Автоматизированное управление многоцелевой робототехнической системой
В настоящее время в робототехнике одно из наиболее актуальных и перспективных направлений — разработка робототехнических систем (РТС), предназначенных для обслуживания космических объектов, в первую очередь роботизированных комплексов (РТК) для обслуживания крупногабаритных орбитальных станций. Начиная с семидесятых годов XX века работы по созданию РТС космического назначения в СССР, а затем…
Диссертация
Анализ и синтез манипуляционных роботов с механизмами параллельной структуры
Механизмы с параллельными кинематическими цепями (механизмы параллельной структуры) обладают рядом важных достоинств, таких как высокая жесткость, точность, надежность, компактность. Известны примеры удачных конструкций станков, стендов и другого оборудования различного назначения, построенных на механизмах параллельной структуры. Но приходится констатировать, что в настоящее время, ввиду…
Диссертация
Анализ и управление функциональным движением пространственных мехатронных систем параллельной структуры
В качестве базовой компоненты рассматриваются компоненты с вертикальным расположением продольной оси: столы для монтажа сотовых сегментов экрана подземных туннелей и строительных конструкцийнесущие конструкции многокоординатного сборочного и механо-обрабатывающего оборудованиямехатронные исполнительные системы для установки субтильных тепловыделяющих сборок в транспортные контейнерыпусковые столы…
Диссертация
Автоматизация вывода уравнений динамики исполнительных систем роботов на основе метода связных графов
Получено математическое описание динамики исполнительных механизмов промышленных роботов-манипуляторов «МН11−8етог» и «8кПат 8Я 4000 О» классическим методом Лагранжа при описании кинематики с использованием преобразования ДенавитаХартенберга, а также при помощи алгоритмов, основанных на методе связных графов. Сопоставление уравнений движения данных исполнительных механизмов, полученных различными…
Диссертация
Динамическая модель мобильного РТК как сложной мехатронной системы
В настоящее время известны и получили широкое распространение различные типы колесных робототехнических комплексов (КРТК). Наиболее известны типы КРТК, управление направлением движения которых осуществляется поворотом одной (несколькими) парами колес. В условиях относительно низкого сопротивления прямолинейному движению, высокого сцепления и на скоростях много ниже критических, такие способы…
Диссертация
Исследование и оптимизация работы сборочно-сварочных робототехнологических систем методом имитационного моделирования
Снижение вероятности принятия ошибочных конструкторско-технологических решений. Цена ошибки на данной стадии подготовки производства исключительно высока. Действительно, если на этой стадии основные проектно-технологические параметры комплекса сборки-сварки будут определены неправильно, то это отразится сначала в неправильных конструктивных и технологических параметрах дорогостоящего…
Диссертация
Исследование и разработка информационно-управляющих средств мехатронной системы с индукторным двигателем
Особое место в автоматических системах принадлежит исполнительным устройствам, которые воздействуют на технологический процесс в соответствии с командной информацией и определяют качество процесса регулирования. В настоящее время развитие технических средств автоматики характеризуется функциональным и конструктивным объединением электромеханических, силовых и информационно-управляющих компонентов…
Диссертация
Исследование и разработка мехатронной системы с двухфазным индукторным двигателем
Широкие возможности реализации сложных алгоритмов с помощью микропроцессорной техники позволяют эффективно использовать в мехатронных системах как традиционные электрические машины (двигатели постоянного тока, асинхронные двигатели), так и менее распространенные бесконтактные машины постоянного тока, такие как вентильные двигатели и индукторные двигатели. В настоящее время универсальные…
Диссертация
Исследование и разработка системы приводов радиотелескопа РТ-7, 5 на базе двигателей переменного тока
В настоящее время у нас в стране и за рубежом разработаны специализированные электромеханические модули на базе АД, предназначенные для использования в высококачественных следящих приводах станков с ЧПУ, которые, помимо АД, имеют в своём составе фотоимпульсные датчики (ФИД), измеряющие скорость и угловое положение ротора, электромагнитные муфты и вентиляторы принудительного охлаждения…
Диссертация
Метрический синтез и управление законом движения исполнительного механизма мехатронной системы стеклоочистки автомобиля
Мехатроника — область науки, посвященная анализу исполнительных состояний мехатронных объектов и функционального взаимодействия механических, энергетических и информационных процессов между ними и с внешней средой, а также синтезу мехатронных объектов. С другой стороны, мехатроника — область техники, обеспечивающая полный жизненный цикл мехатронного объекта. Мехатронный объект синтезируется…
Диссертация
Навигация и управление мобильным роботом, оснащенным лазерным дальномером
Ключевой проблемой мобильной робототехники является решение задачи навигации, что подразумевает под собой определение положения мобильного робота в рабочем пространстве — локализацию и составление представления, описания окружающего мира — картографию. Информация о текущем положении робота необходима для решения большинства встречающихся задач управления: прохождения заданной траектории, поиска…
Диссертация
Робот для торкретирования протяженных горных выработок
Выполненные исследования методов теории распознавания образов и их развитие применительно к задаче самообучения робота, и разработка ма-нипуляционной системы, уровень специализации которой определен концептуально, позволили создать интегральный робот, способный к адаптации процесса управления торкретированием по неровной поверхности. Таким образом, в работе получено новое решение…
Диссертация
Робототехнический комплекс для укладки и уплотнения бетонной смеси в опалубочных формах
