Анализ динамики гироприборов в кардановых подвесах с учетом эффекта предварительного смещения в трении
Диссертация
В системе при больших ®%ад (Доэ%ад ~ МТд) АЧХ ОГС-К близки к линейным. При (0,01.0,03)Мга наблюдаются нелинейные колебания, характеризующиеся при учете кулонова трения искажением формы выходного сигнала а, приводящим к погрешностям задания угловой скорости, а до (5.50)% при со <(1.3)Гци со срывом колебаний КГС при частотах> 5Гц. Наблюдается один резонанс. Применение полученных результатов… Читать ещё >
Содержание
- 1. ОБЗОР ИССЛЕДОВАНИЙ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ
- 1. 1. ОБЗОР ИССЛЕДОВАНИЙ ПО ВЛИЯНИЮ ТРЕНИЯ НА СВОЙСТВА ГИРОПРИБОРОВ
- 1. 2. АНАЛИЗ МОДЕЛЕЙ СИЛ ТРЕНИЯ И ПОДХОДОВ К КОМПЕНСАЦИИ ВЛИЯНИЯ ТРЕНИЯ НА ГИРОПРИБОРЫ
- 1. 2. 1. АНАЛИЗ ОТЕЧЕСТВЕННЫХ ПУБЛИКАЦИЙ
- 1. 2. 2. АНАЛИЗ ЗАРУБЕЖНЫХ ПУБЛИКАЦИЙ
- 1. 3. ОБЪЕКТЫ ИССЛЕДОВАНИЯ
- 1. 3. 1. АЗИМУТАЛЬНЫЙ ОДНООСНЫЙ ГИРОСТАБИЛИЗATOP
- 1. 3. 2. ОДНООСНЫЙ ГИРОСТАБИЛИЗАТОР В ВИДЕ КАЛИБРОВОЧНОГО ГИРОСКОПИЧЕСКОГО СТЕНДА
- 1. 3. 3. ГИРОСКОПИЧЕСКИЙ ИЗМЕРИТЕЛЬ УГЛОВОЙ СКОРОСТИ
- 1. 3. 4. ГИРОМАЯТНИКОВ АЛ ВЕРТИКАЛ
- 1. 3. 5. ГИРОВЕРТИКАЛЬ С РАДИАЛЬНОЙ КОРРЕКЦИЕЙ
- 1. 4. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ
- 2. МОДЕЛИ СИЛ ТРЕНИЯ В ГИРОПРИБОРАХ ПРИ УЧЕТЕ ЭФФЕКТА ПРЕДВАРИТЕЛЬНОГО СМЕЩЕНИЯ
- 2. 1. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ ПОЛНАЯ МОДЕЛЬ СИЛЫ ТРЕНИЯ
- 2. 2. УЧЕТ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЭФФЕКТОВ ТРЕНИЯ
- 2. 3. УКОРОЧЕННАЯ МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ТРЕНИЯ
- 2. 4. УПРОЩЕННАЯ МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ТРЕНИЯ
- ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ
- 3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНО-ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ХАРАКТЕРИСТИК ГИРОТАХОМЕТРА
- 3. 1. МЕТОДИКА И АППАРАТУРА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ ГИРОТАХОМЕТРА
- 3. 2. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ СТАТИЧЕСКАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА ГИРОТАХОМЕТРА
- 3. 3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ ДИНАМИЧЕСКАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА ГИРОТАХОМЕТРА
- 3. 4. РАСЧЕТНО-ТЕОРЕТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ХАРАКТЕРИСТИК ГИРОТАХОМЕТРА
- ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ
- 4. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ГИРОВЕРТИКАЛЕЙ ПРИ УЧЕТЕ ЭФФЕКТА ПРЕДВАРИТЕЛЬНОГО СМЕЩЕНИЯ В ТРЕНИИ
- 4. 1. МЕТОДИКА И СХЕМЫ ПРОВЕДЕНИЯ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ УПРУГОГО ТРЕНИЯ В ГИРОВЕРТИКАЛИ
