2-я серия экспериментов

Было сгенерировано 50 МТ-графов с фиксированной степенью заполнения препятствиями: =0,5. Глубина решения была зафиксирована на отметке 100. Ширина препятствий была фиксирована и составляла 1 (клетку). Средняя длина препятствий l составляла 2, 5, 10, 15, 25 клеток (по 10 МТ-графов для каждого значения l было сгенерировано). Усредненные результаты A*, WA*-5 и HGA* представлены в таблице 2.

Табл. 2. Результаты второй серии экспериментов.

Опираясь на полученные результаты можно утверждать, что алгоритм HGA* превосходит алгоритмы, основанные на A*-поиске, не только на МТ-графах с небольшим числом «больших» препятствий, но и на МТ-графах с большим числом «небольших» препятствий.

3-я серия экспериментов

Рассматривалась задача автоматического построения траектории маловысотного полета вертолета в городских условиях. МТ-графы представляли собой модели двух фрагментов карты Москвы. Препятствиям соответствовали высотные здания, которые должен был облетать в горизонтальной плоскости воображаемый вертолет. На каждом их двух МТ-графов 10 раз случайным образом выбирались начальная и целевая клетки, так чтобы глубина решения равнялась 110.

Табл. 3. Результаты второй серии экспериментов.

Результаты эксперимента подтверждают, что алгоритм HGA* эффективно решает задачу отыскания пути не только на случайно сгенерированных МТ-графах, но и на МТ-графах являющихся моделями городского ландшафта.