Π€ΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ.
Π¨ΠΈΠ½Ρ ASI, CAN, CANopen, WorldFIP
ΠΡΠΎ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ CAN ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ²Π°Π΅Ρ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ° ΠΊ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ, ΡΡΠ°Π²Π½ΠΈΠ²Π°Ρ ΠΏΠΎΡΡΠ»Π°Π΅ΠΌΡΠ΅ Π² Π»ΠΈΠ½ΠΈΡ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΡΠΎΠ²Π½ΠΈ Ρ ΡΠ΅ΠΌ ΡΡΠΎΠ²Π½Π΅ΠΌ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ ΡΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π² Π½Π΅ΠΉ: Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊ ΠΏΠΎΡΡΠ»Π°Π΅Ρ Π² Π»ΠΈΠ½ΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅, Π° Π² Π½Π΅ΠΉ ΠΏΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ ΠΎΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π΄ΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π½ΡΠ½ΠΎΠ΅, Π·Π½Π°ΡΠΈΡ Π»ΠΈΠ½ΠΈΡ Π·Π°Π½ΡΡΠ°. ΠΠΎΡΡΡΠΏ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ ΡΠΎΡ ΡΠ·Π΅Π» ΡΠ΅ΡΠΈ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΡΡ Π΅ΠΉ Π΄ΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π½ΡΠ½ΡΠΉ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π°. Π£Π·Π»Ρ Ρ ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠΈΠ²Π½ΡΠΌ… Π§ΠΈΡΠ°ΡΡ Π΅ΡΡ >
Π€ΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ. Π¨ΠΈΠ½Ρ ASI, CAN, CANopen, WorldFIP (ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ, ΠΊΡΡΡΠΎΠ²Π°Ρ, Π΄ΠΈΠΏΠ»ΠΎΠΌ, ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΡΠ½Π°Ρ)
Π€ΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ OSI ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ²Π°Π΅Ρ Π½Π°Π΄Π΅ΠΆΠ½ΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡ Π±ΠΈΡΠΎΠ², ΠΈΠ³Π½ΠΎΡΠΈΡΡΡ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°Π²Π°Π΅ΠΌΠΎΠΉ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ. ΠΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΠΌΠΈ ΠΏΠΎΠ½ΡΡΠΈΡΠΌΠΈ ΡΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠΎΠ²Π½Ρ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ (Π² Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ½ΡΡΠ²Π΅ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅Π² ΡΡΠΎ Π²ΠΈΡΠ°Ρ ΠΏΠ°ΡΠ°, Ρ ΠΎΡΡ Π΄ΠΎΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΈΠΉ ΠΊΠ°Π±Π΅Π»Ρ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ ΠΈ «ΠΊΠΎΡΠΏΡΡΠ½ΡΡ Π·Π΅ΠΌΠ»Ρ», ΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ»ΠΎΠΊΠ½ΠΎ, ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΠΊΠ°Π½Π°Π»), Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ Π΄ΠΈΠ°Π³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ, ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° ΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ, ΡΠΎΡΠΌΠ°Ρ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ , ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΎΡΡΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ (ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΡΠ½Π°Ρ ΡΡΠΌΠΌΠ°, ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄Ρ ΠΊΠΎΠ΄ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ, ΠΎΠ±Π½Π°ΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ Π²ΠΎΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΎΠΊ). Π₯Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΈ ΠΏΡΠΈΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠΊΠ° ΡΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠΎΠΌ Π½Π΅ ΡΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°ΡΡΡΡ, ΠΏΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΡ ΠΎΠ½ΠΈ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ Π±ΡΡΡ Π²ΡΠ±ΡΠ°Π½Ρ Π΄Π»Ρ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ»ΡΡΠ°Ρ ΠΈΡΡ ΠΎΠ΄Ρ ΠΈΠ· ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΉ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΡ.
Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 2.1 — CAN Π² ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΠΈΠΈ Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΡΡ OSI.
