Исследование технологических возможностей вихревых захватных устройств для транспортировки и финишной обработки деталей
Диссертация
Во второй главе диссертации приведено описание, анализ физических закономерностей работы и теоретическое исследование многофункционального вихревого захватного устройства. Вывод уравнения основной характеристики захватного устройства (разрежение на оси вихревой камеры) получено с использованием интегральных зависимостей для закрученного потока идеальной несжимаемой жидкости. Предложена… Читать ещё >
Содержание
- Глава 1. РОЛЬ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ ЗАХВАТНЫХ УСТРОЙСТВ В ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ СИСТЕМЕ «ОБОРУДОВАНИЕ — ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ — ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО — ДЕТАЛЬ». В
- 1. 1. Технологическая система «Оборудование — промышленный робот -захватное устройство — деталь»
- 1. 2. Характеристики пневматических захватных устройств
- 1. 3. Вакуумные захватные устройства
- 1. 3. 1. Безнасосные вакуумные захватные устройства
- 1. 3. 2. Вакуумные захватные устройства с активными механизмами вакуумирования
- 1. 4. Характеристика возможностей и результаты исследований струйных захватных устройств
- 1. 4. 1. Струйное захватное устройство с плоскими каналами
- 1. 4. 2. Струйное захватное устройство реактивного действия
- 1. 4. 3. Струйное захватное устройство с кольцевым каналом
- 1. 4. 4. Струйное захватное устройство со шнековым завихрителем
- 1. 5. Пневматическое вихревое захватное устройство на основе полу ограниченной вихревой камеры
- 1. 6. Оценочные характеристики функциональных возможностей пневматических захватных устройств
- 1. 7. Постановка цели и определение задач исследований
- Глава 2. МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ОБЪЕКТОВ С ЗАКРУЧЕННЫМ ПОТОКОМ ВОЗДУХА В ПОЛУОГРАНИЧЕННОЙ ВИХРЕВОЙ КАМЕРЕ МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНОГО ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА
- 2. 1. Характеристика объекта исследования — многофункционального вихревого захватного устройства
- 2. 2. Визуализация потока воздуха, истекающего из полуограниченной вихревой камеры захватного устройства
- 2. 3. Вывод зависимостей для расчета коэффициента расхода захватного устройства и формы вихревого потока
- 2. 4. Аналитическое определение давления в центральной области вихревой камеры
- 2. 5. Анализ распределения давления на поверхности встречного объекта от действия вихревого потока
- 2. 6. Вывод уравнения подъемной силы вихревого захватного устройства
- ВЫВОДЫ
- Глава 3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ ВИХРЕВОГО ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА, ФОРМЫ И РАЗМЕРОВ ДЕТАЛЕЙ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ НА ЕГО ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ ВОЗМОЖНОСТИ
- 3. 1. Методика измерения подъемной силы вихревого захватного устройства
- 3. 1. 1. Прямое измерение подъемной силы
- 3. 1. 2. Метод минимального давления питания
- 3. 1. 3. Метод интегрирования функции давления на поверхности удерживаемой детали
- 3. 2. Исследование влияния геометрических параметров проточной части вихревой камеры на подъемную силу захватного устройства
- 3. 2. 1. Влияние длины вихревой камеры на подъемную силу
- 3. 2. 2. Влияние размеров и количества питающих каналов на подъемную силу
- 3. 2. 3. Влияние формы вихревой камеры и условий выхода потока в атмосферу на подъемную силу
- 3. 3. Исследование влияния формы и размеров удерживаемых деталей на подъемную силу вихревого захватного устройства
- 3. 4. Исследование процесса взаимодействия вихревого потока с деталями, помещенными в вихревую камеру захватного устройства
- 3. 4. 1. Определение момента сил, приводящего в движение деталь, помещенную в вихревую камеру захватного устройства
- 3. 4. 2. Исследование распределения давления на поверхности цилиндрической детали от действия вихревого потока воздуха
- 3. 5. Исследование шумовых характеристик вихревого захватного устройства
- 3. 1. Методика измерения подъемной силы вихревого захватного устройства
- ВЫВОДЫ
- Глава 4. МЕТОДИКА ПРОЕКТИРОВАНИЯ МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНОГО ВИХРЕВОГО ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА И ПРИМЕНЕНИЕ ЕГО ДЛЯ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ ОСНАСТКИ
- 4. 1. Алгоритмизация выбора типа захватного устройства
- 4. 2. Расчет и проектирование вихревого захватного устройства с полуограниченной вихревой камерой
- 4. 3. Исследование транспортно-обрабатывающего приспособления для поверхностной обработки деталей
- 4. 4. Реализация функциональных возможностей вихревого захватного устройства в приспособлении для притирки пары седло-шарик клапанов штанговых насосов
- 4. 5. Применение вихревого захватного устройства при автоматизации сборочных операций
- ВЫВОДЫ
Список литературы
- A.c. 1 016 157 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Вакуумный захват / Н. И. Сорокин (СССР). -№ 3 398 490/25−08- Заявлено 14.02.82- Опубл. 07.05.83, Бюл. № 17. -С. 65.