Возведение зданий из монолитного железобетона является более экономичным по сравнению с другими видами строительства. Особенно эффективным представляется сооружение бункеров, резервуаров, силосных башен, различных пространственных конструкций, а также нетиповых зданий повышенной этажности в сейсмически опасных районах. При этом важными факторами являются скорость и качество строительства…
Диссертация
Роботы с манипуляционными системами переменной структуры
Актульность темы диссертации. Особые условия развития России в девяностых годах XX века привели практически к полному исчезновению отечественного роботостроения. Но робототехника во всем мире продолжает развиваться темпами, превышающими уровни, характерные для промышленности в целом, о чем свидетельствуют данные, приводимые далее вн. 1.1. данной диссертации. Прогресс в робототехнике в последнее…
Диссертация
Разработка алгоритмов управления мехатронными дозаторами
Анализ технологического процесса дозирования и выявление основных факторов, влияющих на качество работы МГДклассификация методов и алгоритмов составления доз из порций продуктаразработка общей компьютерной математической модели комбинационного весового дозирования при произвольных задаваемых алгоритмахразработка имитационной компьютерной модели МГД для выявления причин и условий возникновения…
Диссертация
Разработка и исследование автоматической системы управления процессом подвески авиационных средств поражения на летательный аппарат
Во второй главе получены кинематические соотношения, определяющие связь величины линейных перемещений приводов и пространственного перемещения платформы ориентации, а также метод решения прямой и обратной задачи кинематики для модели платформы ориентации. Проведен сравнительный анализ различных конструкций ¿—координатных механизмов, определены конструктивные параметры механизма…
Диссертация
Разработка и исследование исполнительного механизма с электрогидравлическими приводами для системы управления движением двуногого шагающего робота
Как показал проведённый анализ, для создания ДТТТР с массогабаритными параметрами человека и с учётом массы переносимого груза наиболее приемлемым является применение гидропривода, обладающего большей энергоёмкостью и возможностью работать в области малых изменений обобщённых координат, характерных для ходьбы ДТТТР. Кроме того, что электроприводы с редукторами обладают худшими динамическими…
Диссертация
Разработка и исследование математической модели человеко-машинной системы «водитель — транспортное средство — внешняя среда»
Мехатронный подход к описанию и исследованию человеко-машинных систем привлекает все большее внимание разработчиков. Одним из процессов, относящихся к поведению человека в ЧМС является управление водителем транспортным средством при движении по трассе. Здесь взаимодействует между собой следующие подсистемы: 1) трасса — транспортное средство при движении и в статике- 2) транспортное средство…
Диссертация
Разработка и исследование систем супервизорного управления космическими манипуляторами
Программные траектории должны быть достаточно гладкими (как минимум дважды непрерывно дифференцируемыми) для уменьшения негативного влияния упругости звеньев и шарниров манипулятора, повышения его точностных и динамических характеристик. Одна из наиболее интенсивно развивающихся областей применения робототехники — это космонавтика. Настоящая работа относится к этому направлению робототехники…
Диссертация
Сенсорные устройства очувствления экстремальных роботов на основе механолюминесцентных датчиков давления
Определены зависимости интенсивности свечения от амплитудно-временных параметров входного механического воздействия для датчиков на основе механолюминофоров с рекомбинацион-ным и внутрицентровым типом свечения. Исследовано влияние амплитудно-временных параметров механического воздействия на оптический сигнал датчика с рекомбинационным люминофором. Выяснено, что при механическом воздействии…
Диссертация
Повышение энергетической эффективности работы электроприводов мехатронных карьерных машин с дистанционно-автоматическим управлением
Разработана методика моделирования процессов управления и преобразования энергии в мехатронных системах, основанная на объектно-ориентированном использовании типового и специального программного обеспечения. При построении математических моделей, а также аналитических исследованиях используется аппарат дифференциальных уравнений и структурных схем. При компьютерном моделировании использованы…
Диссертация
Повышение качества мехатронных систем управления климатическим комфортом мультизонного рабочего пространства на основе инверсных моделей
Поставленная в диссертации цель исследования состоит в повышении точности и быстродействия систем управления микроклиматом в обслуживаемых зонах мультизонного рабочего пространства. Как показано в работе, цель достигается в результате создания новой структуры мехатронной системы управления, замкнутой по показателям комфорта, отражающим влияние переменных состояния рабочей среды на ощущение…
Диссертация
Повышение точности позиционирования манипуляционной системы робота путем уменьшения ускорений второго порядка
Циклические изменения ускорений второго порядка рабочих органов манипуляторов описаны характерными для каждой структуры манипулятора семействами кривых для различных типоразмеров данного манипулятора. Приведена связь ускорений и ускорений второго порядка рабочего органа, построены годографы ускорений и ускорений второго порядка, которые наглядно иллюстрируют характер изменения ускорений второго…
Диссертация
Влияние расписания включения приводов робота на его кинематические и динамические характеристики
Для теоретических исследований и анализа влияния расписания включения приводов робота на его кинематические и динамические параметры используются методы: аналитической геометриирешение дифференциальных уравнений движенияприведение сил и масссуперпозиций при кинематическом анализепарциальных сил при динамическом анализе. При назначении рационального расписания включения приводов робота…
Диссертация