В древнейшее время существовало только наследование по закону. После смерти домовладыки (pater familias) все имущество в силу закона автоматически оставалось за агнатской семьей. Наследниками признавались только агнаты. Наследственное имущество поровну делилось между ними.
Когнаты, то есть кровные родственники, получили право на наследование по закону' только в преторском праве, которое посчитало несправедливым лишение права наследования ближайших родственников умершего.
Позднее стали составляться и завещания, однако для их действительности необходимо было соблюсти немало формальностей. Например, в начале республиканской эпохи любое наследственное распоряжение нуждалось в утверждении комиции — Народного собрания.
В период поздней республики и принципата большинство формальностей исчезло. Само завещание стало составляться в письменной форме и удостоверяться семью свидетелями.
Наследование по завещанию осуществляли только римские граждане (см. выше — статус наследника), которые имели testamente factio activa (способность составить завещание — для завещателей, т.н. активная завещательная способность) или testamenti factio passiva (способность принять наследство — для наследников, т.н. пассивная завещательная способность) — cives Romani sui iuris.
Вопросы наследования по завещанию могли рассматриваться в центуриатных судах (цивильное право) и у преторов (преторское право).
Завещание (testamentum) — есть односторонний акт наследодателя в виде личного волеизъявления о том, как распределится и кому достанется имущество в случае его смерти.