- 4. 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБОТЫ ГИРОВЕРТИКАЛИ С РАДИАЛЬНОЙ КОРРЕКЦИЕЙ
- 4. 3. МЕТОДИКА И РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ ГИРОМАЯТНИКОВОЙ ВЕРТИКАЛИ
- 4. 4. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ И МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРЕЦЕССИОННОГО ДВИЖЕНИЯ ГИРОМАЯТНИКОВОЙ ВЕРТИКАЛИ С УПРОЩЕННОЙ МОДЕЛЬЮ ТРЕНИЯ
- ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ
- 5. ИССЛЕДОВАНИЕ СХЕМНЫХ И АЛГОРИТМИЧЕСКИХ ПУТЕЙ СНИЖЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ГИРОСТАБИЛИЗАТОРА ОТ МОМЕНТОВ СИЛ ТРЕНИЯ ПО ОСИ СТАБИЛИЗАЦИИ
- 5. 1. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СТЕНДА С МОДЕЛЬЮ ТРЕНИЯ ПРИ УЧЕТЕ ПРЕДВАРИТЕЛЬНОГО СМЕЩЕНИЯ
- 5. 2. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССОВ ТРЕНИЯ
- 2. ПОСТРОЕНИЕ МЕТОДА ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫХ ПРИБЛИЖЕНИЙ РЕШЕНИЯ ЧАСТОТНЫХ УРАВНЕНИЙ ГИРОТАХОМЕТРА
- 3. ПОСТРОЕНИЕ МЕТОДА НА ОСНОВЕ РАСШИРЕНИЯ ПОНЯТИЯ СИГНАТУРЫ НА ПОЛЕ КОМПЛЕКСНЫХ ЧИСЕЛ
- 4. ПОСТРОЕНИЕ КОМПЛЕКСНОГО РЕШЕНИЯ
- 5. ПОСТРОЕНИЕ ИТЕРАЦИОННОГО МЕТОДА В АЗИМУТАЛЬНОМ ГИРОСТАБИЛИЗАТОРЕ
- 5. 3. МЕТОДИКА ИДЕНТИФИКАЦИИ ПАРАМЕТРОВ ТРЕНИЯ ПРИ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЯХ
- 5. 4. СРАВНЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ И ЭКСПЕРИМЕНТОВ ДЛЯ СТЕНДА
- 5. 5. ИССЛЕДОВАНИЕ СХЕМНО-АЛГОРИТМИЧЕСКИХ СПОСОБОВ СНИЖЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ, ОБУСЛОВЛЕННЫХ МОМЕНТОМ ТРЕНИЯ ПО ОСИ СТАБИЛИЗАЦИИ
- 5. 5. 1. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СТЕНДА С РЕГУЛЯТОРОМ НА ОСНОВЕ НАБЛЮДАЮЩЕГО УСТРОЙСТВА ЛЫОИНБЕРГЕРА
Список литературы
- Калихман, Д. М. Прецизионные управляющие стенды для динамических испытаний гироскопических приборов / Д. М. Калихман- СПб.: ЦНИИ Электроприбор. 2008. — 296 с.
- Вычисление текущего угла наклона глиссады для обеспечения посадки самолета на палубу авианосца /И. Е. Гутнер и др. //Гироскопия и навигация. 2008. — 4(63). — С. 40−48.
- Краснов, А. А. Система гироскопической стабилизации гравиметра / А. А. Краснов, А. А. Одинцов, И. В. Семенов // Гироскопия и навигация. 2009. -4(67). — С. 54−69.
- Малогабаритные гироскопические инклинометры. Проблемы, тенденции развития, результаты разработок и внедрения. / Я. И. Биндер и др. // Гироскопия и навигация. 2006. — 3(54). — С. 19−29.
- Пэнлеве, П. Лекции о трении / П. Пэнлеве. М.: Гостехтеоретиздат, 1954. -316 с.
- Булгаков, Б. В. Прикладная теория гироскопов / Б. В. Булгаков. М.: МГУ, 1976.-401 с.
- Климов, Д. М. Затухание собственных колебаний гироскопа в кардановом подвесе с сухим трением./ Д. М. Климов // Докл. АН СССР, 1958. Т.12П. -№П.-С. 410−412.
