Робот Hexapod MP4

Конструкция робота

Поскольку создаваемая система управления учитывает особенности конструкции робота, перед описанием непосредственно самой системы приведем кратко описание конструкции робота.

Для проведения исследований шагающих механизмов в 2013;2014 годах был создан шестиногий шагающий робот Hexapod.

Рис. 1а. Общий вид робота Рис. 1б. Кинематическая схема

алгоритм шестиногий робот управление Корпус робота собран из трех соединенных модулей, образующих в сборе шестиногую конструкцию с возможностью переделки в четырёхногий вариант для дальнейших исследований. Каждый модуль состоит из пластикового корпуса и модуля конечности. Модуль конечности включает в себя 2 сервопривода, обеспечивающих перемещение конечности по двум степеням свободы: горизонтальной и вертикальной и собственно конечности.

Управление роботом осуществляется сервоконтроллером Pololu, расположенном на среднем модуле. Контроллер реализует элементарные команды каждого движения (такие как переместить такой-то сервопривод в такое положение или считать датчики), основная управляющая система робота находится на ПК, связь с которым происходит по специальному протоколу через Bluetooth. Для ориентации в пространстве робот использует датчики: 2 датчика-дальномера для ориентации в пространстве на переднем модуле робота, акселерометр на среднем модуле и датчики касания на каждой ноге робота.