β. | ΠΠ°Π·Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠΎΠ²Π½Ρ. | ΠΠΎΠ΄ΡΡΠΎΠ²Π½ΠΈ CAN. | ΠΡΠΈΠΌΠ΅ΡΠ°Π½ΠΈΠ΅. | |
ΠΡΠΈΠΊΠ»Π°Π΄Π½ΠΎΠΉ. | Π‘ΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠΎΠΌ CAN Π½Π΅ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½. ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ ΡΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠ°ΠΌΠΈ, CANopen, DeviceNet, SDS, CAN, Kingdom ΠΈ Π΄Ρ. | |||
ΠΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ. | ΠΠ΅Ρ. | ΠΠ΅Ρ. | ||
Π‘Π΅Π°Π½ΡΠΎΠ²ΡΠΉ. | ΠΠ΅Ρ. | ΠΠ΅Ρ. | ||
Π’ΡΠ°Π½ΡΠΏΠΎΡΡΠ½ΡΠΉ. | ΠΠ΅Ρ. | ΠΠ΅Ρ. | ||
Π‘Π΅ΡΠ΅Π²ΠΎΠΉ. | ΠΠ΅Ρ. | ΠΠ΅Ρ. | ||
ΠΠ°Π½Π°Π»ΡΠ½ΡΠΉ (ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ ). | LLC. | ΠΠΎΠ΄ΡΠ²Π΅ΡΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΈΠ»ΡΡΡΠ°ΡΠΈΠΈ, ΡΠ²Π΅Π΄ΠΎΠΌΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π³ΡΡΠ·ΠΊΠ΅, ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΠΎΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ . | ||
ΠΠΠ‘. | Π€ΠΎΡΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅ΡΠΎΠ² Π΄Π°Π½Π½ΡΡ , ΠΊΠΎΠ΄ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅, ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠΎΠΌ, ΠΎΠ±Π½Π°ΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΎΠΊ, ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ ΠΎΠ± ΠΎΡΠΈΠ±ΠΊΠ°Ρ , ΠΏΠΎΠ΄ΡΠ²Π΅ΡΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΈΠ΅ΠΌΠ°, ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠ· ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠΌΡ Π² ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΠΎ. | |||
Π€ΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ. | Π€ΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ. | ΠΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°Π΄Π΅ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ Π½Π° ΡΡΠΎΠ²Π½Π΅ Π±Π°ΠΉΡΠΎΠ² (ΠΊΠΎΠ΄ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅, ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΡΠ½Π°Ρ ΡΡΠΌΠΌΠ°, Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ Π΄ΠΈΠ°Π³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ, ΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ). Π’ΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΊ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ. | ||
ΠΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ Π² ΡΠ΅ΡΠΈ CAN
ΠΠ°Π±Π΅Π»Ρ Π²ΠΈΡΠΎΠΉ ΠΏΠ°ΡΡ Π² ΡΠ΅ΡΠΈ CAN Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ ΠΎΠ±ΡΠΈΠΉ (ΡΡΠ΅ΡΠΈΠΉ) ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄; Π½Π° ΠΎΠ±ΠΎΠΈΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°Ρ Π²ΠΈΡΠΎΠΉ ΠΏΠ°ΡΡ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ Π±ΡΡΡ ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΡΡΡΠΈΠ΅ ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ, ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΡΠ°Π²Π½ΠΎ Π²ΠΎΠ»Π½ΠΎΠ²ΠΎΠΌΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠ°Π±Π΅Π»Ρ. ΠΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ Π΄Π»ΠΈΠ½Π° ΠΊΠ°Π±Π΅Π»Ρ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ 1 ΠΊΠΌ. ΠΠ»Ρ ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ, ΠΊΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²Π° ΡΠ·Π»ΠΎΠ² ΠΈΠ»ΠΈ Π³Π°Π»ΡΠ²Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠ°Π·Π²ΡΠ·ΠΊΠΈ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ Π±ΡΡΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Ρ ΠΏΠΎΠ²ΡΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΠΈ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΠ°, ΡΠ΅ΡΠ΅Π²ΡΠ΅ ΠΌΠΎΡΡΡ ΠΈ ΡΠ»ΡΠ·Ρ.
ΠΠΈΡΠ°Ρ ΠΏΠ°ΡΠ° ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ Π² ΡΠΊΡΠ°Π½Π΅ ΠΈΠ»ΠΈ Π±Π΅Π·, Π² Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠΌΠ°Π³Π½ΠΈΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΠ±ΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠΈ. Π’ΠΎΠΏΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠΈ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° Π±ΡΡΡ ΡΠΈΠ½Π½ΠΎΠΉ, ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ Π΄Π»ΠΈΠ½Π° ΠΎΡΠ²ΠΎΠ΄Π° ΠΎΡ ΡΠΈΠ½Ρ ΠΏΡΠΈ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ 1 ΠΠ±ΠΈΡ/Ρ Π½Π΅ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° ΠΏΡΠ΅Π²ΡΡΠ°ΡΡ 30 ΡΠΌ. ΠΠ»ΠΈΠ½Ρ ΠΎΡΠ²ΠΎΠ΄Π° ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠ°ΡΡΡΠΈΡΠ°ΡΡ ΠΏΠΎ ΡΠΎΡΠΌΡΠ»Π΅.
Π³Π΄Π΅ — Π΄Π»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π½Π΅Π³ΠΎ ΡΡΠΎΠ½ΡΠ° ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ°.
ΠΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΠ΅ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΊ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ ΠΈ Π΅Π΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ°ΠΌ Π±Π»ΠΈΠ·ΠΊΠΈ ΠΊ RS-485, ΠΎΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ Π² ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ°Ρ CAN Π΅ΡΡΡ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡΡ ΡΡΠΎΠ½ΡΠΎΠ² ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΠ². Π£ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΡΡΠ΅ΠΌ Π·Π°ΡΡΠ΄Π° Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΉ Π·Π°ΡΠ²ΠΎΡΠΎΠ² Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ² ΠΎΡ ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ² ΡΠΎΠΊΠ°, ΠΏΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Π° ΡΠΎΠΊΠ° Π·Π°Π΄Π°Π΅ΡΡΡ Π²Π½Π΅ΡΠ½ΠΈΠΌ ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠΌ. Π£Π²Π΅Π»ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΡΡΠΎΠ½ΡΠ° ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΡΠ½ΠΈΠ·ΠΈΡΡ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΊ ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ Π½Π° Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΠ°Ρ , ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΡΡ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ ΠΎΡΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΈ ΠΎΡΠ»Π°Π±ΠΈΡΡ ΠΈΠ·Π»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠΌΠ°Π³Π½ΠΈΡΠ½ΡΡ ΠΏΠΎΠΌΠ΅Ρ .