- A.c. 1 024 275 СССР, МКИ 25 J 15/06. Пневматический захват для плоских деталей / Ю. В. Гявгяиен, Е. С. Новак, Л. В. Попов, Н. У. Мошкум (СССР). -№ 3 413 688/25−08- Заявлено 29.03.82- Опубл. 23.06.83, Бюл. № 23. -С. 45.
- A.c. 1 071 422 СССР, МКИ В 25 J 15/06, В 66 С 1/02. Вакуумный захват / И. Н. Кучерявый, Н. И. Бессонов (СССР). -№ 3 561 177/25−08- Заявлено 02.03.83- Опубл. 07.02.84, Бюл. № 5. -С. 40.
- A.c. 1 172 698 СССР, МКИ 25 J 15/06. Пневматический схват / Б. Ю. Овсянников, Ю. В. Гявгянен, Л. В. Попов, Н. У. Мошкун (СССР). № 3 694 019/2508- Заявлено 27.01.84- Опубл. 15.08.85, Бюл. № 30. -С. 52.
- A.c. 1 181 867 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Вакуумный схват / A.B. Мельников, Л. И. Волчкевич, Ш. Н. Файзиматов, А. Л. Безруков, В. В. Жуков (СССР). -№ 3 780 274/25−08- Заявлено 29.04.84- Опубл. 30.09.85, Бюл. № 36. -С. 62.
- A.c. 1 202 879 СССР, МКИ В 25 J 25/06, В 66 С 1/02. Вакуумное захватное устройство / С. Н. Сысоев, Ю. В. Черкасов (СССР). -№ 3 676 498/25−08- Заявлено 13.12.83- Опубл. 07.01.86, Бюл. № 1. -С. 79.
- A.c. 1 202 880 СССР, МКИ В 25 J 15/06, В 66 С 1/02. Вакуумное захватное устройство / И. Л. Владов, H.A. Выговская, В. В. Кажуро (СССР). -№ 3 768 170/25−08- Заявлено 12.07.84- Опубл. 07.01.86, Бюл. № 1. -С. 79.
- A.c. 1 216 000 СССР, МКИ 25 J 15/06. Захватное устройство / А.Г. Алда-кушин (СССР). -№ 3 793 113/25−08- Заявлено 24.09.84- Опубл. 07.03.86, Бюл. № 9.-С. 71.
- Ханжонков В.И. Аэродинамика аппаратов на воздушной подушке. -М.: Машиностроение, 1972. 328 с.
- A.c. 1 220 796 СССР, МЕСИ 25 J 15/06, 25 J 9/14. Пневматический захват / B.B. Дмитриенко, С. Ю. Османов (СССР). -№ 3 827 821/25−08- Заявлено 18.12.84- Опубл.ЗО.ОЗ.86, Бюл. № 12. -С. 45.
- A.c. 1 301 700 СССР, МКИ В 25 J 15/06, В 25 С 1/02. Вакуумный захват / Е. В. Пашков, И. А. Чикин, А. Б. Соловьев (СССР). -№ 3 975 386/25−08- Заявлено 04.11.85- Опубл. 07.04.87, Бюл. № 13. -С. 75.
- A.C. 1 399 113 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Струйный схват / С. Н. Аксенов, В. К. Битюков, Г. В. Попов (СССР). -№ 3 985 919/25−08- Заявлено 04.12.85- Опубл. 30.05.88, Бюл. № 20. С. 68.