- Нелинейные задачи теории гироскопических систем / Н. В. Бутенин и др. // Развитие механики инерциальных гироскопических систем. М.: Наука, 1961.-456 с.
- Павловский, М. А. Теория гироскопов / М. А. Павловский. Киев: Вища школа, 1986.-303 с.
- Одинцов, А. А. Теория и расчет гироскопических приборов / А. А. Одинцов. Киев: Вища школа, 1985.- 392 с.
- Контенсу, П. Связь между трением скольжения и трением верчения и ее учет в теории волчка / П. Контенсу // Проблемы гироскопии: сб. статей М.- 1967.-С. 60−77.
- Журавлев, В. Ф. Закономерности трения при комбинации скольжения и верчения / В. Ф. Журавлев // Механика твердого тела. 2003. — № 4. — С. 81−88.
- Ривкин, С. С. Теория гироскопических устройств. 4.1. / С. С. Ривкин Д.: Судопромгиз, 1962. — 508 с.
- Пельпор, Д. С. Гироскопические системы. 4.2. Теория гироскопов и гиростабилизаторов. / Д. С. Пельпор М.: Высшая школа, 1986. — 424 с.
- Финогенко, И. А. О дифференциальных уравнениях, возникающих в динамике систем с сухим трением / И. А. Финогенко // Соросовский образовательный журнал. 1999. — № 8. — С. 122−127.
- Коржов, А. П. Гироскопические тахометры непосредственных показаний / А. П. Коржов JI.: Изд-во БМАКВ им. Крылова А. Н., 1947. — 45 с.
- Лестев, А. М. Нелинейные гироскопические системы / А. М. Лестев. Л.: Изд-во Ленинград, у-та, 1983. — 228 с.
- Журавлёв, В. Ф. Основы теоретической механики / В. Ф. Журавлёв. М.: Физматлит, 2001.-320 с.
- Плотников, П. К. Исследование влияния жесткости электрической, пружины на основные характеристики рамочного гиротахометра: автореферат дис. .канд. техн. наук: / П. К. Плотников Л., 1966. — 27 с.
- Ройтенберг, Я. И. Гироскопы / Я. И. Ройтенберг М.: Физматлит, 1975. -592 с.
- Рахтеенко, Е. Р. Гироскопические системы ориентации / Е. Р. Рахтеенко -М.: Машиностроение, 1989. 228 с.
- Назаров, Б. И. Гироскопические устройства / Б. И. Назаров М.: Оборонгиз, 1970. — 375 с.
- Репников, А. В. Гироскопические системы / А. В. Репников, Г. Л. Сачков, А. И. Черноморский М.: Машиностроение, 198П. — 320 с.
- Булгаков, Б. В. Колебания / Б. В. Булгаков М.: Гос. изд-во. технико-теорет. лит., 1954. — 854 с.
- Определение физических закономерностей сил трения в парах сопряжения качения, скольжения и верчения в ЗПС: отчёт по теме СГТУ-176 / Саратовский государственный технический университет- рук. П. К.
- Плотников — исполн. Захаров Ю. А. и др., Саратов, 2008. — 52 с. — ГР№ 1 200 703 638
- Захаров, Ю. А. Модель силы трения и ее приложение к решению некоторых задач механики / Ю. А. Захаров, П. К. Плотников // Изв. РАН. Механика твердого тела. 1992. — № 6. — С. 56−65.
- Плотников, П. К. Модели сил трения одномерных кинематических пар и свойства движений твердых тел / П. К. Плотников // Изв. АН РФ. Механика твердого тела. 200П. — № 4. — С. 66−80.
- Ишлинский, А. Ю. Механика гироскопических систем / А. Ю. Ишлинский М.: Изд-во АН СССР, 1963. — 482 с.
- Крагельскпй, И. В. Развитие науки о трении / И. В. Крагельскпй, В. С. Щедров М.: Изд-во АН СССР, 1956. — 235 с.
- Хайкин, С. А. О силах сухого трения / С. А. Хайкин, Л. П. Лисовский,
- А. Е. Соломонович //Трение и износ в машинах, сб. статей. М.- Л.: Изд-во АН СССР. — 1939. — Т.1. — С. 468−479.