ΠΡΠ²ΠΎΠ΄Ρ «Π·Π΅ΠΌΠ»ΠΈ» Π²ΡΠ΅Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠ² ΡΠ΅ΡΠΈ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ Π±ΡΡΡ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½Ρ (Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ Π³Π°Π»ΡΠ²Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ Π½Π΅ ΠΈΠ·ΠΎΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Ρ). ΠΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ°Π·Π½ΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΠΎΠ² ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Π°ΠΌΠΈ Π·Π°Π·Π΅ΠΌΠ»Π΅Π½ΠΈΠΉ Π½Π΅ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° ΠΏΡΠ΅Π²ΡΡΠ°ΡΡ 2 Π. ΠΠ°Π»ΡΠ²Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΈΠ·ΠΎΠ»ΡΡΠΈΡ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠΌΠ΅Π½Π΄ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΈ Π΄Π»ΠΈΠ½Π΅ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ 200 ΠΌ, Π½ΠΎ Π½Π΅ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΎΠ±ΡΠ·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΌ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠ°.
ΠΠ»Ρ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ² Ρ CAN ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΠΎΠΌ ΡΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠΌΠ°ΡΡΠΈΠ²Π°Π΅Ρ Π΄Π²Π° Π²Π°ΡΠΈΠ°Π½ΡΠ°. ΠΠ΅ΡΠ²ΡΠΉ Π²Π°ΡΠΈΠ°Π½Ρ ΡΠΎΡΡΠΎΠΈΡ Π² ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ Π’-ΠΎΠ±ΡΠ°Π·Π½ΡΡ ΡΠ°Π·Π²Π΅ΡΠ²ΠΈΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΡΠΎΡΡΠΎΡΡ ΠΈΠ· ΡΡΠ΅Ρ 9-ΡΡΡΡΡΠΊΠΎΠ²ΡΡ ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ² D-sub, ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π½ΡΡ Π² ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌ ΠΊΠΎΡΠΏΡΡΠ΅, ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΈΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΡ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½Ρ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ. Π Π°Π·Π²Π΅ΡΠ²ΠΈΡΠ΅Π»ΠΈ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌ ΡΠΎ ΡΡΡΡΡΠΊΠ°ΠΌΠΈ ΠΈ Π΄Π²Π° — Ρ Π³Π½Π΅Π·Π΄Π°ΠΌΠΈ.
ΠΡΠΎΡΠΎΠΉ Π²Π°ΡΠΈΠ°Π½Ρ ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅Ρ Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΡ Π² ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΌ CAN-ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π΅ Π΄Π²ΡΡ ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ². ΠΠ»Ρ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° Π² ΡΠ΅ΡΡ ΠΊΠ°Π±Π΅Π»Ρ ΡΠ°Π·ΡΠ΅Π·Π°ΡΡ ΠΈ Π½Π° Π΅Π³ΠΎ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°Ρ ΡΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°ΡΡ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ°ΡΡΠΈ ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ². Π£ΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π±ΡΠΊΠ²Π°Π»ΡΠ½ΠΎ Π² ΡΠ°Π·ΡΡΠ² Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ. Π’Π°ΠΊΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ΄Ρ ΠΎΠ΄ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ Π½Π°ΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°ΡΡ ΠΊΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ² ΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡ ΡΠΎΠΏΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠΈ ΠΏΡΡΠ΅ΠΌ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π² ΡΠ°Π·ΡΡΠ² ΠΊΠ°Π±Π΅Π»Ρ Π½ΠΎΠ²ΡΡ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ² ΠΈ ΠΊΠ°Π±Π΅Π»Ρ Ρ ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΠ°ΠΌΠΈ Π½Π° ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°Ρ . ΠΠ΄ΠΈΠ½ ΠΈΠ· ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ² Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ Π±ΡΡΡ ΡΠΎ ΡΡΡΡΡΠΊΠ°ΠΌΠΈ, Π²ΡΠΎΡΠΎΠΉ — Ρ Π³Π½Π΅Π·Π΄Π°ΠΌΠΈ. ΠΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ² ΠΊ ΡΠΈΠ½Π΅ Π±Π΅Π· ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ² Π½Π΅ Π΄ΠΎΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΡΡΡ. Π‘ΠΎΠ³Π»Π°ΡΡΡΡΠΈΠΉ ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ»Π°Π³Π°ΡΡΡΡ Π²Π½ΡΡΡΠΈ ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΠ°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΊ ΠΊΠΎΠ½ΡΡ ΠΊΠ°Π±Π΅Π»Ρ. ΠΠ»Ρ ΠΏΡΠΈΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Π΅ΠΉ ΠΊ CAN-ΡΠΈΠ½Π΅ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡΡΡ 9-ΡΡΡΡΡΠΊΠΎΠ²ΡΠΉ ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌ ΡΠΈΠΏΠ° DSub. ΠΠ° ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Π΅ ΡΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌ Ρ Π³Π½Π΅Π·Π΄Π°ΠΌΠΈ, Π½Π° ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΡΡΠ΅ΠΌ ΠΊΠ°Π±Π΅Π»Π΅ — ΡΠΎ ΡΡΡΡΡΠΊΠ°ΠΌΠΈ. Π¦ΠΎΠΊΠΎΠ»Π΅Π²ΠΊΠ° ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ² ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½Π° Π² ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΠ΅ Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 2.2.
ΠΡΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ² ΡΠΎ ΡΡΡΡΡΠΊΠ°ΠΌΠΈ ΠΈΠ»ΠΈ Π³Π½Π΅Π·Π΄Π°ΠΌΠΈ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠΌ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΠΎΠΌ: ΠΏΡΠΈ «Π³ΠΎΡΡΡΠ΅ΠΉ» Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π΅ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Π΅ΠΉ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΡΡΠ°Π²Π°ΡΡΡΡ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π½Π° ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΠ°Ρ Ρ Π³Π½Π΅Π·Π΄Π°ΠΌΠΈ; ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΠΈΠ·Π±Π΅ΠΆΠ°ΡΡ ΡΠ»ΡΡΠ°ΠΉΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ Π·Π°ΠΌΡΠΊΠ°Π½ΠΈΡ.
