Развитие измерительной техники связанное с определением пространственного положения и перемещений контролируемого объекта до сих пор является актуальным и важным. Примером тому могут служить системы ориентации и стыковки космических аппаратов (КА), в общем случае системы определения взаимного положения кооперируемых объектов, определение перемещения различных крупногабаритных объектов в промышленности и строительстве.
Для совершенствования контрольно-измерительной техники необходимы исследования принципов построения схем и анализ методик расчета параметров оптико-электронных измерительных систем контроля пространственного положения объектов. Наряду с теоретическими исследованиями для повышения достоверности разработанных методик требуется практическая реализации и исследование измерительных систем как на компьютерных моделях так и экспериментальных образцах.
Актуальность исследования.
Метрологическое обеспечение многих измерительных задач производственной, научной деятельности и транспортных операций предусматривает операции контроля перемещаемых объектов в процессе монтажа и мониторинга их состояния.
В частности, могут быть выделены следующие измерительные задачи.
1. Метрологическое обеспечение монтажных операций. В строительстве, электроэнергетике, машиностроения и приборостроение есть необходимость точной ориентации сопрягаемых объектов, определения параметров взаимного расположения частей и блоков в процессе монтажа. Например, необходим контроль точности позиционирования при установке ферм, стеновых панелей, монтаже технологического оборудования, определение ориентации осей подкрановых балок и путей, измерения непрямолинейности направляющих кранов, лифтов и т. д. /1,2/. При этом эффективность последующей операции точной юстировки положения оборудования в значительной мере определяется точностью выполнения монтажной операции.
2. Метрологическое обеспечение юстировочных операций. При производстве и создание установок для научных исследований требует точного контроля положения составляющих при их сборке, юстировке и последующей эксплуатации. Например, такие измерения обязательны при заключительных операциях сборки и юстировки авиационных и корабельных стапелей, координатных стендов, наземных радиотелескопов, блоков ускорителей заряженных частиц и т. д./5/.
3. Определение пространственного положения кооперируемых объектов. Определение пространственного положения свободно перемещающихся объектов, относительно друг друга. Такие задачи решаются при разработке новых образцов транспортных средств, необходимая разработчикам информация в значительной степени заключена в динамике движения модели. Определение координат пространственного положения кооперируемых объектов таких как: буксируемые объекты, стыкуемые космические аппараты (КА), для обеспечения выполнения необходимых технических задач./б/.
4. Мониторинговые измерения. Повышение надежности и безопасности функционирования промышленных, инженерных и жилых сооружений, энергетических установок определяет необходимость оперативного контроля деформаций и прогибов нагруженных элементов конструкций инженерных сооружений: фундаментов реакторов, пролетов мостов, плотин, стенок доков, резервуаров и т. д. /3,4/. При этом деформация приводит к пространственному перемещению элемента конструкции.
Развитие оптоэлектронной элементной базы и основанных на ней средств измерения делает перспективным использование для метрологического обеспечения указанных задач оптико-электронных измерительных систем, позволяющих реализовать высокоскоростные и бесконтактные измерения, автоматизировать процесс снятия отсчета, повысить достоверность получаемой информации.
В связи с рассмотренными обстоятельствами, исследования оптико-электронных систем определения пространственной ориентации кооперируемых объектов являются актуальными и своевременными.
Определение области научных исследований.
Описание задачи измерения.
Анализ показывает, что указанные задачи в общем случае сводятся к одной процедуре: измерению пространственного положения контролируемого объекта относительно некоторой системы координат, имеющей привязку.
При этом эта система координат, связана с некоторым базовым объектом, которому можно сопоставить систему координат XYZ, а с контролируемым объектом — систему координат X1Y1Z1 (перемещаемая), оси которой в исходном состояние параллельны соответствующем осям неподвижной системы координат. При этом обычно неподвижная система координат ориентирована так, что одна из осей (например, ось OZ) параллельна или непосредственно совпадает с линией, соединяющей контролируемый объект и измерительную систему.
В процессе перемещения контролируемого объекта (при монтаже или юстировке) нарушается параллельность соответствующих осей рассматриваемых систем координат, а при сдвиге возникает отклонение от первоначального направления на центр контролируемого объекта, и линия визирования составляет ненулевой угол с осью OZ неподвижной системы координат (рис. 2).
