Помощь в учёбе, очень быстро...
Работаем вместе до победы

Повышение энергетической эффективности работы электроприводов мехатронных карьерных машин с дистанционно-автоматическим управлением

Диссертация: Повышение энергетической эффективности работы электроприводов мехатронных карьерных машин с дистанционно-автоматическим управлением
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Анализ отечественных и зарубежных литературных источников и патентной документации свидетельствует о том, что в настоящее время отсутствуют как общий теоретический подход к анализу и синтезу систем управления, обеспечивающих рациональное использование электроэнергии в мехатронных системах, так и эффективные для исследования и проектирования мехатронных систем модели энергетических процессов… Читать ещё >

Содержание

  • 1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ И АКТУАЛЬНЫЕ ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ И ПОВЫШЕНИЯ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК МЕХАТРОННЫХ КОМПЛЕКСОВ КАРЬЕРНЫХ ЭКСКАВАТОРОВ
    • 1. 1. Задачи и особенности исследования и моделирования энергетических процессов в мехатронных системах карьерных экскаваторов
    • 1. 2. Современный инструментарий моделирования мехатронных систем
    • 1. 3. Выводы, постановка задачи и определение методов исследования
  • 2. МОДЕЛИ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ В МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМАХ КАРЬЕРНЫХ ЭКСКАВАТОРОВ
    • 2. 1. Особенности преобразования энергии в мехатронных системах карьерных экскаваторов
    • 2. 2. Математические модели диссипативных процессов в компонентах мехатронных систем карьерных экскаваторов
    • 2. 3. Математическое описание мехатронного комплекса экскаватора
    • 2. 4. Модели, оценки и алгоритмы энергетической эффективности мехатронных систем
    • 2. 5. Разработка методики структурного моделирования для исследования энергетических процессов в мехатронных системах
    • 2. 6. Моделирование и анализ погрешностей измерения энергетических характеристик
  • Выводы
  • 3. ИССЛЕДОВАНИЕ И МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ РЕСУРСОВ В МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМАХ ЭКСКАВАТОРОВ
    • 3. 1. Методика моделирования энергетических процессов в мехатронных комплексах экскаваторов
    • 3. 2. Энергетические процессы в мехатронном комплексе экскаватора с электромашинными усилителями мощности
    • 3. 3. Исследование энергетических процессов в мехатронном комплексе экскаватора с транзисторными преобразователями
    • 3. 4. Исследование энергетических процессов в мехатронном комплексе экскаватора с емкостным накопителем энергии
    • 3. 5. Исследование энергетических процессов в мехатронном комплексе экскаватора с тиристорными преобразователями
    • 3. 6. Исследование энергетических процессов в мехатронном комплексе экскаватора с приводами переменного тока
    • 3. 7. Сравнительный анализ эффективности использования энергии в различных мехатронных комплексах экскаваторов
  • Выводы
  • 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И ПОВЫШЕНИЕ ЭНЕРГЕТИЧЕКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ КАРЬЕРНЫХ ЭКСКАВАТОРОВ
    • 4. 1. Экспериментальное исследование и проверка адекватности моделей энергетических процессов в мехатронных комплексах экскаваторов
    • 4. 2. Анализ направлений повышения эффективности использования электрической энергии в мехатронных системах
    • 4. 3. Разработка системы управления накопителем рекуперированной энергии в мехатронным комплексе экскаватора
    • 4. 4. Визуализация работы мехатронного комплекса экскаватора
    • 4. 5. Разработка алгоритма контроля сопротивления изоляции с использованием модели деградационного процесса
  • Выводы

Повышение энергетической эффективности работы электроприводов мехатронных карьерных машин с дистанционно-автоматическим управлением (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Современное развитие мехатроники — приоритетного научного и прикладного направления, определяющего формирование технологического базиса XXI в., обусловлено, с одной стороны, практическими потребностями совершенствования систем управления движением в различных областях техники, а, с другой стороны, новыми возможностями реализации сложных алгоритмов на основе достижений современных средств микроконтроллерной и преобразовательной техники.