- А.С. 1 440 706 СССР, МКИ В 25 J 15/00, В 66 С 1/02. Вакуумный захват / Л. А. Васильевых, Ю. Л. Апатов, Н. В. Цылев (СССР). -№ 4 225 076/31−08- Заявлено 06. 04.87- Опубл. ЗОЛ 1.88, Бюл. № 44. -С. 76.
- А.С. 1 553 384 СССР, МКИ 25 J 15/06. Пневматический захват / В.Г. Лупи-нов, А. И. Рогов, М. С. Тетюшев (СССР). -№ 4 364 575/40−08- Заявлено 10.08.87- Опубл. 30.03.90, Бюл. 14. -С.74.
- A.c. 1 553 385 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Пневматический захват / Б.А. Сен-тяков, В. А. Бубнов, В. В. Стерхов (СССР). -№ 4 364 575/40−08- Заявлено 18.01.88- Опубл. 30.03.90, Бюл. № 14. -С.75.
- A.c. 1 565 684 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Пневмовихревой захват / С. Н. Аксенов, В. К. Витюков, Г. В. Попов (СССР). -№ 4 392 473/31−08- Заявлено 14.03.88- Опубл. 23.05.90, Бюл. № 19. -С. 74.
- A.c. 1 585 148 СССР, МКИ 25 J 15/06. Пневматический схват / Б. Ю. Овсянников, Ю. В. Гавгянен, Л. В. Попов, Н. У. Мошкум (СССР). -№ 3 839 412/2508- Заявлено 03.01.85- Опубл. 15.08.90, Бюл. № 30. -С. 84.
- А.С. 1 620 300 СССР, МКИ В 25 J 15/06, В 66 С 1/02. Пневматический захват / Ю. В. Гявгянен, Б. Ю. Овсянников (СССР). -№ 4 477 932/08- Заявлено 23.08.88- Опубл. 15.01.91, Бюл. № 2. -С. 39.
- A.c. 1 634 493 СССР, МКИ В 25 J15/06. Вакуумный схват манипулятора /
- A.В.Абаринов, В. Б. Вешников, Ф. В. Зиновьев, К. А. Полунгян, Е. А. Семенов (СССР). -№ 1 634 493/08- Заявлено 30.03.88- Опубл. 15.03.91, Бюл. № 10. -С.54.
- A.c. 1 646 859 СССР, МКИ В 25 J 15/06, В 25 J 15/00. Вакуумный захват / Ю. Л. Апатов, O.A. Апатова (СССР). -№ 4 467 674 /08- Заявлено 29.07.88: Опубл. 07.05.91, Бюл. № 17.-С.55.
- A.c. 1 646 862 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Вакуумный схват / В. В. Сидоров, Г. В. Калмыков (СССР). -№ 4 705 318/08- Заявлено 14.06.89- Опубл. 07.05.91, Бюл. № 17. -С. 55.
- A.c. 1 653 950 СССР, МКИ 25 J 15/06. Струйный захват / В. А. Головня,
- B.Г. Воронцов, Д. И. Лившиц, О. В. Тритько, A.B. Швец (СССР). -№ 4 692 494/08- Заявлено 28.05.89- Опубл. 07.06.91, Бюл. № 21. -С. 58.
- A.C. 1 775 279 СССР, МКИ В 24 В 37/04. Устройство для обработки плоских поверхностей / P.M. Бакиров, Б. А. Сентяков, Г. П. Исупов, А.Н. Шельпя-ков (СССР). № 4 866 728/08- Заявл.26.07.90- Опубл. 15.11.92, Бюл. № 42. -С.35.
- A.C. 1 789 299 СССР, МКИ В 06 В 1/18. Пневматический вибровозбудитель/ Б. А. Сентяков, Р. М. Бакиров, А. И. Шаранов, С. В. Климов (СССР). № 4 939 807/29- 3аявл.30.05.91- 0публ.23.01.93, Бюл. № 3. С. 31.
- А.С. 1 815 217 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Вакуумное захватное устройство /
- C.Н. Сысоев, Ю. В. Черкасов (СССР). № 4 744 434/08- Заявлено 11.08.89- Опубл. 15.05.93, Бюл. № 18. -С. 54.
