Обоснование параметров и режимов движения работизированной машины
Диссертация
Современные системы компьютерного зрения позволяют применять системы распознавания, которые способны выявлять болезнетворные микроорганизмы в теплицах. Выявление заболевания на начальной стадии является важным фактором отражающимся на количестве выхода готовой продукции. Своевременное выявлений заражения позволяет быстро принимать меры по обеззараживанию и лечению растений в условиях защищенного… Читать ещё >
Содержание
- ГЛАВА 1. Состояние вопроса и задачи исследования
- 1. 1. Тенденции применения роботизированных машин в сельском хозяйстве
- 1. 2. Анализ состояния проблем применения роботизированных систем в сельском хозяйстве
- 1. 3. Трудности на пути создания шагающих машин
- 1. 4. Классификация, состояние и перспективы развития шагающих машин
- 1. 5. Применение шагающих машин 22 1.6. Выводы по главе
- ГЛАВА 2. Теоретические основы движения многоопорной шагающей машины, пути улучшения плавности и равномерности движения. 2.1. Конструкции шагающих машин
- 2. 2. Рабочее пространство опоры
- 2. 3. Кинематика опоры
- 2. 3. 1. Обратная кинематика опоры
- 2. 3. 2. Прямая кинематика опоры 39 2.3.3. Другие способы задания движения
- 2. 4. Система координат шагающей машины
- 2. 5. Движение шагающей машины
- 2. 6. Определение касания опоры с поверхностью
- 2. 7. Определение крутящего момента приводов шагающей машины
- 2. 8. Компенсация отклонения позиционирование опоры при приближении к заданной координате позиционирования
- 2. 9. Система автоматического управления движением
- 2. 10. Адаптивное движение шагающей платформы
- 2. 11. Параметры контроля за движением
- 2. 12. Взаимодействие стоп с грунтом
- ГЛАВА 3. Экспериментальные исследования движения шагающей машины
- 3. 1. Устройство для экспериментов
- 3. 2. Управление сервомотором
- 3. 3. Обмен данными между контроллером и ЭВМ
- 3. 4. Обратная связь
- 3. 5. Исследование параметров сервопривода
- 3. 6. Движение шагающей платформы, касание с поверхностью опоры
- 3. 7. Определение неровностей перед роботизированной машиной
- 3. 8. Надежность сервоприводов
- 3. 9. Система управления движением шагающей машины
- ГЛАВА 4. РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЯ
- 4. 1. Рекомендации по улучшению конструкции
Список литературы
- Чернышев В.В. Методы расчета и проектирования шагающих движителей циклового типа мобильных робототехнических систем. Волгоград, 2008. 357с.
- Браммер К., 3иффлинг Г. Фильтр Калмана-Бьюси. Детерминированное наблюдение и стохастическая фильтрация. Перевод с немецкого. Москва «Наука», 1982 г. 200 с.
- Mark Н. Showalter Work Space Analysis and Walking Algorithm Development for A Radially Symmetric Hexapod Robot, August 1, 2008, Blacksburg, Virginia. 177 c.
- A Highly Compliant Passive Antenna for Touch- Mediated Maneuvering of a Biologically Inspired Hexapedal Robot, SU RJ, Spring 2003, pages 13−17
- Md. Masum Billah, Mohiuddin Ahmed, and Soheli Farhana, Walking Hexapod Robot in Disaster Recovery: Developing Algorithm for Terrain Negotiation and Navigation, World Academy of Science, Engineering and Technology 42 2008 pages 328−333
- Dennis W. Hong, Chair, Mehdi Ahmadian, Corina Sandu, Robert H. Sturges, Robert L. West, Kinematics Analysis of Two Parallel Locomotion Mechanisms, AUGUST 27, 2010 BLACKSBURG, VIRGINIA, page. 161.
- Kenneth S. Espenchied, Roger D. Quinn, Hillel J. Chiel, and Randall D. Beer. Leg coordination mechanisms in the stick insect applied to hexapod robot locomotion, volume 1, pages 455−468. Adaptive Behavior, 1993.
- Kenneth S. Espenchied, Roger D. Quinn, Randall D. Beer, and Hillel J.Chiel. Biologically based distributed control and local reflexesimprove rough terrain locomotion in a hexapod robot. Number 18, pages 59−64. Robotics and Autonomous Systems, 1996.