Мехатронные системы представляют собой типичный пример новых технических объектов, объединяющих различные компоненты и функционирующих только при высоком уровне организации процессов управления [1]. Исследование и проектирование таких объектов и комплексов предполагает использование системного подхода и не допускают декомпозиции. Методологическим следствием системного подхода к проектированию мехатронных систем является основной принцип их создания — примейение компьютерного моделирования [2].

Значение и роль математического и компьютерного моделирования при создании современных мехатронных систем убедительно демонстрируются многочисленными примерами в различных областях техники: станкостроении, робототехнике, микроэлектромеханике и др. Неоценимый вклад в теорию и практику моделирования мехатронных систем внесли выдающиеся российские и иностранные ученые: СЛ. Зенкевич, Ю. П. Коськин, A.C. Ющенко, Ю. В. Подураев, С.Г. Герман-Галкин, В. Е. Пряничников, Ю. В. Павловский, Охоцимский, C.B. Кулешов, Р. Т. Шрейнер, В. Я. Распопов, М. Вукобратович, Исии T., Bichop R.H., R.C. Dorf, Pelz G., F.С. Moon и многие другие.

В горной промышленности переход к технике управления нового поколения характеризуется функциональным и конструктивным объединением электромеханических преобразователей с энергетическими и информационными компонентами с высоким уровнем организации процессов управления, т. е., созданием мехатронных комплексов. Для мехатронных комплексов горных машин особое значение имеет энергетическая эффективность их функционирования. При передаче электрической энергии от источника к двигателям экскаватора происходит преобразование ее параметров, сопровождающееся, во-первых, потерями во всех элементах, и, во-вторых, снижением ее качества, проявляющееся в колебаниях, отклонениях и искажениях формы напряжения. При торможении механических масс происходит рекуперация энергии, эффективность использования которой зависит от схемотехнического решения и алгоритмов управления мехатронной системой.

Технический уровень современных добывающих машин зависит от качества проектных решений, выполняемых на основе информационных технологий, качества изготовления, определяемого технологическим оборудованием, а также используемых электронных систем управления. Ускоренное развитие новых средств и систем управления позволяет осуществить технологический прорыв на наименее ресурсоемком направлении.

Современный экскаватор представляет собой совокупность взаимосвязанных электрических, механических, электромеханических и электронных систем высокой сложности [3]. Это позволяет рассматривать технологические агрегаты экскаватора как мехатронные модули, объединенные в сложный мехатронный комплекс [4].

В связи с этим исследование и моделирование энергетических процессов имеет определяющее значение при конструировании мехатронных систем для горных машин. В настоящее время эта задача приобретает особую актуальность в связи с принципиальным обновлением технических средств управления. Это определяет необходимость модификации методов расчета и проектирования и сравнительного анализа вариантов. Возрастающие функциональные возможности средств вычислительной техники, увеличение мощности компьютеров и совершенствование программных сред обеспечивают условия для развития новых концепций моделирования мехатронных и других систем междисциплинарного характера.

Моделированию мехатронных систем и их компонентов для горных машин посвящены работы В. Г. Ананина, Н. С. Галдина, А. Г. Григорьева, Ю. Я. Вуля, H.H. Живейнова, Л. Б. Зарецкого, Г. Н. Карасева, В. И. Ключева, В. Я. Крикуна, Е. Ю. Малиновского, В. В. Москвичева, B.C. Щербакова, А. Я. Микитченко, В. Ф. Козаченко, В. Н. Острирова, А. Е. Козярука и др.

Из современных результатов развития теории и практики моделирования мехатронных систем, в том числе для горных машин, необходимо отметить следующие.

1. Компьютерная технология проектирования и моделирования сложных технических систем, конструктивно и функционально объединяющих механические, электронные, электромеханические и управляющие компоненты, является технологическим базисом современной техники [5].

2. Междисциплинарный характер мехатроники и требование сокращения сроков создания новых образцов техники, с одной стороны, и возможности современных информационных технологий, с другой стороны, выдвигают на первый план математическое и компьютерное моделирование мехатронных систем и комплексов. Сравнение результатов тестирования физических образцов и компьютерных моделей позволяет достичь глубокого понимания характеристик изделий и условий, в которых они будут работать, что конечном итоге обеспечивает повышение качества продукции [5,6].

