Исследование технологии роботизированной сборки резьбовых соединений с целью повышения производительности и обеспечения качества изделий
Внедрение результатов работы в проектном институте ВНИТИПрибор ШЛО «ТЕШ» позволяет вести научно обоснованное проектирование технологии сборки и оборудования сборочных ГАП и сократить проектные сроки разработок. Внедрение разработанного роботизированного комплекса сборки резьбовых соединений на предприятиях Минприбора и смежных отраслей позволит снизить трудоемкость сборки на 18 — 25%, высвободить… Читать ещё >
Содержание
- ГЛАВА I. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА РОБОТИЗИРОВАННОЙ СБОРКИ И ПРОЕКТИРОВАНИЯ ЕЁ ТЕХНОЛОГИИ. ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ
- 1. 1. Современное состояние автоматизации сборки резьбовых соединений
- 1. 2. Современное состояние автоматизации сборочных процессов с использованием промышленных роботов
- 1. 3. Выбор рациональной структуры операции сборки резьбовых соединений (РС). Анализ производительности
- 1. 4. Цели и задачи исследования
ГЛАВА 2. АНАЛИЗ УСЛОВИЙ РОБОТИЗИРОВАННОЙ СБОРКИ РЕЗЬБОВЫХ СОЕДИНЕНИЙ И СПЕЦИФИКА ТРЕБОВАНИЙ К СБОРОЧНЫМ РОБОТАМ. 2.1. Соединения, их характеристики и требования к ним как основа для проектирования сборочных устройств и роботов. Технологичность конструкций изделий.
2.2. Специфика проектирования технологии автоматической роботизированной сборки резьбовых соединений
2.3. Анализ погрешностей и условия обеспечения безотказной роботизированной сборки резьбовых соединений.
Выводы по главе
ГЛАВА 3. АНАЛИТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССА РОБОТИЗИРОВАННОЙ СБОРКИ РС.
3.1. Способы обеспечения относительной ориентации крепекной и базовой деталей
3.2. Геометрические условия сборки PC на этапах поиска, совмещения и наживления. НО
3.3. Динамические модели сборки. Задачи динамических исследований
3.4. Расчёт точности позиционирования HP при сборке PC.
3.5. Расчет механизмов компенсации для условий роботизированной сборки PC
Выводы по главе
ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССА РОБОТИЗИРОВАННОЙ СБОРКИ РЕЗЬБОВЫХ СОЕДИНЕНИЙ.
4.1. Задачи экспериментальных исследований. Экспериментальная установка и методика исследований
4.2. Влияние жесткости ПР на безотказность сборки
4.3. Исследование процесса автоматической сборки PC ввинчиванием винтов в резьбовые отверстия
4.4. Разработка и исследование компенсирующего устройства
4.5. Исследование процесса автоматической сборки PC самонарезающими винтами
4.6. Производительность роботизированной сборки PC и пути её повышения.
Выводы по главе 4.
ГЛАВА 5. ПРОЕКТИРОВАНИЕ ОПЕРАЦИИ И НЕКОТОРЫХ ЭТАПОВ ТЕХНОЛОГИИ РОБОТИЗИРОВАННОЙ СБОРКИ. ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗРАБОТОК И ИССЛЕДОВАНИЙ.
5.1. Методика проектирования операции и отдельных этапов технологии роботизированной сборки
5.2. Перспективы дальнейших исследований и разработки средств роботизированной сборки
Список литературы
- Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя. т.1., — id.: Машиностроение, 1979. — 728с.
- Апатов Ю.Л. Роботизация сборки групп изделий в серийном и мелкосерийном производстве. В кн.: Тез. докл. Республиканской научно-техн. конф. — Ташкент, 1983, с. 32−33.
- Балакшин B.C. Основы технологии машиностроения.- М.: Машиностроение, 1969. 559с.
- Бать М.И., Джанелидзе Г. Ю., Кельзон A.C. Теоретическая механика в примерах и задачах, т. 3. / Под ред. Г. Ю. Джанелидзе.- М., Наука, 1973. 488с.
- Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение : Робототехника для машиностроения. 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Машиностроение, 1983. 311с., ил.
- Блаер И.Л. К вопросу о надежном автоматическом нажив-лении резьбовых изделий. Вестник машиностроения, 1962, № 12, с.44−47.
- Бородачев H.A. Основные вопросы теории точности производства. М.: Изд. Академии наук СССР, 1950. — 416с.
- Буловский П.И. Основы сборки приборов. М.: Машиностроение, 1970. — 213с.
- Воронин A.B., Стрежемечный М. М., Писарев Е. В. Проектирование устройств, обеспечивающих автоматическую сборку соединений типа вал.- втулка. В кн.: Научные основы автоматизации сборки машин./под ред. М. П. Новикова. — М.: Машиностроение, 1976. — с.200−208.