ΠΡΠΌΠ΅ΡΠΈΠΌ, ΡΡΠΎ Π² ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠΌ Π½Π° CAN ΡΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠ΅ CANopen ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½ΠΎ Π³ΠΎΡΠ°Π·Π΄ΠΎ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π΅ ΡΠ°Π·Π½ΠΎΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΈΠ΅ Π²Π°ΡΠΈΠ°Π½ΡΠΎΠ² ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ², Π² ΡΠΎΠΌ ΡΠΈΡΠ»Π΅ Π΄Π»Ρ ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠ°Π±Π΅Π»Ρ, RJ-10, RJ45, ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΠ½ΡΠΉ Π²ΠΈΠ½ΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΠΊΠ»Π΅ΠΌΠΌΠ½ΠΈΠΊ, ΠΈ Π΅ΡΠ΅ ΠΎΠΊΠΎΠ»ΠΎ Π΄Π΅ΡΡΡΠΈ Π²Π°ΡΠΈΠ°Π½ΡΠΎΠ² ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ. ΠΠΎΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΡ ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ².
Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 2.2 Π¦ΠΎΠΊΠΎΠ»Π΅Π²ΠΊΠ° ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΠ° D-sub Π΄Π»Ρ CAN.
ΠΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡ. | Π‘ΠΈΠ³Π½Π°Π». | ΠΡΠΈΠΌΠ΅ΡΠ°Π½ΠΈΠ΅. | |
; | ΠΠ°ΡΠ΅Π·Π΅ΡΠ²ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½. | ||
CAN_ L. | Π‘ΠΈΠ³Π½Π°Π» Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ. | ||
CAN_ GND. | " ΠΠ΅ΠΌΠ»Ρ" . | ||
; | ΠΠ°ΡΠ΅Π·Π΅ΡΠ²ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½. | ||
(CAN_ SHLD). | ΠΠΊΡΠ°Π½ ΠΊΠ°Π±Π΅Π»Ρ (Π½Π΅ ΠΎΠ±ΡΠ·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ). | ||
(GND). | " ΠΠ΅ΠΌΠ»Ρ" (Π½Π΅ ΠΎΠ±ΡΠ·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ). | ||
CAN_ H. | Π‘ΠΈΠ³Π½Π°Π» Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ. | ||
; | ΠΠ°ΡΠ΅Π·Π΅ΡΠ²ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½. | ||
(CAN_ V+). | ΠΠ½Π΅ΡΠ½Π΅Π΅ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ (Π½Π΅ ΠΎΠ±ΡΠ·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ, Π΄Π»Ρ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠ² Ρ Π³Π°Π»ΡΠ²Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΈΠ·ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ΅ΠΉ). | ||
ΠΡΠΈΠΌΠ΅ΡΠ°Π½ΠΈΠ΅. Π ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΌ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Π΅ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΡ 3 ΠΈ 6 Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ Π±ΡΡΡ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½Ρ Π‘ΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡ ΡΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π΅Ρ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠ΅ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ ΠΎΠ±ΠΌΠ΅Π½Π°: 1 ΠΠ±ΠΈΡ/Ρ, 800 ΠΊΠ±ΠΈΡ/Ρ, 500 ΠΊΠ±ΠΈΡ/Ρ, 250 ΠΊΠ±ΠΈΡ/Ρ, 125 ΠΊΠ±ΠΈΡ/Ρ, 50 ΠΊΠ±ΠΈΡ/Ρ, 20 ΠΊΠ±ΠΈΡ/Ρ. CAN-ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»ΠΈ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠΈΠ²Π°ΡΡ Π½Π΅ Π²ΡΠ΅ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ, Π½ΠΎ ΠΆΠ΅Π»Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΈΡ ΠΊΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ Π±ΡΠ»ΠΎ Π½Π°ΠΈΠ±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ.
Π’ΡΠ°Π½ΡΠΈΠ²Π΅Ρ CAN
Π’ΠΈΠΏΠΎΠ²Π°Ρ ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΠ° ΡΡΠ°Π½ΡΠΈΠ²Π΅ΡΠ° CAN (Π½Π° ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅ΡΠ΅ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΡ LT1795 ΡΠΈΡΠΌΡ Linear Technology) ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π° Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅.
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 2.1- Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΡΡΠ°Π½ΡΠΈΠ²Π΅ΡΠ° CA.
ΠΡΠΈ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΠ΅ ΡΡΠΎΠ²Π½Ρ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ Π½ΡΠ»Ρ Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄ (Π²Ρ ΠΎΠ΄ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΈΠ½Π²Π΅ΡΡΠΈΡΡΡΡΠΈΠΌ) ΠΎΠ±Π° ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°Π΄Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΎΡΠΊΡΡΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΈ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΡ (Π΄Π²Π° ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ° ΠΏΠΎ 120 ΠΠΌ) ΡΠ΅ΡΠ΅Ρ ΡΠΎΠΊ, ΡΠΎΠ·Π΄Π°ΡΡΠΈΠΉ Π² Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅, ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΡΡΠ΅Π΅ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΠ΅. ΠΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ ΠΏΠΎΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π» Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Π° Π²ΡΠ΅Π³Π΄Π° Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π²ΡΡΠ΅, ΡΠ΅ΠΌ Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Π° (ΡΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊΠ ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 2.2). ΠΠ½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΠΎΠ², ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ ΡΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠΎΠΌ, ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Ρ Π² ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΠ΅Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 2.3. ΠΡΠΈ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΠ΅ Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ° Π΅Π³ΠΎ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡ Π² Π²ΡΡΠΎΠΊΠΎΠΎΠΌΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ ΠΈ Π΄ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ ΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡΡ ΡΠ°Π²Π½ΡΠΌ Π½ΡΠ»Ρ.
Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 2.2 — ΠΠΎΡΡΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ½ΡΡΠΈΠΉ ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈ Π΄ΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π½ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ.
Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 2.3 — ΠΠ½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΠΎΠ² Π½Π° Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ CAN.
ΠΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ | ΠΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅. | ΠΠ΄. ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ. | ΠΠΈΠ½. | ΠΠΎΠΌ. | ΠΠ°ΠΊΡ. | Π£ΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΠ΅. | |
ΠΠ»Ρ ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ ΡΠΈΠ½Ρ. | |||||||
ΠΠΎΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»Ρ Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ°. | CAN_H. | Π. | 2,0. | 2,5. | ΠΠ΅Π· Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ. | ||
CAN_L. | Π. | 2,0. | 2,5. | ||||
ΠΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ°. | Vdiff. | ΠΌΠ. | — 500. | ΠΠ΅Π· Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ. | |||
ΠΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΏΡΠΈΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠΊΠ°. | Vdiff. | Π. | — 1. | ; | 0,5. | ΠΠ΅Π· Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ. | |
ΠΠ»Ρ Π΄ΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π½ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ ΡΠΈΠ½Ρ. | |||||||
ΠΠΎΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»Ρ Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ°. | CAN_H. | Π. | 2,75. | 3,5. | 4,5. | Π‘ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΎΠΉ. | |
CAN_L. | Π. | 0,5. | 1,5. | 2,25. | |||
ΠΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ°. | Vdiff. | Π. | 1,5. | Π‘ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΎΠΉ. | |||
ΠΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΏΡΠΈΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠΊΠ°. | Vdiff. | Π. | — 0,9. | ; | Π‘ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΎΠΉ. | ||
ΠΡΠΌΠ΅ΡΠΈΠΌ, ΡΡΠΎ Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΡΠΌΠΈΠ½Π°Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ² Π² CAN Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Π½Π΅ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ (ΠΊΠ°ΠΊ Π² ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ RS-485), Π½ΠΎ Π΄Π°ΠΆΠ΅ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΡΡΠΈ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΠΊΠ°Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠΊΠ°.
CAN ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΠΎΡΠ΅Π½Ρ Π²Π°ΠΆΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ: Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΠΈΠ· ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠ² ΡΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π΅Ρ Π² ΡΠ΅ΡΠΈ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ Π½ΠΎΠ»Ρ, Π° Π²ΡΠΎΡΠΎΠΉ — Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΡ, ΡΠΎ ΡΡΠΎ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ Π½Π΅ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π°Π²Π°ΡΠΈΠΉΠ½ΡΠΌ, ΠΊΠ°ΠΊ Π² ΡΠ΅ΡΠΈ Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΠ° RS-485, ΠΏΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΡ ΡΠΊΠ²ΠΎΠ·Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ° Π½Π΅ Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°Π΅Ρ. Π ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ CAN Π»ΠΈΠ½ΠΈΡ ΠΎΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π² ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΈ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΡ. ΠΠ½Π°ΡΠ΅ Π³ΠΎΠ²ΠΎΡΡ, Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΠ° Π²ΡΠ΅Π³Π΄Π° Π΄ΠΎΠΌΠΈΠ½ΠΈΡΡΠ΅Ρ Π½Π°Π΄ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ Π½ΡΠ»Π΅ΠΌ. ΠΠΎΡΡΠΎΠΌΡ Π² ΡΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠ΅ CAN ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ½ΡΡΠΈΠ΅ «Π΄ΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π½ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅» (Π΄ΠΎΠΌΠΈΠ½ΠΈΡΡΡΡΠ΅Π΅) ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ Π΄Π»Ρ ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ Ρ ΡΠΎΠΊΠΎΠΌ, ΠΈ ΠΏΠΎΠ½ΡΡΠΈΠ΅ «ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅» ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²ΠΎΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠ΅ Π΄ΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π½ΡΠ½ΠΎΠΌΡ (ΡΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊΠ ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 2.2http://www.bookasutp.ru/Chapter26.aspx — ΡΠΈΡ. 2.21).