3. Основные достижения моделирования мехатронных систем в настоящее время относятся к исследованию их динамики. В большинстве приложений математическое описание основано на использовании классических уравнений Лагранжа-Максвелла, основных законов физики, электротехники, электромеханики и др. [5, 7]. Современные методы позволяют всесторонне исследовать динамические свойства сложных мехатронных систем различного назначения, например, промышленных роботов, манипуляторов, экскаваторов, буровых станков и др.

4. Научную основу анализа и синтеза мехатронных систем составляют методики, использующие модели информационных процессов и теорию автоматического регулирования [8, 9]. С их помощью анализируются устойчивость, динамические процессы, определяются показатели качества регулирования.

5. Математическое описание мехатронных систем, как правило, представляется нелинейными дифференциальными уравнениями. Для исследования таких моделей преимущественное использование имеют два подхода. Первый основан на линеаризации (статической, гармонической или статистической) уравнений динамики и применении хорошо разработанных классических методов теории автоматического управления. Второй подход предполагает использование численных методов решения дифференциальных уравнений с помощью современных программных систем [10].

6. Компьютерное моделирование мехатронных систем реализуется с использованием множества универсальных и специальных программных систем, в том числе МАТЬАВ, имеющие широкие возможности решения сложных задач, в том числе в режиме реального времени, эффективного представления результатов [11].

Задачи и возможности моделирования при исследовании и проектировании мехатронных систем постоянно расширяются, усложняются решаемые задачи, повышаются требования к качеству и адекватности моделирования. При этом наряду с традиционными проблемами исследования динамических свойств и создания высокодинамичных, надежных и экономичных систем возросла актуальность новых задач моделирования процессов преобразования энергии в сложных мехатронных системах горных машин.

Повышение эффективности использования электрической энергии в промышленности и, следовательно, мехатронных системах горных машин — определяющий фактор развития технических систем на ближайшую перспективу [12].

Анализ отечественных и зарубежных литературных источников и патентной документации свидетельствует о том, что в настоящее время отсутствуют как общий теоретический подход к анализу и синтезу систем управления, обеспечивающих рациональное использование электроэнергии в мехатронных системах, так и эффективные для исследования и проектирования мехатронных систем модели энергетических процессов. Современные методы проектирования мехатронных систем позволяют проводить синтез структуры при заданном качестве переходных процессов [10, 13]. Стандартные методы настройки регуляторов подчиненных контуров систем электроприводовмодульного и симметричного оптимумов [10, 14], не учитывают не только потери энергии и влияние источников электропитания, но и разную физическую сущность процессов регулирования процессов в мехатронной системе. Синтез оптимальных по минимуму расхода энергии систем управления представляет собой сложную задачу, во многих случаях не имеющую однозначного решения [15]. Реализация оптимальных алгоритмов управления электроприводами, полученных для простейших моделей при множестве упрощающих допущений, приводит к сложным техническим решениям [16, 17]. Энергетический расчет остается наиболее сложным и ответственным этапом проектирования мехатронных систем. В настоящее время он осуществляется с использованием частных методик [18], не учитывающих настроек регулирующих устройств и особенностей силовых преобразователей.

Для систем электроприводов с тиристорными и транзисторными преобразователями энергии, работа которых характеризуется искажениями формы токов и напряжений, затруднительными оказываются как расчеты, так и измерения энергетических характеристик, поскольку промышленностью не выпускаются специализированные измерительные приборы для этих целей, а модели и оценки параметров электроэнергетических процессов для нелинейных систем не имеют однозначных и общепринятых определений [19, 20].

Таким образом, существует противоречие между практической потребностью повышения энергетической эффективности промышленных мехатронных систем, с одной стороны, и ограниченными возможностями современных методов анализа и синтеза и алгоритмов управления для решения указанной проблемы. В связи с этим цель настоящей работы определена как повышение эффективности использования электрической энергии в мехатронных системах карьерных экскаваторов на основе совершенствования моделей и технологии математического и компьютерного моделирования для проектирования, выбора компонентов и синтеза алгоритмов управления.