- Воронин A.B. Динамико силовое замыкание размерных цепей в технологическом обеспечении сборки агрегатов.- Автомобильная промышленность, 1974, № 7, с. 31−34.
- Гафуров Б.Х. Исследование возможности применения роботов для автоматизации сборки. Автореф. дис. канд. техн. наук. М., 1977. — 16с.
- Герасимов А.Г. Точность сборочных автоматов. М.: Машиностроение, 1967. — 152с.
- Григорьев A.B. Исследование технологических возможностей сборочных программооператоров в серийном производстве.- Автореф. дис. канд. техн. наук. М., 1968. — 16с.
- Гусев A.A. Обеспечение автоматического соединения диталей при сборке изделий. Механизация и автоматизация производства, 1982,, с. 14−18.
- Гусев A.A. Адаптивные устройства сборочных машин.- М.: Машиностроение, 1979. 208с.
- Дунаев П.Ф. Размерные цепи. М.: Машгиз, 1963, — 308с.
- Иосилевич Г. Б., Шарловский Ю. В. Затяжка и стопорение резьбовых соединений. М.: Машиностроение, 197I. — 184с.
- Исполнительные механизмы для автоматического сборочного оборудования. / М. Д. Солодов, Ю. М. Золотаревский, А. Г. Холодкова и др. М.- НИИмаш, 1974. — 148с.
- Итоги науки и техники. Сер. Технология и оборудование механосборочного производства. Применение промышленных роботов в сборочном производстве. / С. И. Мишкинд, А. В. Фомин. — Научн. ред. В. Г. Серебрённый. ИССН 0130−6782,м£, т.5, 1982. 184с.
- Калдербенк В.Дж. Курс программирования на фортране-1У. / Пер. с англ. С. Н. Флоренцева. М.: Энергия, 1976. — 72с.
- Камке Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям. Изд. 5-е, стереотипное. М.: Наука, 1976. — 576с.
- Карелин Н.М., Гирель A.M. Автоматическая ориентация деталей во вращающемся магнитном поле. В кн.: Передовая технология и автоматизация управления процессами обработки деталей машин. — М.: Машиностроение, 1970, с.646−652.
- Капустин Н.М. Разработка технологических процессов обработки деталей на станках с помощью ЭВМ. М.: Машиностроение, 1976. — 288с.
- Колесов И.М., Билеткин Н. Ф. Условия автоматической сборки гайки с винтом. Станки и инструмент, 1961, № 4, с.33−34.
- Корсаков B.C., Самарянов В. А. Анализ конструкций и исследование работы исполнительных механизмов винтозавертываю-щих машин. Известия высших учебных заведений. Машиностроение, 1975, № I, с.164−167.
- Корсаков B.C. Автоматизация производственных процессов. М.: Высшая школа, 1978. — 295с.
- Косилов В.В. Технологические основы проектирования автоматического сборочного оборудования. М.: Машиностроение, 1976. 248с.
- Лебедовский М.С., Федотов А. И. Автоматизация сборочных работ. Л.: Лениздат, 1970. — 448с.
- Левин М.А. Точность изготовления резьбовых деталей в условиях автоматической сборки винтовых соединений, / Львовский политехнический институт. Автоматизация в машиностроении. Научные записки. 1961, № 3, с. 392−407.
- Левин М.А. Относительная ориентация резьбовых деталей при сборке /ГОСИНТИ, 1962, вып.6, тема 8, с.23−30.
- Левин М.А. Автоматическая относительная ориентация деталей при сборке резьбовых соединений. Условия гарантированного сопряжения винтовых соединений, / Львовский политехнический институт. Автоматизация в машиностроении. Научные записки. 1959, с.290−302
- Левчук Д.М., Воронин A.B. Автоматическая сборка соединений с зазором во вращающемся потоке газов. В кн.: Научные основы автоматизации сборки машин. — М.?Машиностроение, 1976, с.213−221.
- Малов А.Н. Механизация и автоматизация сборочных работ в приборостроении. М.: Машиностроение, 1964. — 362 с.
- Митин В.М., Сошников Б. М. «Щрайбман И.М. Технологические | основы оптимизации сборочных процессов в приборостроении. М.: Машиностроение, 1979. — 128 с.
- Модернизация одно- и двушшндельных винтозавертывающих головок с автоматической подачей винтов М2 .MB. Отчет / Всесоюзный научно-исследовательский технологический институт приборостроения. Руководитель В. А. Самарянов. 2 471 253 650, № 888. — М., 1976, 55 с.