- A.c. 1 815 218 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Струйное захватное устройство / В. А. Головня, Ю. Н. Надеждин, А. Д. Кушлаков (СССР). -№ 4 836 652/08- Заявлено 11.06.90- Опубл. 15.05.93, Бюл. № 18. -С. 54.
- A.c. 1 815 219 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Пневматический захват для пластинчатых деталей / Ф. С. Геворкян (СССР). -№ 4 893 320/08- Заявлено 24.12.90- Опубл. 15.05.93, Бюл. № 18. -С. 54.
- A.c. 1 815 220 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Захват манипулятора / М. А. Свита (СССР). -№ 4 914 563/08- Заявлено 25.02.91- Опубл. 15.05.93, Бюл. № 18. -С. 54.
- A.c. 946 921 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Вакуумный захват / В. К. Смирнов, Л. А. Лукьянов, А. Д. Шлыгин, Н. В. Володин (СССР). -№ 3 224 307/25−08- Заявлено 26.12.80- Опубл. 30.07.82, Бюл. № 28. -С. 82.
- Абезгауз В.Д. и др. Новые абразивные инструменты для строительно-монтажных работ / В. Д. Абезгауз, Г. С. Генфан, И. Л. Рубин М.: Изд-во лит-ры по строительству, 1972. —48 с.
- Абрамович Г. Н. Теория турбулентных струй. М.: Физматгиз, 1960. -712 с.
- Абрамович Г. Н. Теория центробежной форсунки // Промышленная аэродинамика. М.: Изд-во БНТ ЦАГИ, 1944. — 114 с.
- Аксенов С.Н., Битюков В. К. Пневмовихревые захватные устройства для изделий с неразвитой поверхностью // Пневмогидроавтоматика и пневмопривод. Всесоюзное совещание. (Суздаль, апрель 1990). Тезисы докладов. -М.: НПО Машпром, 1990. -Ч. 1. С. 116−117.
- Алиев Г. М. Устройство и обслуживание газоочистных и пылеулавливающих установок. -М.: Металлургия. 1983. 296 е., ил.
- Анцупов A.B., Миронов М. В. Исследование аэродинамики вихревой камеры // Изв. СО АН СССР. Сер. техн. наук. -1981.- № 13, вып. 3. Новосибирск: Наука. 1981. -С. 26−33.
- Артамонышев А.Н. Вакуумные захватные устройства. / Учебное пособие для слушателей ФПК ИГР. -Горький: ГИИВТ, 1974. -С. 16.
- Аэродинамика закрученной струи / Под редакцией Р. Б. Ахметова. -М.: Энергия, 1977. 208с.
- Аэродинамика ракет: в 2-х кн. Пер. с англ. / Под ред. М. Хемша, Дж. Нилсена. -М.: Мир, 1989. Кн.1: Введение в аэродинамику ракет. 426 с.
- Багрянцев В.И., Кислых В. И. Нарушение разделения мелких частиц в вихревой камере // Изв. СО АН СССР. Сер. техн. наук, 1980, — № 3. вып. 1. -Новосибирск: Наука. 1980. — С. 23−30.
- Байбаков О.В. Вихревые гидравлические машины. М.: Машиностроение, 1981. -197 с.
- Бакиров P.M. Технологические возможности вихревого захватного устройства.// Механика машиностроения. ММ -95: Тез. докл. Международной на-учно-технич. конференции. -Набережные Челны: 1995. -с.167−168.
- Бакиров P.M., Сентяков Б. А. Сенсорное вихревое захватное устройство// Новые направления развития систем управления для промышленной робототехники и станочного оборудования. -Минск: Бел. НИИНТИ и ТЭИ Госплана БССР, 1989. -с. 29.
- Бакиров P.M., Сентяков Б. А. Струйные захватные устройства роботов// Конструкторско-технологическая информатика/Автоматизированное создание машин и технологий. КТИ-89. Материалы Всесоюзной конференции. М.: Мосстанкин, 1989. -с. 184−186.
- Бакиров Р.М., Сентяков Б. А., Бубнов В. А. О некоторых особенностях вихревого захватного устройства //Пневмогидроавтоматика и пневмопривод. Тезисы докладов Всесоюзного совещания. Часть 1. Суздаль, апрель 1990.-М.: НПО Машпром, 1990. -с.114−115.