- Кузнецов, В. Д. Физика твердого тела / В. Д. Кузнецов Томск: Полиграфиздат, 1947. — Т.4. — 542 с.
- Ишлинский, А. Ю. О скачках при трении. / А. Ю. Ишлинский, И. В. Крагельский. // Журнал технической физики. 1944. — Т.14, вып. 4−5. — С. 276−282.
- Крагельский, И. В. Влияние продолжительности неподвижного контакта на величину силы трения / И. В. Крагельский // Журнал технической физики. 1944. — Т.14, вып. 4−5. — С. 272−275.
- Дерягин, Б. В. Теория фрикционных автоколебаний с периодическими остановками / Б. В. Дерягин, В. Э. Пуш, Л. М. Толстой // Тр. 3-ей всесоюз. конф. по трению и износу в машинах. М.- 1960. — Т.2. — С. 132−152.
- Верховский, А. В. Явление предварительного смещения при трогании несмазанных поверхностей с места / А. В. Верховский // Журнал прикладной физики. 1926. — Т. З, вып. 3 — 4. — С. 311.
- Куликов, М. И. Теория роликовых механизмов свободного хода / М. И. Куликов // Вестник машиностроения. 1947. — № 2. — С. 13−17.
- Максак, В. И. Предварительное смещение и жесткость механического контакта / В. И. Максак М.: Наука, 1975. — 59 с.
- Стрелков, С. П. Маятник Фроуда / С. П. Стрелков // Журнал технической физики. 193П. — Т. З, вып. 4. — С. 56П.
- Геккер, Ф. Р. Динамическая модель узлов трения, работающих без смазочных материалов / Ф. Р. Геккер // Трение и износ. 198П. — Т.4, вып. 6. — С. 1051−1058.
- Матвеев, В. А. Исследование угловых колебаний вала, установленного в шарикоподшипниках / В. А. Матвеев, П. П. Маслов, В. А. Чистяков // Изв. вузов, Приборостроение. 1978. — Т.21. — № 5. — С. 81−85.
- Бальмонт, В. В. Опоры качения приборов / В. В. Бальмонт, В. А Матвеев -М.: Машиностроение, 1984. 239с.
- Журавлев, В. Ф. О модели сухого трения в задаче качения твердых тел /
- B. Ф. Журавлев // Прикладная математика и механика. 1998. — Т.62, вып.5.1. C. 762−767.
- Захаров, Ю. А. Влияние моделей трения на динамические и статические характеристики калибровочного гироскопического стенда / Ю. А. Захаров и др. //Вестник Саратовского государственного технического университета. 2006. — Вып.2, № 4(17) — С. 53−65.
- Калихман, Д. М. Основы проектирования управляемых оснований с инерциальными чувствительными элементами для контрол гироскопических приборов / Д. М. Калихман Саратов: Изд-во СГТУ, 2001. — 335 с.
- Danl, P. A solid friction model. / P. Danl // The Aerospace Corp., El Segundo, (CA) Tech. Rep.-TOR-O158 (3107−18) — 1, 1968.
- Canudas de Wit, C. A New Model for Control of Systems with Friction / C. Canudas de Wit, H. Olsson, K. J. Astrom // IEEE Transactions on Automatic Control. 1995. — V.40, № 3 — P. 419−424.
- Armstrong Helouvry, B. A survey of models, analisis tools and compensation methods for the control of machines with friction / B. Armstrong — Helouvry, P. Dupont, C. Canudas de Wit // Automatica. — 1994. — V.30. — № 7. — P. 1083−1138.
- Halssing D.A. On the modeling and simulation of friction. / D.A. Halssing and B. J. Friedland // Dyn Syst Means Control Trans, September, 1991. ASME. -113(3).-P 354−362,
- Harnoy, A. Dynamic friction model of lubricated surfaces for presise motion control. / A. Harnoy and A. Friedland // Society of Tribologists and Lubrication Engineers, 199П. In Preprint No. 93 — TC — ID — 2 p.