- Thomas J. Allen, Roger D. Quinn, Richard J. Bachmann, and Roy E.Ritzmann. Abstracted biological principles applied with reduced actuation improve mobility of legged vehicles.
- Devid Mark, Jack Nutting, Jeff LaMarche «Beginningi Phone 4 Development Exploringthei OS SDK». Apress, 2011. 676
- Патент на изобретение № 2 368 529 «шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости»
- Глазков, Виктор Петрович Математические модели и эффективные методы решения задач кинематики, динамики и управления роботами, Саратов 2006
- Шамим Э. Джейсон Р. Многоядерное программирование. М.:2010 г. 316 с.
- Абгарян К.А. Матричное исчисление с приложениями теории динамических систем. М.: Физматлит, 1994. — 544 с.
- Лапчик М.П. Численные методы. М.:2004 г. 284 с.
- Стивене P. Delphi. Готовые алгоритмы. М.: ДМК Пресс, 2004. -384 с. ил.
- Shigeo Hirose. Three basic types of locomotion in mobile robots. Advanced Robotics, 1991. 'Robots in Unstructured Environments', 91 ICAR., Fifth International Conference 19−22 June 1991
- Е.В. Поезжаева, Р. В. Денисов «Применение военных роботов в мирных целях», Известия Самарского Научного Центра Российской Академии Наук № 1 2010, Пермский государственный технический университет Машиностроение, 2010 г.-с. 479−481
- Лекции Стенфордского университета «Введение в робототехнику» осень 2011 iTunesU.
- Sculthorpe H. Hydraulic horsepower comes out of its corner. Hydraulics & Pneumatics, March 1989. p.p. 88−90, 98.
- Костюк А. В. Моделирование динамики гидравлической системы управления шагающей машины. Диссертация 2002
- Agricultural Robotics Portal http: //www .unibots. com/ AgriculturalRoboticsPortal. htm
- Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1973. 832 с.
- Лапшин В.В. Математическое моделирование управления движением аппарата с упругими элементами в телескопических звеньях ног // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР, № 32. 1987. 28 с.
- Н. Лапшин В. В: Модельные оценки энергозатрат шагающего аппарата // Изв. АН СССР. МТТ. № 1. 1993. С.38−43.
- Лапшин В.В. Проблемы динамики и управления движением аппаратов, перемещающихся с помощью конечностей /Дисс. докт. физ.-мат. наук. Ин-т прикл. матем. РАН. 1987. 435 с.
- Лапшин В.В. Управление движением четырехногого аппарата, перемещающегося рысью, иноходью и галопом//Изв. АНСССР.МТТ. 1985.№ 5.С.28−34.
- Брискин Е. С, ЖогаВ.В., Черкасов В. В., Шерстобитов СВ. Шагающие движители для ВПМ ЛП-19 В // Теория проектирования и методы расчета лесных и деревообрабатывающих машин. М., 1996. С. 120−121.
- Попов А.Н., Победин А. В. Шагающий движитель для тракторов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1995. № 8. С. 1214
- Цветков А. А. О возможности применения шагающего шасси на лесосечных работах в горах // Всес. конф. по теории и расчету мобильных машин и двигателей внутреннего сгорания / Тбилиси, 1985. С. 117.
- Blazevic P., lies A., Okhotsimsky D.E., Platonov А.К., Pavlovsky V.E., Lensky A.V. Development of multi-legged walking robot with articulated body //Climbing and Walking Robots. CLAWAR 1999: Proc. of the 2-nd Int. Conf. Portsmouth, UK, 1999. P.205−212.
- Schneider, U. Schmucker «Force Sensing for Multi-legged Walking Robots: Theory and Experiments» Mobile Robots, Moving Intelligence, ISBN: 3−86 611−284-X, Edited by Jonas Buchli, pp. 576, ARS/plV, Germany, December 2006
- Adaptive Foothold Selection for a Hexapod Robot Walking on Rough Terrain D. Belter Institute of Control and Information Engineering, Poznan University of Technology, Poznan, Pol
- Datasheet Atmega 128 http://www.atmel.com/images/2467s.pdf
- Datasheet LanTronix WiPort http://www.lantronix.com/pdf/WiPortDS.pdf
- Datasheet MAX232 http://datasheets.maximintegrated.com/en/ds/MAX220-MAX249.pdf
- Datasheet CHR-6dm http://www.chrobotics.com/docs/chr6dmdatasheet.pdf
- January 2011 release (Revision C) of the Condor Series GPS Modules User Guide, part number 75 263−00.