- Балуев Е.Д., Троянкин Ю. В. Влияние конструктивных параметров на аэродинамику циклонных камер. Теплоэнергетика, 1967, № 2. -С.78.
- Балуев Е.Д., Троянкин Ю. В. Исследование аэродинамической структуры газового потока в циклонной камере. Теплоэнергетика, 1967, № 1. -С.63.
- Бондаерв Г. К., Дзядзио A.M., Дорошевский В. В. О подводе запыленного воздуха в циклоны конического типа.// Изв. Вузов СССР. Пищевая технология. 1972. № 4. -С. 87−92.
- Бочков В.М., Гребень Ю. И. Пневмоакустический контроль линейных размеров. // Автоматизация привода, управления и контроля в машиностроении. -М.: Наука, 1974, -С. 165−171.
- Бубнов В.А. Вихревое захватное устройство // Механизация и автоматизация производства. 1988. — № 2. — С. 11−12.
- Вальдберг А.Ю. и др. Технология пылеулавливания. / А. Ю. Вальдберг, Л. М. Исянов, Э. Я. Тарат JL: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1985. — 192 е., ил.
- Вальдберг Ю.А., Зайцев М. М., Падва В. Ю. Применение теории подобия при экспериментальных исследованиях и конструировании циклонных аппаратов. // Химическое и нефтяное машиностроение, 1968. — № 5. -С.35−39.
- Вечтомова Д.Г., Жмылевская М. Л., Маслов В. А. Захваты промышленных роботов для машиностроения: Обзор. -М.: НИИМаш, 1984. -48 с.
- Галочкин Н.И., Балфанбаев Э. А. Исследование аэродинамики потока в циклонной камере с шероховатыми стенками. // Проблемы теплоэнергетики и прикладной теплофизики. Вып. 12. -Алма-Ата, 1977. -С. 46−52.
- Герц Е.В., Полякова М. А., Борзов В. М. Динамическая модель пневмопривода вращательного движения // В кн. Пневматика и гидравлика: Приводы и системы управления. -М.: Машиностроение, 1979, вып. 7. С. 5−11.
- Гигиенические нормативы допустимых уровней звукового давления и уровней звука на рабочих местах: Справочник по охране труда, т.4. -Л.: Судостроение,' 1975, с. 32−36.
- Гольдштик М.А. Вихревые потоки. Новосибирск, 1981. -236 с.
- Гольдштик М.А. и др. Аэродинамика вихревой камеры / М. А. Гольдштик, А. К. Леонтьев, И. И. Палеев. // Теплоэнергетика. 1961. -№ 2. -С. 40−45.
- Горохов В.А. Проектирование и расчет приспособлений: Учеб. пособие для студентов вузов машиностроительных спец. Минск.: Выш. шк., 1986. -238 е.: ил.
- Градских П.А. Борьба с вибрацией и шумом. -М.: Машиностроение, 1966.-110 с.
- Гупта А. и др. Закрученные потоки: Пер. с англ./ Гупта А., Лилли Д., Сайред Н. М.: Мир, 1987. — 588 с.
- Дитякин Ю.Ф. и др. Распыливание жидкостей / Ю. Ф. Дитякин, Л. А. Клячко, Б. В. Новиков, Б. И. Ягодин. М.: Машиностроение, 1977. — 208 с.
- Захватные устройства промышленных роботов. Классификация. Основные требования. -М.: Госкомиздат СССР по стандартам, 1981.
- Иванов Ю.В. и др., Кацнельсон Б. Д., Павлов В. А. Аэродинамика вихревой камеры // Вопросы аэродинамики и теплопередачи в котельно-топочных процессах. М.: Энергия, 1958. — С. 135
- Идельчик И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям. -М.: Машиностроение, 1982. 356 с.
- Калишевский Л.Д. Структура потока и аэродинамические характеристики циклонной камеры при горении // Теплоэнергетика. 1958. — № 2. — С. 65−73.
- Карпов C.B., Сабуров Э. Н. Аэродинамика циклонной камеры с цилиндрическими соплами // Известия вузов. Энергетика. 1975. — № 3. -С.47−50.