- Bliman, P.A., Sorine M. Friction modeling by hysteresis operators. Application to Dahl, sticktion and Stribeck effects / P. A. Bliman, M. Sorine // In Proceedings of the Conference «Models of Hysteresis», Trento (Italy), 1991. — P. 10−19.
- Bliman, P. A. Easy-to-use realistic dry friction models for automatic control / P. A. Bliman, M. Sorine // In Proceedings of 3rd European Control Conference, 5−8 Sept. 1995. -Rome (Italy), 1995. P. 3788−3794.
- Canudas de Wit, C. Adaptive friction compensation in DC motor drives / C. Canudas de Wit, K. J. Astrom, K. Braun // IEEE Journal of Robotics and Automation. 1987. — RA-3(6). — P. 681−685.
- Canudas de Wit, C. Adaptive friction compensation with partially known dynamic friction model / C. Canudas de Wit, P. Lischinsky// Int. J. of Adaptive Control and Signal Processing. 1997. — V. 11(1). — P. 61−65.
- Canudas de Wit, C. Dynamic friction models and control design / C. Canudas de Wit, Henrik Olsson, Karl Johan Astrom //In Proceedings of the 1993 American Control Conference. San Francisco (California), 199n. — P. 1920−1926.
- Canudas de Wit, C. Adaptive friction compensation with partially known dynamic friction model / C. Canudas de Wit, Pablo Lischinsky // Int. Journal of Adaptive Systems with Nonsmooth Nonlinearities. 1997. — V. 11.- P. 65−80.
- Canudas de Wit, C. Passivity-based control design for robots with dynamic friction / C. Canudas de Wit, R. Kelly// In IASTED Conference on Robotics and Manufacturing, May 1996.- Cancun (Mexico), 1996. lp.
- Leonard, N. Ehrich. Adaptive friction compensation for bi-directional low-velocity position tracking / N. Ehrich Leonard, P. Krishnaprasad // In Proceedings Of the 31st Conference on Decision and Control. 1992. — P. 267−273.
- Friedland, В. On adaptive friction compensation / B. Friedland, Y. J. Park //
- Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control. 1998. — P. 28 992 902.
- Krasnoselskij, M. A.. Systems with hysteresis / M. A. Krasnoselskij, A.V. Pokrovskij. New York: Springer, 1980. — 176 p.
- Olsson, Henrik. Observer-based friction compensation / Henrik Olsson, Karl Johan Astrom // In Proceedings of the 35th IEEE Conference on Decision and Control, December 1996.- Kobe (Japan), 1996. P. 4345−4350.
- Reynolds O. On the theory of lubrication and its application to Mr. Beauchamp Tower’s experiments, including an experimental determination of the viscosity of olive oil / O. Reynolds // Phil. Trans. Royal Soc. 1886. — P. 177.
- Sorine, M. Mathematic Syst. Theory: the influence of R.E. Kaiman, chapter On Adaptive Solid Friction Compensation for High Accuracy Stabilization of Optronic Systems / M. Sorine, P. Constancis. Verlag: Springer, 1991. — 143 p.
- Stribeck, R. Die wesentlichen Eigenschaften der Gleit und Rollenlager The key qualities of sliding and roller bearings./ R. Stribeck // Zeitchrift des Vereines Seutscher Ingrenieure, 1902. — V. 46(38, 39): 1342−48, 1432−37.
- Walrath, С. Adaptive bearing friction compensation based on recent knowledge of dynamic friction / C. Walrath // Automatica. 1984. — V. 20(6). — P. 717−727.
- Хлебалин, Н. А. Библиотека моделей трения в SIMULINK (опыт создания и использования) / Н. А. Хлебалин, А. Ю. Костюков // Тр. II науч. конф. «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB». -М.- 2005.-С. 1611−1633.
- Борисов, А. В. Неголономные динамические системы / А. В. Борисов,
- И. С. Мамаев М.-Ижевск: Ин-т компьютерных исследований. — 2002. — 325 с.
- Пинегин, С. В. Трение качения в машинах и приборах /С. В. Пинегин -М.: Машиностроение, 1976. 346 с.
- Александров, М. П. Тормозные устройства в машиностроении / М. П. Александров М.: Машиностроение, 1965. — 676 с.