ΠΡΠΎ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ CAN ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ²Π°Π΅Ρ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ° ΠΊ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ, ΡΡΠ°Π²Π½ΠΈΠ²Π°Ρ ΠΏΠΎΡΡΠ»Π°Π΅ΠΌΡΠ΅ Π² Π»ΠΈΠ½ΠΈΡ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΡΠΎΠ²Π½ΠΈ Ρ ΡΠ΅ΠΌ ΡΡΠΎΠ²Π½Π΅ΠΌ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ ΡΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π² Π½Π΅ΠΉ: Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊ ΠΏΠΎΡΡΠ»Π°Π΅Ρ Π² Π»ΠΈΠ½ΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅, Π° Π² Π½Π΅ΠΉ ΠΏΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ ΠΎΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π΄ΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π½ΡΠ½ΠΎΠ΅, Π·Π½Π°ΡΠΈΡ Π»ΠΈΠ½ΠΈΡ Π·Π°Π½ΡΡΠ°. ΠΠΎΡΡΡΠΏ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ ΡΠΎΡ ΡΠ·Π΅Π» ΡΠ΅ΡΠΈ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΡΡ Π΅ΠΉ Π΄ΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π½ΡΠ½ΡΠΉ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π°. Π£Π·Π»Ρ Ρ ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠΈΠ²Π½ΡΠΌ ΡΡΠΎΠ²Π½Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΠΊΠΈΠ΄Π°ΡΡ Π»ΠΈΠ½ΠΈΡ ΠΈ ΠΆΠ΄ΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΠ»ΡΡΠ°Ρ. ΠΡΠΎΡ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π΅Π΄Π»ΠΈΠ² ΠΈ ΠΏΡΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ»ΠΎΠΊΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠ°Π½Π°Π»Π° ΠΈΠ»ΠΈ Π±Π΅ΡΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΡΠ΅ΡΠΈ — Π² ΡΡΠΈΡ ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΠ΅ ΡΠ²Π΅ΡΠ° ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠΌΠ°Π³Π½ΠΈΡΠ½ΠΎΠΉ Π²ΠΎΠ»Π½Ρ Π²ΡΠ΅Π³Π΄Π° Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π΄ΠΎΠΌΠΈΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ Π½Π°Π΄ ΠΈΡ ΠΎΡΡΡΡΡΡΠ²ΠΈΠ΅ΠΌ.
ΠΡΠ²ΠΎΠ΄ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 2.1 ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡ ΠΏΠΎΡΠΎΠ³ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π»Ρ Π²Ρ ΠΎΠ΄Π° ΠΈ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ ΡΠΈΠ½ΡΠ°Π·Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π² Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΠΎΠ½Π° Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ Π² ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠΌ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΈ. ΠΠ±ΡΡΠ½ΠΎ. Π§ΡΠΎΠ±Ρ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ ΡΠΈΠ½ΡΠ°Π·Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π° Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ, ΡΠ΅ΡΠΌΠΈΠ½Π°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π΅Π»ΡΡ Π½Π° Π΄Π²Π° ΠΏΠΎ 60 ΠΠΌ, ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΡΡ ΠΈΡ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ, Π° ΠΊ ΡΠΎΡΠΊΠ΅ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡ Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄. ΠΡΠΈ ΡΠΈΠΌΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠΌΠ΅ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΠ² ΠΈ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ ΡΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ ΠΈΠ·Π»ΡΡΠ°Π΅ΠΌΡΡ ΠΏΠΎΠΌΠ΅Ρ , ΠΏΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΡ ΠΏΡΠΈΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠΊΠΎΠ² Π² ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΌ ΠΈΠ· ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² Π²ΠΈΡΠΎΠΉ ΠΏΠ°ΡΡ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΡΠΎΠ²Π½Π΅ΠΉ (ΡΠΌ. ΡΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 2.2) ΠΎΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°ΡΡΡΡ ΡΠ°Π²Π½ΡΠΌΠΈ ΠΏΠΎ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Π΅, Π½ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΠΏΠΎ Π·Π½Π°ΠΊΡ ΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠΎΠΌΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ΅Π½ΡΠΈΡΡΡΡ Π΄ΡΡΠ³-Π΄ΡΡΠ³Π°.
ΠΡΠ²ΠΎΠ΄ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π½Π°Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ. ΠΡΠ»ΠΈ Π½Π° Π½Π΅ΠΌ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½ΠΎ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΡ, ΡΡΠ°Π½ΡΠΈΠ²Π΅Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡ Π² ΡΠΏΡΡΠΈΠΉ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌ, ΠΏΡΠΈ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ ΠΎΠ½ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±Π»ΡΠ΅Ρ ΠΎΡΠ΅Π½Ρ ΠΌΠ°Π»ΡΠΉ ΡΠΎΠΊ ΠΎΡ ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊΠ° ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ, Π° Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ ΡΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΎΠΎΠΌΠ½ΠΎΠ΅ (ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠ΅) ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅. «Π Π°Π·Π±ΡΠ΄ΠΈΡΡ» Π΅Π³ΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠΌ, ΠΏΠΎΡΡΡΠΏΠ°ΡΡΠΈΠΌ Π² ΠΏΡΠΈΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠΊ ΠΈΠ· Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ. ΠΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Π° ΠΊ «Π·Π΅ΠΌΠ»Π΅» ΡΠ΅ΡΠ΅Π· ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡ Π½ΡΠΆΠ½ΡΡ Π΄Π»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΡΠΎΠ½ΡΠΎΠ² ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΠ² ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ°. ΠΠ΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΡΡΠ°Π½ΡΠΈΠ²Π΅ΡΡ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π΄Π²Π° ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ°: ΡΠ΅Π·Π΅ΡΠ²Π½ΡΠΉ ΠΈ ΡΠΏΡΡΠΈΠΉ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΠΎΠ²Π½Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±Π»ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ° ΠΈ ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±ΠΎΠΌ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π²ΠΎΠ΄Π° Π² Π°ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌ. Π Π΅ΠΆΠΈΠΌ ΠΏΠΎΠ½ΠΈΠΆΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ½Π΅ΡΠ³ΠΎΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½ ΡΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠΎΠΌ Π΄Π»Ρ ΡΠΊΠΎΠ½ΠΎΠΌΠΈΠΈ Π·Π°ΡΡΠ΄Π° Π°ΠΊΠΊΡΠΌΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ½ΡΡ Π±Π°ΡΠ°ΡΠ΅ΠΉ Π² ΠΏΡΠΈΠΏΠ°ΡΠΊΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠΌ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»Π΅.