- Карпухович Д.Т. Влияние диаметра циклона на эффективность улавливания пыли // Электрические станции. 1973. — № 11. — С. 78−82.
- Карпухович Д.Т. Влияние относительной высоты цилиндрической части корпуса циклона на его характеристики // Химическое и нефтяное машиностроение. 1986. — № 10. — С 103−107.
- Кацнельсон Б.Д., Богданов JI.A. Аэродинамические характеристики вертикальной циклонной топки с верхним выводом газа // Теплоэнергетика. -1970. № 4. -С.54−55.
- Клячко JI.A. К теории центробежной форсунки // Теплоэнергетика. 1962. — № 3. -С. 47−53.
- Куткин O.K., Якимович Б. А. Расчет характеристик струйных двигателей измерительных головок // Вестник машиностроителя. 1994. — № 12. -С. 8−11.
- Кухлинг X. Справочник по физике: Пер с нем. М.: Мир, 1982. — 520 е., ил.
- Лабораторный практикум по охране труда: Учеб. пособие для втузов/ Под ред. Золотницкого Н. Д. -М.: Высшая школа, 1979. 215 е., ил.
- Лапкин Ю.П., Окунь В. Г. Опыт проектирования и применения безнасосных вакуумных захватов. -Л.: ЛДНТП, 1981. 24 с.
- Латкин A.C. К вопросу о характерных зонах потока в циклонных камерах // Межвуз. сб. Дальневосточ. Гос. Ун-т. Эффективность теплоэнергетических процессов. 1976. — Вып.1. — С. 146−152.
- Лебедев В.П. Расчет характеристик ротационного пневматического двигателя // Механизированный инструмент и отделочные машины. -М.: ЦНИИ-ТЭстроймаш, 1971, вып. 2, -С. 11−17.
- Лебедев И.В. и др. Элементы струйной автоматики / И. В. Лебедев, С. Л. Трескунов, B.C. Яковенко. -М.: Машиностроение, 1973. 360 с.
- Лойцянский Л.Г. Механика жидкости и газа. М.: Наука, 1973. — 848 с.
- Ляховский Д.Н. Исследование аэродинамики циклонной камеры // Вопросы аэродинамики и теплопередачи в котельно-топочных процессах. М.: Энергия, 1958.-С. 95−106.
- Меркулов А.П. Вихревой эффект и его применение в технике. -М.: Машиностроение, 1969.-184 с.
- Михайленко A.A., Космодемьянский Ю. В. Аэродинамика и оптимизация вихревых камер распылительных сушилок // Промышленная энергетика. -1977. № 8. -С. 67−73.
- Мунин А.Г. Связь аэродинамических и акустических параметров дозвуковой газовой струи. // Промышленная аэродинамика. Вып.23, -М.: Оборонгиз, 1962,-С. 200−214.
- Мунин А.Г., Скрипач Ю. К. Приближенный расчет шума свободной газовой струи. В кн.: Промышленная аэродинамика. Вып. 18. -М.: Оборонгиз, 1960,-С. 215−225.
- Пат. 2 001 742 RU, МКИ В 25 J 15/06. Захватное устройство / В. В. Буренин, С. В. Иванин, К. Н. Залипаев (RU). -№ 4 927 934/08- Заявлено 16.04.91- Опубл. 30.10.93, Бюл. № 40. -С. 45.
- Пат. 2 090 352 RU, МКИ В 25 J 15/06. Струйный захват / В. К. Битюков, Е. Д. Чертов, В. В. Рыжков, С. А. Ефимов (RU). -№ 95 119 486/02- Заявлено 20.11.95- Опубл. 20.09.97, Бюл. № 26. -С. 331.
- Пат. 2 091 208 RU, МКИ В 25 J 15/06. Вакуумный захват / В.Т. Загород-нюк, А. Г. Булгаков, А. И. Фабриков, A.M. Горбузенко (RU). -№ 4 810 624/02- Заявлено 04.04.90- Опубл. 27.09.97, Бюл. № 27. -С. 238.
- Пат. 2 114 782 RU, МКИ В 66 С 1/02, В 25 J 15/06. Вакуумное грузозахватное устройство / О. В. Конищева, В. М. Конищев (RU). -№ 96 110 544/28- Заявлено 27.05. 96- Опубл. 10.07.98, Бюл. № 19. -С. 239.
