- Beyer H., Reizenberg H. Handbuch der Mikroskopie. Berlin: VEB Verlag Technik, 1987. — 488 p.
- Bracewell R.N. The Fourier Transform and Its Applications. N.Y. -McGraw-Hill, 2000. — 604 p.
- Buchanan S.P. Automatic tracking improved performance for electro-optical imaging and target acquisition system // Optic and Laser Technology. 1980. -V. l.-N. 1. — Pp. 31−34.
- Capone B.R., Taylore R.W., Kosonocky W.F. Design and characterization of Schottky infrared charge coupled device (IRCCD) focal plane array // Optical Engeneering. 1982. — V. 21. — N 5. — Pp. 945 — 950.
- Daubechies I. Orthonormal bases of compactly supported wavelets // Communications of Pure and Applied Mathematics. 1988. — Pp. 906 — 996.
- Hair T., Bluthe J., Ager W. An Optical Method of Measureing Transverse Surface Velocity // Acta IMECO. Budapest, 1968. Vol. 2. — Pp. 191 — 198.
- Kyurkchan A.G., Minaev S.A. Using of the wavelet technique for the solution of the wave diffraction problems // Journal of Qantitative Spectroscopy & Radiative Transfer. Vol. 89. — 2004. — Pp. 219 — 236.
- Loni A. C. P., Lion M. L. High resolution still — image on transmission based on CCITT H. 261. Codec // IEEE Trans. Circuits and Syst. Video Tedenol. -1993. — V 3. — № 2. — Pp. 164 — 169.
- Mallat S.G. A theory for signal decomposition: the wavelet representation // IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intellegence. Vol. 11.-N7.- 1989.-Pp. 674 — 693.
- Naumann H., Schroder G. Bauelemente der Optic. Munchen-Wien: C/-Hanser Werlag, 1983. — 599 pp.
- Rogers G.F., Earnshaw R.A. Techniques for computer graphics. Berlin: Springer-Verlag, 1987. — 512 pp.
- Said A., Pearlman W.A. A new fast and efficient image codec baseg on set partitioning in hierarchical trees // Trans. Cir. System Video Techniques. 1996. -Vol. 6. — N. 3. — Pp. 243−250.
- Vatterli M., Kovacevec J. Wavelet and Subband Coding. Prentice Holl RTR, 1995.-488 Pp.
- Walker J.S. Fourier analysis and wavelet analysis // AMS Notices. -1997. Pp. 658 — 670.
- Wood G.D. An Airborne Video (Motion Picture Surveillance System) // Journal of the SMPTE, 1974. N 9. — Pp. 740 — 743.
- Robust Monte Carlo Localization for Mobile Robots / S. Thrun, D. Fox, W. Burgard, F. Dellaert // Artificial Intelligence. 2000. — Vol. 128, N. 1 — 2. -Pp. 99−141.
- Rogers G.F., Earnshaw R.A. Techniques for computer graphics. Berlin: Springer-Verlag, 1987. — 512 pp.
- Said A., Pearlman W.A. A new fast and efficient image codec baseg on set partitioning in hierarchical trees // Trans. Cir. System Video Techniques. -1996. Vol. 6. — N. 3. — Pp. 243 — 250.
- Thrun S., Bennewitz M., Burgard W. et al. MINERVA: A second generation mobile tour-guide robot // Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. Detroit, 1999. Vol. 3. — Pp. 1999 — 2005.
- Thrun S. Particle filters in robotics // Proceedings of the 17th Annual Conference on Uncertainty in AI (UAI). Banff, 2002. P. 234 — 248.
- Thrun. S. Robotic mapping: A survey // Exploring Artificial Intelligence in the New Millenium. San Francisco: Morgan Kaufmann, 2002. Pp. 2 — 36.
- Thrun S. Stanley: The robot that won the DARPA Grand Challenge // Journal of Field Robotics. 2006. — Vol. 23, Is. 9. — P. 661 — 692.
- Thrun S., Montemerlo M., Aron A. Probabilistic terrain analysis for high-speed desert driving // Proceedings of the Robotics Science and Systems Conference. Philadelphia, 2006. Pp. 309 — 326.
- Vatterli M., Kovacevec J. Wavelet and Subband Coding. Prentice Holl RTR, 1995. — 488 Pp.
- Walker J.S. Fourier analysis and wavelet analysis // AMS Notices. -1997.-Pp. 658−670.
- Wood G.D. An Airborne Video (Motion Picture Surveillance System) // Journal of the SMPTE, 1974. N 9. — Pp. 740 — 743.
- Yang O.C., Maimone M.W., Matthies L.M. Visual odometry on the Mars exploration rovers // IEEE Robotics & Automation Magazine. 2006. -Vol. 13.-Is. 2.-Pp. 54−62.
- Zhang Z. Iterative Point Matching for Registration of Free-Form Curves and Surfaces // International Journal of Computer Vision. 1994. Vol. 13, N. 2. -Pp. 119−152.