- Мухамбетов Г. М. Исследование затяжки ответственных резьбовых соединений и пути обеспечения ее точности в условиях автоматизированной сборки. Автореф. дис.. канд.техн.наук.- М. Д981. 16 с.
- Научные основы автоматизации сборки машин./Под редакцией д-ра техн. наук проф. М. П. Новикова. М.: Машиностроение, 1976. — 472с.
- Новиков М.П. Основы технологии сборки машин и механизмов. М.: Машиностроение, 1969. — 632с.
- Общемашиностроительные нормативы времени на обработку деталей и слесарно сборочные работы по сборке машин. Мелкосерийное и единичное производство. — М.: Машиностроение, 1974.- 219с.
- Остроградский М.В. Избранные труды. / Ред. В. И. Смирнов. Л.: Изд-во АН СССР, 1958. — 583с.
- Относительная ориентация деталей, сопрягаемых по винтовым поверхностям при автоматической сборке. /М.А. Козловский,
- Г. Г. Ляшенко, Л. А. Мещеряков и др. Автоматизация производственных процессов, 1970, № 8, с.75−82.
- Рабинович А.Н. Механизация и автоматизация сборочных процессов в машиностроении и приборостроении. М.: Машиностроение, 1964. — 314с.
- Рабинович А.Н. Автоматизация механосборочного производства. Киев.: Вища школа, 1969. — 542с.
- Ракитский Ю.В., Устинов С. М., Черноруцкий И. Г. Численные методы решения жестких систем. М.: Наука, 1979. — 208с.
- Рунг P.P. Исследование надёжности процесса автоматической сборки на позициях автоматов и линий. Автореф. дис. канд. техн. наук. -М., 1975. 16с.
- Савелов A.A. Плоские кривые: Справочник. М.: Физмат-гиз, I960. — 206с.
- Самарянов В.А. Исследование процесса сборки резьбовых соединений, выполняемого винтозавертывающими автоматами с трубчатыми направляющими. Автореф. дис.. канд. тех. наук. М., 1981. 16 с.
- Сборка и монтаж изделий машиностроения: Справочник. В 2-х т. /Ред.совет: В. С. Корсаков (пред.) и др. М.: Машиностроение, 1983. — т.1. Сборка изделий машиностроения /Яод ред. В. С. Корсакова, В. К. Замятина, 1983. — 480 с.
- Солодов М.Д., Золотаревский Ю. М., Рунг P.P. Структура погрешности относительного смещения осей сопрягаемых поверхностей на позициях сборочных автоматов. Труды /Фрунзенский политехнический институт. Машиностроение. Вып. 61, 1973, с.117−121.
- Солодов М.Д., Холодкова А. Г., Рунг P.P. Исследование надежности сборочных позиций автоматических .линий. Совершенствование сборочных процессов в машиностроении: Тезисы докладов всесоюзной научно-технической конференции. — Киев, 1974, с.162−165.
- Солодов М.Д., Золотаревский Ю. М., Рунг P.P. Анализ погрешностей при автоматической сборке цилиндрических соединений.- Известия ВУЗов. Машиностроение, 1974, № 2, с. 190−192.
- Сталидзан A.A. Результаты исследования устройства с вращающимся толкателем, обоймой и прижимом . Автоматизация сборочных процессов. — Рига, 1975, вып.4, с.44−68.
- Сталидзан A.A. Условия совмещения винта с отверстием охватывающей детали посредством отвертки. Автоматизация сборочных процессов. — Рига, 1976, вып.5, с. 53−67.
- Сталидзан A.A., Муценек К. Я. Анализ сборки деталей с использованием специальных видов вращающихся обойм. Автоматизация сборочных процессов. — Рига, 1974, вып. З, с.38−61.
- Сталидзан A.A., Муценек К. Я. Анализ условий сборки деталей с применением вращающейся обоймы. Автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении.-Рига, Зинатне, 1970, УП, с.53−68.
- Сталидзан A.A., Муценек К. Я. Об одном способе сборки.- Автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении.-Рига, Зинатне, 1970, УП, с.43−52.
- Технологические основы проектирования средств механизации и автоматизации сборочных процессов в приборостроении. /B.C. Корсаков, Б. М. Сошников, И. М. Шрайбман и др. М.: Машиностроение, 1971. — 328с.
- Стр жемечный М. М. Исследование собираемости деталей типа вал втулка с гарантированным зазором и определение условий автоматической сборки. — Автореф. дис.. канд. техн. наук. — М., 1972. — 21с.
- Судниек Ф.А. Исследование некоторых методов вибрационной сборки деталей. Автореф. дис.. канд. техн. наук. Рига, 197I. — 18с.
- Халикбердыев Т.У. Исследование процессов автоматической сборки, выполняемой программо-операторами. Автореф. дис.. канд. техн. наук. — М., 1973. — 16с.