Пространственная ориентация объекта определена, если известны как угловые, так и линейные параметры ориентации 111. Наиболее часто используются следующие параметры ориентации: три угловые координаты объекта, т. е. величины трех последовательных поворотов системы координат X1Y1Z1 относительно собственных осей, в результате которых оси этой системы из согласованного переместятся в текущее после поворота объекта положениетри линейные координаты объекта, т. е. координаты X0, Y0,Z0 точки Oi начала координат системы X1Y1Z1 в осях неподвижной системы координат XYZ, или возможно использовать расстояние от центра неподвижной системы до центра системы, связанной с контролируемым объектом.
Пусть в так называемом «согласованном положении контролируемого объекта» оси системы координат X1Y1Z1 параллельны соответствующим осям неподвижной системы координат. Линия, соединяющая начальные точки 0,0j систем координат (линия визирования контролируемого объекта) совпадает с осью OZ неподвижной системы (рис. 1),.
Вместо линейных координат часто используются параметры, определяющие ориентацию линии визирования контролируемого объекта. Под линией визирования в рассматриваемом случае понимается линия, соединяющая начальные точки 00]. Тогда к группе параметров ориентации контролируемого объекта относятся:
— текущее расстояние L между объектами (длина отрезка между начальными точками 0,0] систем координат);
— углы ав, рв, ув, между ортом линии визирования и осями координат системы XYZ.
Очевидно, что эта группа параметров ориентации по элементарным геометрическим выражениям пересчитывается в координаты XO, YO, ZO начала системы координат X1Y1Z1 и фактически определяет линейные координаты контролируемого объекта. и).
Контролируемый объект.
Рис. 1.
Таким образом, пространственное положение полагается определенным, если измерены три линейные и три угловые координаты контролируемого объекта в базовой систем координат.
Например особенностью метрологической задачи при рассматриваемых монтажных, буксировочных, котировочных и др. операциях является малое изменение дистанции до контролируемого объекта. Для операций по определению пространственного положения кооперируемых объектов, не обходимо мерить возможные перемещения в широких пределах, что в конечно итоге накладывает определённые требования на измерительную систему.
В настоящее время для решения рассмотренных задач используется множество приборов и систем, различающихся по физической природе, принципу действия, схемным решениям и метрологическим свойствам (например, механические — струны и мерные жезлы, электромеханические-уровни и креномеры, гидростатические — ртутные гидронивелиры /5,6,8/).
Опыт метрологического обеспечения операций сборки, юстировки и мониторинговых измерений показывает эффективность использования оптических и оптико-электронных средств. Это объясняется с одной стороны, возможностью реализации бесконтактных измерений в отличие от контактных датчиков: механических, индуктивных, электролитических, и прочих, а с другой стороны, значительно меньшей погрешностью измерения (на порядок и более), чем при использовании других бесконтактных средств, например, радиотехнических систем 111.
В состав измерительной системы могут входить узлы и элементы, основанные на самых различных принципах действия. Общепринятой классификации приборов для высокоточных измерений координат не существует. Такую классификацию можно осуществить по широкому кругу признаков, выбор которых выполняется в зависимости от принципов построения или характера их использования.
Используемые в настоящее время оптико-электронные системы измерения параметров пространственных координат объектов могут быть объединены в ряд групп по различным признакам: назначение и область применения, метода измерения, вида рабочей меры, степени автоматизации измерения, параметры оптического сигнала, диапазона измерения, способа измерения и т. д. (рис. 2.) /14/.
Такие системы можно классифицировать по параметрам оптического сигнала, в качестве основы может использоваться системы основанные на интерференционных, поляризационных и др. Так же признаком классификации может служить число одновременно измеряемых параметровможно их разделить на системы, которые измеряют за раз все шесть координат характеризующие объект, или только пространственные координаты.
Классификация по типу измерений, прежде всего подразумеваетпассивные системы — это системы, которые основаны на приеме оптического излучения от объекта. Активные — это системы, при использовании которых применяются, источники излучения определенного состава и др., что.
Рис. 2. Классификация ОЭС измерения пространственного положения способствует повышению контраста измеряемого объекта на окружающем его фоне и таким образом повышает точность измерений.
Автоколлимационные измерительные системы всегда строятся на основе активного метода измерений, поскольку в них, прежде всего, необходимо формирование опорного светового пучка, направляемого на отражатель, установленный на объекте, положение которого измеряется.