Для достижения указанной цели сформулирована научная задача: составить математические модели процессов преобразования энергии и информации в мехатронных системах одноковшовых экскаваторов и на основе полученного математического описания разработать методику, алгоритмы и программные средства моделирования для анализа и синтеза систем, обладающих повышенной энергетической эффективностью.

Решение этой научной задачи предполагает:

1. Составление моделей мехатронных систем экскаваторов, ориентированных на энергетические исследования и повышение энергетической эффективности оборудования.

2. Исследование моделей и критериев эффективности электроэнергетических процессов в мехатронных системах.

3. Разработку методологии и программного обеспечения компьютерного моделирования процессов управления и преобразования энергии и информации в мехатронных системах.

4. Компьютерное моделирование и исследование эффективности использования энергии в мехатронных комплексах экскаваторах.

5. Сравнительный анализ и синтез структур и компонентов мехатронных систем по критерию эффективного использования энергетических ресурсов.

Методы исследования. Для решения сформулированной научной задачи использованы математические методы моделирования физических процессов, вычислительные методы решения нелинейных дифференциальных уравнений, современная теория автоматического управления, классическая электромеханика, теория вычислительного эксперимента и обработки данных.

Основные положения, защищаемые автором.

1. Математическое описание мехатронных комплексов экскаваторов, основанное на структурном представлении систем и ориентированное на исследование процессов и эффективности преобразования энергии.

2. Математические модели и программные комплексы для компьютерного моделирования процессов управления и преобразования энергии в мехатронных системах карьерных экскаваторов.

3. Результаты вычислительных экспериментов и сравнительный анализ энергетической эффективности мехатронных систем современных экскаваторов при различных схемотехнических решениях.

4. Новые схемотехнические решения мехатронных комплексов карьерных экскаваторов, обеспечивающие повышение энергетической эффективности.

5. Методика приближенного оценивания погрешностей, обусловленных квантованием, при цифровом измерении мощности и расхода электроэнергии.

6. Прогнозирующая модель деградационных процессов в изоляции и основанный на ее использовании способ контроля сопротивления изоляции в мехатронных системах карьерных экскаваторов.

7. Способ визуализации работы экскаватора с использованием рабочих сигналов мехатронного комплекса.

Научная новизна работы заключается в:

— математических моделях мехатронных систем карьерных экскаваторов, ориентированных на исследование энергетических процессов;

— алгоритмическом и программном обеспечении для компьютерного моделирования энергетических процессов в мехатронных системах, сравнительного анализа различных схемотехнических решений по критерию энергоэффективности и синтеза специальных алгоритмов управления;

— моделировании и сравнительном анализе современных и перспективных мехатронных систем экскаваторов с выходом на энергетические характеристики мехатронных систем с новыми элементами преобразования и накопления энергии;

— в новой структурной схеме мехатронного комплекса экскаватора, обеспечивающей использование рекуперированной энергии и алгоритме контроля сопротивления изоляции в мехатронных системах с преобразователями рода тока;

— способе визуализации работы экскаватора с использованием рабочих сигналов мехатронных систем.

Практическая ценность работы заключается в:

— возможности оценки энергетических характеристик мехатронных систем экскаваторов на этапе проектирования;

— сравнительном анализе различных схемотехнических решений, обеспечивающих значительное ускорение расчетов и исследования приводных систем, позволяющих существенно сократить сроки проведения проектно-конструкторских работ по созданию новых перспективных мехатронных систем и их компонентов;

— моделях мехатронных систем и программном обеспечении, позволяющих проводить целенаправленный синтез новых структур, объектно-ориентированных подсистем и элементов электроприводов, обеспечивающих снижение потерь энергии и электромагнитную совместимость оборудования.

Обоснованность и достоверность научных положении, выводов и рекомендаций подтверждается: результатами теоретических исследований, основанных на фундаментальных положениях механики, электротехники, электромеханики, математического анализакорректностью сделанных допущений при построении математических моделейсопоставлением результатов математического моделирования и экспериментальных данных, полученных в условиях реального забоя, и подтвердивших высокую сходимость результатов теоретических исследований.

Реализация результатов работы. Теоретические результаты и математические модели, прикладные программы, рекомендации, алгоритмы и практические разработки, в том числе защищенные патентами Российской Федерации, использованы в проектной практике ООО «Компания «Объединенная Энергия» (г. Москва).