- Eadweard Muybridge «Animals in Motion (Dover Anatomy for Artists)», Dover Publications, 1985
- Wattergreen D., Thorpe C. Developing Planing and Reactive Control for a Hexapod robot. In Proc. IEEE International conference on Robotics and Automation (ICRA '96) 1996. p.2718
- Michel Fielding Omnidirectional Generating Algorithm for Hexapod Robot. University of Canterbury, Christchucrch, New Zeland. 18 June 2002
- William Anthony Lewinger «Neurobiologically-based control system for an adaptively walking hexapod» Western Reserve University, May 2011
- Планетоходы / Под. ред. Кемурджиана A. J1. М.: Машиностроение, 1982. — 319 с.
- Алейников Ю.Г. Особенности применения датчиков в автоматической системе движения шагающих машин текст. / Дидманидзе О. Н., Митягина Я. Г., Алейников Ю. Г. // Международный технико-экономический журнал. 2012. — № 5.- С.72−75
- Алейников Ю.Г. Методика определения рабочего пространства опоры шагающей машины, текст. / Алейников Ю. Г. // Международный технико-экономический журнал. 2013. — № 1.- С.98−99
- Алейников Ю.Г. Методика расчета приводов для многоногих шагающих машин на примере шестиногой шагающей машины, текст. / Алейников Ю. Г. // Международный технико-экономический журнал. 2013. — № 1. — С. 100−101
- Алейников Ю.Г. Шасси шагающее универсальное: назначение и особенности (производственно-практическое издание к международному форуму «Открытые инновации-2012» / Дидманидзе О. Н., Митягин Г. Е. Алейников Ю.Г. М.: ООО «УМЦ «Триада», 2012. 10 с.
- Измайлов А. Ю. Кряжков В.М. и др. Концепция модернизации сельскохозяйственных тракторов и тракторного парка России на период до 2020 года. -М.: ВИМ, 2012
- Шагающие машины ВОЛГГТУ http://www.mr.rtc.ru/doc/robotics/rlO.pdf
- Интернет журнал «Хобби лайв». «Шагающие машины» http://hobby-live.ru/Content/models/tech/shagauchiemachini.html
- Артемова, Александра Викторовна. Решение оптимизационных задач при разработке средств вычислительной техники Текст.: учеб. пособие / А. В. Артемова, А. А. Колоколов, В. И. Потапов, 2012.- 86 с.
- Глухов, Владимир Иванович. Метрологическое обеспечение качества по точности геометрических величин Текст.: учеб. пособие / В. И. Глухов, 2012. 137 с.
- Горшенков, Анатолий Анатольевич. Введение в теорию идентификационных измерений сигналов Текст. / А. А. Горшенков, Ю. Н. Кликушин, 2012. 199 с.
- Кучеренко, Максим Валерьевич. Применение программно-статистических комплексов при обработке данных Текст.: учеб. пособие / М. В. Кучеренко, Р. Н. Иванов, П. В. Одинцов, 2011.- 83 с.
- Артемова, Александра Викторовна. Решение оптимизационных задач при разработке средств вычислительной техники Текст.: учеб. пособие / А. В. Артемова, А. А. Колоколов, В. И. Потапов, 2012. 86 с.
- Глухов, Владимир Иванович. Метрологическое обеспечение качества по точности геометрических величин Текст.: учеб. пособие / В. И. Глухов, 2012. 137 с.
- Танненбаум Э. Компьютерные сети. СПб.: Питер, 2002. — 502 с.
- Дженнингс Ф. Практическая передача данных: Модемы, сети и протоколы. Перев. с англ. М.: Мир, 1989. — 272 с.
- Пятибратов и др. Вычислительные системы, сети и телекоммуникации. ФИС, 1998. — 512 с.
- Fred Halsall. Data Communications, Computer Networks and Open Systems. Adisson-Wesley: 1996. — 928 с.