Измерительная система метрологического обеспечения монтажа, сборки, юстировки и т. п. обычно предназначены для работы в цеховых условиях. Это определяет практическую невозможность использования интерференционных и дифракционных систем, чувствительных к возможным вибрациям элементов и температурным градиентам в оптическом тракте /14/. Поляризационные системы даже в одноканальном варианте имеют сложную структуру и значительную стоимость. Это позволяет ограничить область научного исследования только оптико-механическими и оптико-электронными измерительными приборами, основанными на явлениях геометрической оптики.
Определение объекта, предмета и задач научного исследования.
Требования, предъявляемые к измерительным средствам.
На практике используется ограниченное количество общих критериев оценки качества методов и средств измерений пространственных координат и вытекающих из них требований. В частности, могут быть сформулированы следующие группы требований:
• Первая группа. Требования по точности, диапазону измеряемых угловых и линейных координат и дистанции измерения (рабочей дистанции до контролируемого объекта).
Особенностью измерений положебния кооперируемых объектов является относительно большое изменение дистанции. Для обеспечения правильности работы измерительной системы, она ориентируется так, чтобы поле зрения оптической системы полностью перекрывало область перемещений контролируемого объекта.
По рабочей дистанции и диапазону изменения измеряемой величины могут быть выделены характерные классы приборов со следующими параметрами:
— дистанция работы до 50 м, диапазоны измеряемых линейных смещений — до 1000 мм, углов поворота — до нескольких угл. град, (при решении задач 1. и 2.);
— дистанция работы до 30 м, диапазоны линейных смещений до 100 мм, углов поворота — до 1 угл. град, (при решении задачи 3);
— дистанция работы до Юм, диапазоны линейных смещений до 10 мм, углов поворота — до 20 угл. град, (при решении задачи 4).
Допустимая относительная погрешность измерения как трех угловых, так и трех линейных координат лежит в пределах 0,01. 0,001 от диапазона изменения измеряемой величины.
• Вторая группа. Требования к многокоординатности измерений, сюда входят требования к количеству измеряемых угловых и линейных координат контролируемого объекта.
При решении типовых задач 1.4 перечня необходимо измерение всех шести (трех угловых и трех линейных) координат объекта. Поэтому это требование трансформируется к требованию реализации шести-координатных измерений возможно меньшим количеством измерительных приборов, входящих в состав измерительной системы.
• Третья группа. Требования по функциональным возможностям, отвечающие следующим критериям: по универсальности, в частности, возможности оперативной перенастройки в соответствии с изменением условий измерительной задачи и по возможности автоматизации непосредственно процесса измерения и начальной ориентировки измерительной системы /38/.
• Четвёртая группа. Требования к конструкции системы, эксплуатационные, производственно-технологические, стоимостные. Простота схемы и конструкции элементов системы, возможности унификации функциональных элементов, узлов и конструкции в целом, сравнительно невысокая стоимость.
В той или иной степени перечисленные требования предъявляются при решении практически всех монтажных задач 1.4, однако основными являются требования первой группы. В зависимости от конкретной измерительной задачи, к основным могут относиться и требования других групп.
Анализ соответствия требованиям.
Рассмотрим соответствие применяемых в настоящее время приборов рассмотренным требованиям.
1. По первой группе требований. Современные оптико-механические и оптико-электронные приборы в большинстве обеспечивают измерения с требуемой точностью для решения всех задач 1.4 перечня. Однако серийные приборы реализуют измерения линейных и угловых координат в значительно меньшем диапазоне, чем это требуется для решения задач 1,2, а также угловых координат в меньшем диапазоне чем требуется для решения задачи 3.
Требуемого диапазона измерения добиваются увеличением количества отдельных приборов, расположенных в базовой плоскости с некоторым шагом.
2. По второй группе требований. Как серийные оптико-механические и оптико-электронные приборы, так и опытные разработки, как правило, предназначены для измерения или только линейных или только угловых координат. Это приводит к тому, что в итоге шести-координатная измерительная система контроля положения перемещаемого объекта в большинстве схем включает два вида подсистем:
— измеритель линейных перемещений /13/;
— измеритель угловых отклонений /9,10/.