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений.

Выводы.

Исследования, выполненные в настоящей главе, позволяют сделать следующие выводы.

1. Верификация моделей, выполненная сравнением статических характеристик компонентов модели мехатронной системы с характеристиками реального оборудования, сравнением динамических характеристик модели и реальной системы, а также сравнением процессов изменений токов и напряжений при выполнении цикла экскавации на действующих экскаваторах ЭКГ-12 и ЭКГ-12К с использованием цифрового осциллографа LeCroy и специального переносного компьютера, позволила сделать вывод о правильности имитации цикла экскавации и соответствии результатов вычислительных экспериментов реальным данным.

2. Валидация модели, выполненная сравнением параметров энергетических процессов за цикл экскавации, получаемых на модели и на реальном экскаваторе, при 20 выборках показала, что экспериментальные данные не противоречат предположению об адекватности модели при уровне значимости 5%. Расхождение между средним экспериментальным значением и значением, полученным при моделировании, не превышает 10%.

3. Новый способ контроля сопротивления изоляции электротехнического оборудования мехатронных систем одноковшовых экскаваторов, основанный на моделировании и прогнозировании деградационного процесса, позволяет осуществлять контроль сопротивления изоляции и защиту электрической сети и обеспечивает повышенные быстродействие измерений и надежность защиты за счет использования в алгоритме защитного отключения прогнозных значений сопротивления изоляции, вычисляемых на текущем и последующем интервалах измерения и повторении измерений в случае несовпадения измеренного и прогнозного значений.

4. На основе выполненных исследования и моделирования энергетических процессов, выполненных в настоящей работе, определены основные направления повышения энергетических характеристик мехатронных систем экскаваторов: улучшение энергетических характеристик отдельных элементов мехатронных систем, совершенствование структур мехатронных систем и применение новых методов управления в мехатронных системах, направленных на улучшение энергетических характеристик.

5. Разработанный способ визуализации работы экскаватора, использующий моделирование движений по электрическим сигналам главных приводов обеспечивает простой дистанционный контроль работы машины при минимальном объеме передаваемой по каналу связи информации.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

Теоретические исследования и компьютерное моделирование, выполненные в настоящей работе, позволили получить следующие результаты.

1. В данной диссертационной работе решена научно-техническая задача, имеющая важное значение для создания мехатронных комплексов горных машин, заключающаяся в повышении эффективности использования электрической энергии в мехатронных системах карьерных экскаваторов на основе совершенствования моделей и технологии математического и компьютерного моделирования для проектирования, выбора компонентов и синтеза алгоритмов управления.

2. Сформулированы основные критерии оценки энергетической эффективности мехатронных систем: коэффициенты эффективности использования активной и полной энергии и коэффициент эффективности преобразования электрической энергии, учитывающие соотношения между затраченной энергией, потерями и изменением электропотребления при отклонениях параметров технологического процесса от заданных значений.

3. Разработана методика моделирования процессов управления и преобразования энергии в мехатронных системах, основанная на объектно-ориентированном использовании типового и специального программного обеспечения. При построении математических моделей, а также аналитических исследованиях используется аппарат дифференциальных уравнений и структурных схем. При компьютерном моделировании использованы средства МАТЬАВ и приложений 8шшНпк и 81тРол? ег8у81е1ш и специальные программы, использующие структурный метод численного решения нелинейных дифференциальных уравнений. Примененный подход обеспечивает адекватность моделей реальным мехатронным системам, синтез которых осуществляется путем создания структур и формирования связей между компонентами, а также обеспечивает возможность применения эффективных методов решения нелинейных дифференциальных уравнений.

4. Выполнены моделирование и сравнительный анализ энергетических характеристик мехатронных систем и их основных компонентов (двигателей постоянного и переменного тока, выпрямителей, тиристорных и транзисторных преобразователей, питающих подсистем, трансформаторов). На основе вычислительного эксперимента получены количественные оценки коэффициентов эффективности использования активной и полной мощности и преобразования энергии за цикл экскавации.