- Стивен Кочан Программирование на Objective-C 2.0 / Кочан С.- пер. с англ. -М.: ЭКОМ Паблишерз, 2010. 608 е.: ил. 92. http://www.developer.apple.com93. http://stackowerflow.com94. http ://iphonedevcen tral.org
- Соловов В.Я. Осциллографические измерения. М.: Энергия 1975.-74 с.
- Иванов Б.С. Осциллограф ваш помощник МП Символ-Р, журнал Радио: 1991. — 64 с.
- Галле К. Как проектировать электронные схемы. М.: ДМК Пресс 2009 208 с
- Щука А. А. Электроника. СПб.: БХВ-Петербург 2005 800 с.
- Клавдиев A.A. Теория автоматического управления в примерах и задачах. 4.1: Учеб. пособие. СПб: СЗТУ, 2005. 74с.
- Емельянов C.B. Системы автоматического управления с переменной структурой М.: Наука, 1967 г., 336 с.
- Яблонский A.A., Никифорова В. М. Курс теоретической механики. В 2-х частях М.: Высшая школа 1966. 439 и 411 с.
- Конкин Ю.А. Экономическое обоснование внедрения мероприятий научно-технического прогресса в АПК. Методические рекомендации. МИИСП. М.: 2009 79 с.
- Гавриш С.Ф. и др. Пчелоопыляемые гибриды огурца для защищенного грунта: Особенности биологии и технологии выращивания / НИИОЗГ- С. Ф. Гавриш, В. Г. Король, A.B. Шамшина, В. Н. Юваров, А. Е. Портянкин М.:НП «НИИОЗГ», 2005.- 136 е.: 43 ил.
- Гавриш С.Ф. и др. Гибрид огурца Fi Кураж: технология выращивания партенокарпического гибрида / НИИОЗГ- С. Ф. Гавриш, В. Г. Король, А. Е. Портянкин, В. Н. Юваров. М.: НП «НИИОЗГ», 2005. — 152 е.: 44 илл.
- Защита растений от вредителей в теплицах: Справочник / Под ред. А. К. Ахатова. М.: Товарищество научных изданий КМК, 2002. — 464 с.
- Jlaxep В. Экология растений / Пер. с нем. Д. П. Викторова. М.: Мир, 1978.-383 с.
- Тараканов Г. И., Борисов Н. В., Климов В. В. Овощеводство защищенного грунта. М.: Колос, 1982. — 303 с.
- Драгайцев В.И., Морозов Н. М. Методика экономической оценки технологий и машин в сельском хозяйстве. ВНИИЭСХ, Россельхозакадемия, 2009. 147 с.
- Методика определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники. Часть II.
- Нормативно-справочный материал. М.: РИЦ ГОСНИТИ, 1998. -251 с.
- Справочник экономиста сельскохозяйственного предприятия: нормотивно-справочные материалы по экономике сельского хозяйства. М.: ООО «Столичная типография», 2008. -472 с.
- Технико-экономическое обоснование, комплексов отечественных и зарубежных машин. М.: Печатный цех ГУП «Эфес», 2003.- 111 с.
- Методические рекомендации по оценке эффективности инвестиционных проектов и их отбору для финансирования. М.: Экономика, 2000. 422 с.
- Зангиев A.A., Шпилько A.B., Левшин А. Г. Эксплуатация машино-тракторного парка. М.: КолосС, 2003. — 320 с.
- Организация и технология механизированных работ в растениеводстве/Н.И. Верещагин, А. Г. Левшин, А. Н. Скороходов и др. -М.: ИРПО, Изд. Центр «Академия», 2000. -416 с.
- Самитчиев X., Казназирека В., Милиев К., Джуров П. Тепличное овощеводство на малообъемной гидропонике / Пер. с• болг. Д. О. Лебле, С. И. Шуничева / М.: Агропромиздат, 1985. -136 с.
- Тараканов Г. И., Борисов Н. В., Климов В. В. Овощеводство защищенного грунта. М.: Колос, 1982. — 303 с.
- Рудаков О.Л., Рудаков В. О. Защита овощных культур закрытого грунта от корневых гнилей и болезней увядания // Защита и карантин растений. 2000. -№ 10. — 27−29 с.