В свою очередь, измеритель линейных перемещений обычно включает два канала — канал для измерения смещений (изменения координат X0, Y0 объекта) в плоскости перпендикулярной оси 0Z и дальнометрический канал для измерения координаты Z0 или дальности до объекта. Аналогично, измеритель угловых отклонений включает канал измерения коллимационных углов (c)1,02 и отдельный канал для измерения скручивания 03. При этом могут совместно используются: как неавтоматические (оптико-механические), так и автоматизированные или автоматические (оптико-электронные) каналы.
Таким образом, в большинстве практических схем требование много-координатности измерений формально выполняется, но посредством реализации сложной системы, включающей несколько раздельных измерительных каналов.
3. По требованиям третьей и четвертой групп. Система для решения какой-либо из задач 1.4 включает несколько ряда приборов, различающихся по принципу действия и составу элементов, что не позволяет унифицировать составляющие компоненты, а также делает систему узкоспециальной. Это обстоятельство определяет несоответствие используемых приборов третьей группе требований. Соответственно, усложнение структуры системы, использование большого количества специальных элементов приводит к удорожанию системы, что определяет несоответствие используемых систем и четвертой группе требований.
Таким образом, отсутствуют серийные приборы, позволяющие выполнить с одной стороны, шести-координатные измерения, а с другой стороны, реализовать требуемый в задачах 1.4 диапазон измерения. Поэтому в практических случаях измерительная система строится по принципу сочетания различных приборов или отдельных измерительных каналов. В результате измерительная система существенно усложняется, что приводит к повышению суммарной стоимости проведения контрольно-измерительных работ, увеличению погрешности измерений из-за субъективных ошибок и накапливаемых погрешностей взаимного базирования отдельных приборов системы, резко снижается производительность измерений вследствие усложнения методики измерений и обработки результатов при использовании разнотипных приборов.
Известны широкодиапазонные универсальные измерительные комплексы, основанные на сканировании пространства прибором с малым диапазоном измерения, однако они имеют высокую стоимость и используются только для уникальных работ.
Формулировка объекта, предмета, цели и задачи исследования, методы исследований.
В результате предварительного рассмотрения выявлено, что отсутствует единая измерительная схема, созданная на основе серийно выпускаемых приборов и отвечающая необходимым группам требований.
Вместе с тем появление в последние годы новых высокотехнологичных оптоэлектронных элементов:
— инфракрасных излучающих диодов с повышенной (до десятков милливатт) мощностью и равномерной светимостью;
— широкоугольных объективов с малыми аберрациями;
— матричных фотоприемников с малым уровнем шумов и большим количеством — более нескольких миллионов — элементов на чувствительной площадке;
— высокопроизводительных сигнальных процессоров и средств сопряжения с ними, позволяет расширить метрологические свойства известных схем и реализовать несложную по структуре, относительно недорогую систему измерения пространственных координат перемещаемых объектов при решении рассмотренных практических задач.
Указанные обстоятельства позволяют предварительно выбрать в качестве объекта исследования оптико-электронные системы определения параметров пространственной ориентации, основанные на явлениях геометрической оптики и реализующие шести-координатные измерения в рамках одного измерительного канала.
Наиболее простую структуру имеют оптико-электронные системы измерения параметров пространственной ориентации на основе триангуляционного метода измерения. В соответствии с принципом их действия, в плоскости анализа регистрируются изображения малоразмерных визирных целей, что определяет перспективность использования современных матричных фотоприемников в этих системах.
Следствием этого является предмет исследования: особенности алгоритмов функционирования оптико-электронных систем, реализующей триангуляционный метод измерения, соотношения между параметрами элементов структурной схемы и метрологическими характеристиками системы, составляющие погрешности измерения, их взаимосвязь и влияние на суммарную погрешность измерения.
Таким образом, целью диссертации является разработка принципов построения, методов расчёта параметров и характеристик, теоретический анализ и экспериментальные исследования оптико-электронной системы измерения пространственного положения кооперируемых объектов, реализующей алгоритм триангуляционных измерений.
Для достижения указанной цели необходимо решить следующие задачи:
— проанализировать принципы построения, структуру, основные параметры используемых систем определения пространственного положения по критерию соответствия указанным требованиям;
— по результатам анализа реализованных систем разработать принципы построения и методики расчета оптимальных параметров оптико-электронных систем на основе метода триангуляции (ОЭС МТ) для измерения параметров пространственной ориентации кооперируемых объектов на основе метода триангуляции;
— разработать принципы построения и реализовать компьютерные модели для исследования ОЭС МТ на системотехническом уровне;
— на основе компьютерной модели выполнить экспериментальные исследования соотношений между параметрами элементов ОЭС МТ и ее метрологическими параметрами (диапазон измерения, рабочая дистанция, точность);
— на основе компьютерной модели выполнить экспериментальные исследования влияния основных составляющих погрешности измерения ОЭС МТ на суммарную погрешность;
— используя полученные соотношения, спроектировать и реализовать макет ОЭС МТ и выполнить его экспериментальные исследования.