ΠΡΠ»ΠΈ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π» ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π΄ΠΎΠΌΠΈΠ½ΠΈΡΡΡΡΠΈΠΌ ΡΠ»ΠΈΡΠΊΠΎΠΌ Π΄ΠΎΠ»Π³ΠΎ (Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ 1 ΠΌΡ), Π³Π΅Π½Π΅ΡΠ°ΡΠΎΡ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠ° ΡΠ°ΠΉΠΌΠ°ΡΡΠ° (Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅Π ΠΈΡΡΠ½ΠΎΠΊ 2.1 ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ ΠΏΡΡΠΌΠΎΡΠ³ΠΎΠ»ΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠΌ Ρ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΠΌ) Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎ ΠΎΡΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊ, ΠΏΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΡ Π² ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Ρ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ Π½Π°Π²ΡΠ΅Π³Π΄Π° Π±Π»ΠΎΠΊΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ ΡΡΠ΅Π΄ΡΡΠ²Π°ΠΌΠΈ ΠΊΠ°Π½Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠΎΠ²Π½Ρ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΎΡΠΊΠ°Π·Π°Π²ΡΠΈΠΉ.
Π‘ΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠΎΠΌ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½Π° Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊ CAN ΡΠ΅ΡΠΈ Π»ΡΠ±ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²Π° ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ², ΠΎΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ ΠΎΠ½ΠΎ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π½ΠΎΡΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠ² (100…200) ΠΈΠ»ΠΈ Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠΎΠΉ Π² ΠΏΠΎΠ²ΡΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΡ .
Π CAN-ΡΡΠ°Π½ΡΠΈΠ²Π΅ΡΠ΅ ΠΈΠΌΠ΅Π΅ΡΡΡ Π³Π΅Π½Π΅ΡΠ°ΡΠΎΡ ΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΠ² Ρ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΠΎΠΉ 16 ΠΠΡ ±0,1%. Π¨ΠΈΡΠΈΠ½Π° ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π±ΠΈΡΠ° ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎ ΡΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΡ 8 Π΄ΠΎ 25 ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΠ² ΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ³Π΅Π½Π΅ΡΠ°ΡΠΎΡΠ°, ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ 8 ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΠ² ΠΏΡΠΈ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ 1 ΠΠ±ΠΈΡ/Ρ ΠΈ 16 ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΠ² ΠΏΡΠΈ 20 ΠΊΠ±ΠΈΡ/Ρ. Π‘ΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ Π²ΡΠ΅Ρ ΡΠ·Π»ΠΎΠ² ΡΠ΅ΡΠΈ ΠΏΡΠΎΠΈΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ Π² ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ°ΠΊΡΠ° ΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ. ΠΡΠΎΡΠ΅Π΄ΡΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠΈ Π±ΠΈΡΠΎΠ² Π² ΠΏΡΠΈΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠΊΠ΅ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ²Π°Π΅Ρ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡΡ Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΡ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΠ² ΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠΈ ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° Π² Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ ΡΠ²ΡΠ·ΠΈ ΠΈ ΡΠ΄Π²ΠΈΠ³Π° ΡΠ°Π·Ρ Π²ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΠ²ΠΈΠ΅ Π΄ΡΠ΅ΠΉΡΠ° ΡΠ°ΡΡΠΎΡΡ ΡΠ°ΠΊΡΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ Π³Π΅Π½Π΅ΡΠ°ΡΠΎΡΠ°.
Π Π°Π·Π»ΠΈΡΠ°ΡΡ Π΄Π²Π° ΡΠΈΠΏΠ° ΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ: ΠΆΠ΅ΡΡΠΊΡΡ ΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΡΡΠ°ΡΡΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ Π±ΠΈΡΠ° Π² Π½Π°ΡΠ°Π»Π΅ ΡΠΎΠΎΠ±ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈ ΡΠ΅ΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ Π²ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ ΡΠΎΠΎΠ±ΡΠ΅Π½ΠΈΡ. Π‘ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΡΡΡΠΎΠΈΡΡ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ²Π°Π» Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΎΡ Π½Π°ΡΠ°Π»Π° ΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ Π΄ΠΎ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΠ°, Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΡΠ΅ΡΡΡ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ ΠΏΡΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠ° Π΄Π°Π½Π½ΡΡ . ΠΠ½ΡΠ΅ΡΠ²Π°Π» ΠΏΠΎΠ΄ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠΈ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ Π½Π° 1…4 ΡΠ°ΠΊΡΠ°.
ΠΠ»Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ ΡΠΈΠ½Ρ ΡΡΠΎΠ²Π½ΠΈ ΠΏΡΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π΅ΠΌΡΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠ² ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΡΡΡΡΡ Π½Π° ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΈ 6-ΡΠΈ ΡΠ°ΠΊΡΠΎΠ² ΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ³Π΅Π½Π΅ΡΠ°ΡΠΎΡΠ° ΠΎΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π½Π΅Π³ΠΎ ΡΡΠΎΠ½ΡΠ° ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠ° (Π±ΠΈΡΠ°) ΠΏΡΠΈ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ 1 ΠΠ±ΠΈΡ/Ρ ΠΈ Π½Π° ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΈ 14-ΡΠΈ ΡΠ°ΠΊΡΠΎΠ² ΠΏΡΠΈ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ 20 ΠΊΠ±ΠΈΡ/Ρ (Π΄Π»Ρ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΊΠ°ΠΆΠ΅ΠΌ, ΡΡΠΎ Π² ΡΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠ½ΡΡ UART ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡ Π±Π΅ΡΡΡΡΡ ΠΏΠΎΡΠ΅ΡΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠ°). ΠΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΠΎΠ² ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ 1 ΠΈΠ»ΠΈ 3 (ΡΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎ). CAN ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅Ρ ΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ½Π½ΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡ Π±ΠΈΡΠΎΠ². ΠΡΠΎ ΠΏΠΎΠ²ΡΡΠ°Π΅Ρ ΠΏΡΠΎΠΏΡΡΠΊΠ½ΡΡ ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π½ΠΎΡΡΡ ΠΊΠ°Π½Π°Π»Π° ΡΠ²ΡΠ·ΠΈ, Π½ΠΎ ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅Ρ ΡΡΠ»ΠΎΠΆΠ½Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ° ΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ.