- Пуш, В. Э. Малые перемещения в станках. / В. Э. Пуш М.: Машгиз, 1961.- 123 с.
- Крагельский, И. В. Процессы трения в тормозах авиаколес. Подбор фрикционных пар / И. В. Крагельский, Г. Е. Чупилко, А. В. Чичинадзе М.: АН СССР. — 1955.-233 с.
- Ривкин, С. С. Теория гироскопических устройств. / С. С. Ривкин JL: Судопромгиз, 1964. — Ч. 2. — 545 с.
- Маркеев, А. П. Динамика тела, соприкасающегося с твёрдой поверхностью / А. П. Маркеев М.: Наука, Физматлит, 1992. — 335 с.
- A.c. СССР № 656 396, МПК2 G 01 М 1/12. Устройство для измерения веса и координат центра тяжести самолета на земле / Ю. А. Захаров, А.Н. Колесников- № 2 445 755- заявл. 17.01.1977- опубл. 02.07.1980. -4с.: илл.
- A.c. СССР № 695 334, МПК2 G 01 G 19/02. Устройство для определения нагрузки на амортизационную стойку шасси / Ю.А. Захаров- № 2 547 263- заявл. 28.11.1977- опубл. 15.04.1980. -8с.: илл.
- A.c. СССР № 747 263,МПК2 G 01 G 19/417. Устройство для измерения веса и центровки самолета / Ю.А. Захаров- № 2 720 308- заявл. 07.12.1978.- опубл. 02/07/1980. -8с.: илл.
- А.с. СССР № 1 002 846, МПК3 О 01 в 9/00. Потенциометрический датчик веса / Ю.А. Захаров- № 2 567 420- заявл. 09.01.1978.- опубл.07.03.1983. — 6 с.: илл.
- Патент РФ № 2 275 598, МПК6 в 01 С 3/08. Одометр для внутритрубного снаряда-дефектоскопа / Ю. А. Захаров, А. И. Синев, Ю. В. Чеботаревский, В. Б. Никишин, П.К. Плотников- № 2 004 123 692/28, заявл.02.08.2004, опубл. 27.04.2006. — 9 е.: илл.
- Захаров Ю.А. Моделирование работы некоторых гироприборов с учетом эффекта предварительного смещения в характеристике трения / Ю. А. Захаров, П. К. Плотников — Сарат. политехи, ин-т. Саратов, 1986. — 16 с. -Деп. в ВИНИТИ 30.05.86, № 3005-В86.
- Захаров Ю.А. Динамика некоторых приборов с учетом явления предварительного смещения в трении / Ю. А. Захаров, П. К. Плотников — Сарат. политехи, ин-т. Саратов, 1986. — 10 с. — Деп. в ВИНИТИ 30.05.86,3005-В86.
- Захаров Ю.А. Оценивание и компенсация возмущающих моментов в одноосном гиростабилизаторе / Ю. А. Захаров, П. К. Плотников, А. В. Зверев // Тр. НИТИ. Саратов, 1992. — № 4. — С. 48−51.
- Влияние опор подвеса на движение поплавкового узла гироскопического измерителя угловой скорости / Ю. А. Захаров и др. — Сарат. политехи, ин-т. -Саратов, 2001. 13 с. — Деп. в ВИНИТИ 01.08.01, N1808−82 001,42.531 В58.1. Приложние
- Разработка и применение приближенной методики частотного анализа гиросистем с трением
- Поэтому имеется необходимость в достаточно простой методике частотного анализа подобного класса нелинейностей.
- П1 Исследование нелинейного резонанса в ГТ и автоколебаний в ОГС с упругим коллекторным токоподводом
- Рассмотрим возможность аналитического исследования этого вопроса на основе формального построения передаточной функции системы с учетом аналитической модели трения.
- Для рассматриваемого случая дополненная аналитической моделью трения система дифференциальных уравнений принимает вид:1. Ту + пу + Ку = -КТХ + М1. П.1)1. Я = 7 1-(1 + 8ёп (/А))С4 2т*
- Р =)(1 + Зёп (.я| р))~ г-О-^оХ1″ - р)), 1. П.2)и =