Методы исследования. В теоретической области предполагается использовать соотношения геометрической оптики, векторно-матричный метод расчёта и разработанные на их основе методики исследования соотношений между параметрами измерительной системы.
В экспериментальной области при исследовании соотношений между параметрами измерительной системы, анализе алгоритмов измерения пространственных координат используются детерминированных, имитационные компьютерные и физические модели функциональных элементов измерительной системы. Модели реализованы на основе компьютерной технологии MathCAD и исследуются методом статистических испытаний. Также реализуется практическая проверка полученных соотношений посредством экспериментального исследования физической модели — макета ОЭС МТ, моделирующем основные узлы и алгоритмы функционирования системы.
Структура диссертационной работы.
Диссертация включает Введение, пять Глав и Заключение.
Основные результаты экспериментальных исследований ОЭС МТ приведены ниже рис. 5 9.5.13, в таблице 2 приведены значения погрешностей для полученных на макете ОЭС МТ и коэффициент пересчёта к реальной системе ОЭС МТ, вместе со значениями пересчитанными к реальной систе— ме. Коэффициент пересчёта был получен на математической модели при подстановки параметров макета и исследуемой ОЭС МТ. ев, град 0,6.
0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0.
1 / уГ.
У 2s. / И^Л 1 1 у v х^Zsf.
О 4 '. 4. /.
S > 5.
1 — ¦ 80 см.
2- ¦ 100 см.
3- Л 120 см 4. х 140 см 5−0 160 см.
02, град.
Рис. 5.9а. Погрешность измерения углов поворота вокруг оси 0Y от дистанции, а©-, град.
0,09 0,08 0,07 0,06 0,05 0,04 0,03 0,02 0,01 0 r J1 'M.
7 / r.
1? Л 4 f I: v 1— ./'V -.11.
A / / /1 HM.
1/ ¦ J W / /. L J ••?/ i * vi.
1- —¦—80 см ¦ 100 см 3 — —-120см.
4- —-х- —140 см.
5- —•(c)—- рЯд5 9.
2, град.
Рис. 5.96. Погрешность измерения углов поворота вокруг оси 0Y от дистанции после коррекции значений параметров звеньев измерительной цепи ОЭС МТ.
G0, град 4.
01, град.
0,5.
1,5.
Рис. 5.10а. Погрешность измерения углов поворота вокруг оси ОХ от дистанции.
CT0, град 0,03.
0,025 0,02 0,015 0,01 0,005 О J 2.
800 ММ.
1600 мм.
01, град.
0,5.
1 1,5.
Рис. 5.106. Погрешность измерения углов поворота вокруг оси 0Х от дистанции после коррекции значений параметров звеньев измерительной уепи ОЭС МТ.
3, град.
0,5 1 1,5.
2,5.
Рис. 5.1 la. Погрешность измерения угла поворота вокруг оси 0Z (угол скручивания).
0,02.
3, град.
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3.
Рис. 5.116. Погрешность измерения угла поворота вокруг оси 0Z (угол скручивания), после коррекции значений параметров звеньев измерительной уепи ОЭС МТ aZ, мм.
Рис. 5.12а. Зависимость величины погрешностей определения координаты Z от смещения ВЦ вдоль оси 0Z.
Рис. 5.12б. Зависимость величины погрешностей определения координаты Z от смещения ВЦ вдоль оси 0Z после коррекции значений параметров звеньев измерительной цепи ОЭС МТ oX, Y мм.
Рис. 5.13a. Зависимость величины погрешностей определения координат X, Y, контрольных точек объекта при смещения в поперечной плоскости. aX, Y мм.
Рис. 5.136. Зависимость величины погрешностей определения координат Х, У, контрольных точек объекта при смещения в поперечной плоскости после коррекции значений параметров звеньев измерительной цепи ОЭС МТ.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
.