- Поляков В.В., Скворцов JI.C. Насосы и вентиляторы: Учеб. для вузов. -М.: Стройиздат, 1990. -336 е.: ил.
- Проектирование автоматизированного производственного оборудования: Учебное пособие для вузов. -М.: Машиностроение, 1987. -288 е., ил.
- Промышленные роботы в машиностроении: Альбом схем и чертежей: Учебное пособие для технических вузов / Ю. М. Соломенцев, К. П. Жуков, Ю. А. Павлов и др. Под общей ред. Ю. М. Соломенцева. -М.: Машиностроение, 1986. -140 е.: ил.
- ЮО.Промышленные роботы: Конструкция, управление, эксплуатация. / В. И. Костюк, А. П. Говриш, J1.C. Ямпольский, А. Г. Карлов. Киев.: Вища школа. Головное издательство, 1985. -359 с.
- Пылеулавливание в металлургии: Справочное издание / В. М. Алешина, А. Ю. Вальдберг, Г. М. Гордон, A.A. Гурвиц, JT.C. Левин, A.A. Меттус. -М.: Металлургия, 1984. 384 с.
- Ю2.Разработка технических средств повышения эффективности работы ГПС механической обработки: Отчет о НИР (Заключ.) / Ижевский механический инт (ИМИ) — Руководитель Б. А. Сентяков. ВФ-3−87- № ГР 1 870 013 302- Инв. № 2 860 040 457. — Ижевск, 1988. — 93 с.
- ЮЗ.Робототехнические системы в сборочном производстве / Под ред. Е. В. Пашкова. -Киев.: Вища школа. Головное издательство, 1987. -272 с.
- Ю4.Романенко Т. Н., Сентяков Б. А., Исупов Г. П. Расчет вихревого преобразователя. // В кн.: Гидропривод и гидропневмоавтоматика. Вып. 17. -Киев, Техника. 1981, С.18−23.
- Сабуров Э.Н. и др. Теплообмен и аэродинамика закрученного потока в циклонных устройствах / Э. Н. Сабуров, С. В. Карпов, С. И. Осташев. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та. 1989. — 276 с.
- Сентяков Б.А., Исупов Г. П. Расчет рабочей характеристики струйного датчика положения // Состояние, перспективы и опыт применения гидропривода в машиностроении. Киев: Общество Знание УССР, 1978. — С. 6.
- Ю9.Сентяков Б. А., Исупов Г. П. Струйно-вакуумное захватное устройство для промышленного робота // Механизация и автоматизация производства. -1984. -№ 12.-С. 5−6.
- ПО.Скважинные штанговые насосы для добычи нефти: Каталог/ Центр, инт. НТИ и тенхн.-экон. исслед. по хим. и нефт. машиностроению (ЦИНТИхим-нефтемаш). Разраб. ОКБ НЕФТЕМАШ. — М., 1988. — 48 с.
- П.Соколов Е. Я., Зингер Н. М. Струйные аппараты. 3-е изд., перераб. -М:. Энергоатомиздат, 1989. — 352 с.
- Челпанов И.Б., Колпашников С. Н. Схваты промышленных роботов.- JL: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1989. 287 е.: ил.
- Пб.Штым А. Н., Михайлов П. М. К аэродинамике закрученного потока в ци-клонно-вихревых камерах // Известия вузов. Энергетика. 1965. — № 11. — С. 23−31.
- Яблонский A.A., Никифорова В. М. Курс теоретической механики. Часть 1 и 2. М.: Высшая школа, 1977.
- Яковенко B.C. К исследованию взаимодействия струй между плоскими параллельными поверхностями // В кн.: Новое в пневмонике. -М.: Наука, 1969. -С. 107−114.
- Яковенко B.C. Способ визуализации воздушных потоков в рабочих камерах плоских струйных элементов // В кн.: Новое в пневмонике. -М.: Наука, 1970.-С. 230−233.
- Bammert К. Die Ktrn Abmessungen in kreisenden Stromungen // Zeitschrift VDI. — 1950.- Bd.92. — № 28. — S.32−39.
- Taylor G. The mexanism of swirlation // Proc. 7-th 1С for Applied Mech., London, 1948.- Vol.2.- p. 280−285.