- Холодкова А.Г. Исследование процесса автоматического выполнения цилиндрических соединений с зазором при вертикальном положении осей собираемых деталей. Автореф. дис.. канд. техн. наук. М., 1971. — 13с.
- Цобкалов П.М. Граничные параметры ориентирующих трубок. В кн.: Приборостроение.-Киев: Техника, 1972, с.105−112.
- Шаумян Г. А. Комплексная автоматизация производственных процессов. М.: Машиностроение, 1973. — 640с.
- Шерман В.JI., Легоньких Г. В. Механизация сборочных работ в приборостроении. М.: Машгиз, 1963. — 467с.
- Якушев А. И. Взаимозаменяемость, стандартизация и технические измерения : Учебник. 5-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1979. — 343с., ил.
- Яхимович В.А., Вертоградов О. Н. Сканирование как один из методов автоматической сборки. Приборы и системы управления, 197I, № 7, с.53−54.
- Яхимович В.А., Головащенко В. Е., Кулинич И. Я. Автоматизация сборки резьбовых соединений. Львов.: йзд-во Львовского
- ГУ „Вища школа“, 1982. 158с.
- Яхимович В.А., Якубовский Ю.й. Выполнение резьбовых соединений методом автопоиска. Технология электрического производства, 1972, № I (34), с.24−26.
- A.c. 193 845 (СССР). Способ соединения резьбовых деталей /А.Н. Рабинович, B.C. Матвейчук, Л. А. Мещеряков и др. Опубл. в Б.И., 1967, Ш 7.
- А.о. 570 475 (СССР). Устройство для автоматической сборки деталей /Д.М. Левчук, А. Ф. Хромилин, В. А. Зубов. Опубл. в Б.И., 1977, Ш 32.
- A.c. 686 844 (СССР). Устройство для сборки деталей /В.А. Самарянов, Э. А. Разоренов. Опубл. в Б.И., 1979, К0. 35.
- HUtte: Справочная книга. Изд. 13, М.: Государственное техническое изд-во, т.1, 1930. — 1448 с.
- Patent, N 3 984 006, (US'), Automation assembly control i-sistem / K. Takeyasu et.al., 29−200, B23p19/02, publ. 05.10.76.
- A new efficient algorithm for solving differential -algebraic systems using implicit barcward differentiation formulas / R.K. Brayton, E.G. Gustavson, G.D. Hachtel. Proc. IEEE, 1972, 60, 98−108 .
- Assembly Research / G.L. Kevins, D.E. Whitney. Industrial Robot, 1980, v.7, N1, p. 27−43.
- A Sparsity Oriented approach to the dynamic analysis and desigh of nechanical systems — Part 1,2 / N. Orlandea, M.A. Chece, D.A. Calahan. Jornal of Mechanical Design, 1979, v. 101, U.3, p. 238−251.
- Curtiss G.F., Hirschrelder J.O. Integration of stiff equations.- Proc. JNat. Acad. Sci., USA, 1974, 38, p. 235−243.
- Erenstein G.W., 0nasch J. tfugen von Kunststoffteilen mit gewindeformenden Metallechrauben. Verbindungstechnick, 1981, 1X, Jg. 13, Л.9» s. 27−32.
- Gear C.W. JNumerical Initial Value Problems in Ordinary Dirferential Equations. Prentise Hall: Englewood Cliff., 1. J., 1971.- 356p.
- Malanchuk J., Otis J., Bouver H. Eggicient algorithms for solving systems of ordinary differential equations for system modeling Athens, 1980. 148 p.
- Positionierung von Montagegreifern und Werkzeugen durch Industrieroboter / J. Volmer, P. Jacobi, a. Schwarz, H.Zachau. Ferbindungstechnic und Betrieb, 1982, Bd.32, U. 12, s. 742−747 .
- Makino H., Puruya N. Selective compliance assembly robot arm. Proc., 1st Int. Conf. on Assembly Autom., Brighton, 1980. — Kempston, 1980, p. 77~86.
- Wang S.S.M., Will P.LI. Sensors for computer controlled mechanical assembly. Industrial Robot, 1978, v.5, N.1, p. 9−18.
- DAAuria A. Sigma assembly robot application. -Proc. or the 7th I8IH, Tokyo, oct. -|9'77 .p. 135-^38.
- Gear C.W. The automatic integration of stiff ordinary differential equations • In: Information Processing 68 (Proceedings of the IFIP Congress 1968). — North Holland Publ., 1968, p. 187−193.
- Gear C.W., Tu K.W. The effect of variable mesh size on the stability of multistep methods. SIAM J.Numer. Anal., 1974, 11, p. 1025−1043.