1. Рассмотрены основные принципы построения оптико-электронных систем измерения линейных и угловых параметров пространственной ориентации объектов при их кооперировании, монтаже и мониторинговых наблюдениях деформацийвыявлены требования к ним.
2. В результате аналитического обзора разработана классификация ОЭС МТ указанного назначения, выявлены два основных типа систем — ОЭС «угловой засечки» и ОЭС «обратной угловой засечки». Показано, что наиболее перспективными для решения рассматриваемых измерительных задач являются системы с ОЭС «обратной угловой засечки».
3. Сравнение метрологических параметров этих видов ОЭС МТ показал, что системы «угловой засечки» имею более сложную структуру, в то время как системы «обратной угловой засечки» имеют более простую схему, но используют сложный итерационный алгоритм измерения.
4. Выполнено исследование зависимости чувствительности измерения линейных и угловых координат объекта от параметров элементов структурной схемы ОЭС МТ. Сравнение ОЭС этих двух типов по критерию чувствительности измерения групп параметров ориентации позволило установить.
— соответствие между различными измерительными задачами и оптимальной для их решения схемой ОЭС.
5. Исследование составляющих погрешности измерения ОЭС МТ двух типов выявило наиболее значимые первичные погрешности звеньев измерительной цепи, определяющие точность измерения, что позволило выработать рекомендации по повышению точности измерения.
6. Для проверки достоверности полученных теоретических результатов разработаны имитационные модели ОЭС МТ на уровне структурной схемы. С использованием моделей выполнены исследования влияния параметров измерительной задачи (дальность, перемещения, повороты объекта) на точность ОЭС МТ. Также получены зависимости, определяющие суммарную погрешность измерения ОЭС МТ от величин отклонений параметров звеньев измерительной цепы.
7. Реализован макет ОЭС МТ и проведены его экспериментальные исследования, подтвердившие правильность разработанных методик и принципов построения измерительных систем.
Результаты диссертации отражены в следующих публикациях.
1. Михеев С. В. Анализ методов ввода видео кадра, сформированного ПЗС измерительной системы в ЭВМ. // Сборник трудов конференции «Оптика 2003» 20−23 октября 2003 г. Санкт-Петербург. СПб: ГОИ с 151−152.
2. Коняхин И. А., Михеев С. В., Ворона А. М. Сравнительный анализ методов компьютерной обработки видеокадров ПЗС-камер. // Научно-технический вестник СПб ГИТМО (ТУ). Вып. 9 Подготовка научных кадров: методики, технологии, результаты. /Под ред. Ю. А. Гатчина, СПб: СПб ГИТМО (ТУ), 2003, с. 57−59.
3. Михеев С. В., Коняхин И. А. Моделирование оптической системы измерения координат объекта методом обратной линейной засечки //VI Международная конференция «Прикладная оптика» 18−21 октября 2004 г, СПб, Россия. Сборник трудов. Том.1 «Оптическое приборостроение». — СПб, 2004, с. 335−338.
4. Михеев С. В. Моделирование оптической системы измерения координат объекта методом обратной угловой засечки //Сборник трудов II межвузовской конференции молодых учёных 28−31 марта 2005 г./ Под редакцией В. Л. Ткалич. Том 3. СПб: СПбГУ ИТМО, 2005., с. 180−183.
5. Михеев С. В. Исследование системы контроля положения объектов в пространстве на физической модели //0птика-2005. Труды четвертой международной конференции молодых ученых и специалистов «0птика-2005» .
Санкт-Петербург, 17−21 октября 2005. / Под ред. проф. В. Г. Беспалова, проф. С. А. Козлова. СПб: СПбГУ ИТМО, 2005. 156−157 с.
6. И. А. Коняхин, С. В. Михеев. Моделирование ОЭС измерения пространственных координат на основе метода «обратной угловой засечки» // Научно-технический вестник СПбГУ ИТМО. Т. 17, «Результаты научно-исследовательских работ». СПб.: СПбГУ ИТМО, 2005. 404 с.
7. Михеев С. В., Коняхин И. А. Исследование системы контроля положения кооперируемых объектов на физической модели // VII Международная конференция «Прикладная оптика-2006» 16−20 октября 2006, СПб.: СПбГУ ИТМО, 2006., с.129−133.
Материалы диссертационного исследования могут использоваться в научно-исследовательских, конструкторских и проектных организациях при разработке оптико-электронных систем определения пространственного положения кооперируемых объектов методом обратной угловой засечки.