ΠΠ°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ² Π² ΡΠ΅ΡΠΈ CAN Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΠΎΡ 18 Π΄ΠΎ 30 Π. ΠΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° 9-ΠΌ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΠ° (Π²Π½Π΅ΡΠ½Π΅Π΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ) Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ Π±ΡΡΡ ΠΎΡ +7 Π Π΄ΠΎ +13 Π ΠΏΡΠΈ ΡΠΎΠΊΠ΅ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Ρ Π½Π΅ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ 100 ΠΌΠ. ΠΠ΅ Π΄ΠΎΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΡΡΡ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»ΠΈ Π±ΡΠ»ΠΈ ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊΠ°ΠΌΠΈ ΡΠΎΠΊΠ°.
CAN ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅Ρ NRZ ΠΊΠΎΠ΄ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ (Non Return-to-Zero — «Π±Π΅Π· Π²ΠΎΠ·Π²ΡΠ°ΡΠ° ΠΊ Π½ΡΠ»Ρ», «ΠΏΠΎΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΊΠΎΠ΄ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅»), ΠΏΡΠΈ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΌΡ Π½ΡΠ»Ρ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΈΠΉ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π² Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ (ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅), Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΠ΅ — Π²ΡΡΠΎΠΊΠΈΠΉ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ (Π΄ΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π½ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅). Π’Π°ΠΊΠΎΠΉ ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ± ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠΉ Π½Π΅Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΠΊ: Π² ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΡΠ΅ΡΠ΅Π· Π»ΠΈΠ½ΠΈΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ ΡΡΠ°Π½ΡΠΏΠΎΡΡΠΈΡΡΠ΅ΡΡΡ Π±Π°ΠΉΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ Π²ΡΠ΅ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΡ (ΠΏΠ°ΡΠ· ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ Π½ΠΈΠΌΠΈ ΠΏΡΠΈ NRZ ΠΊΠΎΠ΄ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ Π½Π΅Ρ), ΠΏΡΠΈΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠΊ Π½Π΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠΈΡΡ ΡΡΠΎΡ Π±Π°ΠΉΡ ΠΎΡ ΠΏΠ°ΡΠ·Ρ. ΠΠ»Ρ ΡΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ°ΠΊ Π½Π°Π·ΡΠ²Π°Π΅ΠΌΡΠΉ Π±ΠΈΡ-ΡΡΠ°ΡΡΠΈΠ½Π³. ΠΠ½ ΡΠΎΡΡΠΎΠΈΡ Π² ΡΠΎΠΌ, ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΈΠ· 5-ΡΠΈ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½Π°ΠΊΠΎΠ²ΡΡ ΡΠΈΠΌΠ²ΠΎΠ»ΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠ΄ Π²ΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²ΠΎΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΠΉ ΠΈΠΌ ΡΠΈΠΌΠ²ΠΎΠ». ΠΠ°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ, ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ 5-ΡΠΈ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠ΄ Π²ΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ Π½ΠΎΠ»Ρ. ΠΡΠΈΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠΊ, ΠΎΠ±Π½Π°ΡΡΠΆΠΈΠ² 5 ΠΎΠ΄ΠΈΠ½Π°ΠΊΠΎΠ²ΡΡ ΡΠΈΠΌΠ²ΠΎΠ»ΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠ΄, ΡΠ΄Π°Π»ΡΠ΅Ρ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠΉ Π·Π° Π½ΠΈΠΌΠΈ ΡΠΈΠΌΠ²ΠΎΠ», ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π±ΠΈΡΠΎΠΌ ΡΡΠ°ΡΡΠΈΠ½Π³Π°.
ΠΡΡΠ³ΠΈΠΌΠΈ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ²Π°ΠΌΠΈ CAN-ΡΡΠ°Π½ΡΠΈΠ²Π΅ΡΠΎΠ², ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½Ρ Π² ΡΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠ΅, ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ:
- — Π·Π°ΡΠΈΡΠ° ΠΎΡ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ Π·Π°ΠΌΡΠΊΠ°Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΠ° ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ, Π½Π° ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ ΠΈΠ»ΠΈ Π·Π΅ΠΌΠ»Ρ. ΠΠ· ΡΡΠΈΡ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΉ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΠ΅Ρ Π·Π°ΡΠΈΡΠ° ΠΎΡ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΈΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠΊΠ° ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΊ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ, ΠΎΠ±ΡΡΠ²ΠΎΠ² ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΊΠ°Π±Π΅Π»Ρ;
- — Π·Π°ΡΠΈΡΠ° ΠΎΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΡΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠ°Π·ΡΡΠ΄ΠΎΠ²;
- — ΠΎΡΠ»Π°Π±Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΈΠ½ΡΠ°Π·Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° Π² Π»ΠΈΠ½ΠΈ;
- — Π·Π°ΡΠΈΡΠ° ΠΎΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π³ΡΠ΅Π²Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΡ ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°Π΄ΠΎΠ².