5. Выполнено компьютерное моделирование и на его основе проведен сравнительный анализ мехатронных систем экскаваторов с перспективными схемотехническими решениями: приводами постоянного тока с транзисторными и тиристорными преобразователями, активными выпрямителями, суперконденсаторами, индукторными двигателями. Показано, что применение статических преобразователей в составе мехатронных систем экскаваторов позволяет уменьшить расход электрической энергии по сравнению с традиционной системой Г-Д на 15 — 20% и более. Показано, что применение новых полупроводниковых преобразователей в мехатронных системах карьерных экскаваторов обеспечивает снижение удельного электропотребления при погрузке до 0,18.0,24 кВт*ч/м3.

6. Разработана новая структурная схема мехатронного комплекса экскаватора с использованием рекуперированной энергии в рабочем цикле с помощью электрического накопителя на основе суперконденсаторов. Использование накопителя позволяет повысить КПД системы на 5. .10%.

7. Выполнен анализ погрешностей цифрового способа измерения активной мощности. На основе приближенного анализа и компьютерного моделирования показано, что погрешность, обусловленная квантованием при N «2п определяется только дискретизацией по временидискретизация по уровню оказывает влияние при малых значениях сигналов и определяет порог чувствительности преобразователя.

8. Разработаны прогнозирующая модель деградационных процессов в изоляции и усовершенствованный алгоритм идентификации электрического сопротивления изоляции в мехатронных системах экскаваторов. Применение разработанного алгоритма обеспечивает непрерывный контроль и минимальное время и повышенную надежность определения нарушения сопротивления изоляции.

9. Предложен способ визуализации работы экскаватора, основанный на построении синтетического изображения движений на основе модели электроэнергетических процессов при работе приводов главного движения.

10. Разработанные модели, математическое и программное обеспечение и схемотехнические решения, в том числе, защищенные патентами РФ на изобретения, использованы при проектировании низковольтных комплектных устройств для одноковшовых экскаваторов (мехлопат) ЭКГ-10, ЭКГ-12, ЭКГ-18 в Компании «Объединенная Энергия», г. Москва.

Показать весь текст

Список литературы

  1. R.H. (Ed.) Mechatronic Systems, Sensors, and Actuators: Fundamentals and Modeling. — New York, CRC Press, 2007. — 712 p.
  2. Pelz G. Mechatronic Systems. Modelling and Simulation with HDLs. -Huthig-Verlag, Heidelberg, 2003. 234 p.
  3. B.C., Антонов Ю. А., Корецкий В. Б., Чупейкина H.H. Экскаваторы на карьерах. Конструкции, эксплуатация, расчет. М., Горная книга, Издательство Московского государственного горного университета. 2009. 409 с.
  4. Конюх B. J1. Робототехника в горном деле. Кемерово, Кемеровский областной совет НТО, 1986. — 60 с.
  5. Kyura N., Oho Н., «Mechatronics—an industrial perspective» / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 1, No. 1, 1996. Pp. 10 — 15.
  6. Wilamowski B.M. Control and Mechatronics (The Industrial Electronics Handbook).-New York, CRC Press, 2011.- 728 p.
  7. Mechatronics: An Introduction / Edited by R.P. Bishop. CRC Press. Taylor & Francis Group. — 2006. — 285p.
  8. Д.В. Моделирование динамики мехатронных систем. Уравнения и алгоритмы. Архангельск: Арханг. гос. техн. ун-т, 2008. — 120с.
  9. Ю.П. Развитие электромеханики в теории и технологиях электромеханотроники / Известия вузов. Электромеханика. 2008, № 1. С. 11 -20. •
  10. Р.К., Бишоп Р. Х. Современные системы управления / Пер. с англ. М., Лаборатория Базовых Знаний. 2004. — 832 с.
  11. И. Герман-Галкин С.Г. MATLAB и Simulink в проектировании мехатронных систем на ПК. СПб, КОРОНА-Век, 2008. 368 с.
  12. В.И. Теория электропривода. М., Энергоатомиздат, 2001.704 с.
  13. Kessler С. Uber Vorausberechnung optimal abgestimmter Regelkreise -«Regelungstechnik», 1954, V. 12, S. 274 281- V. 1, 2, S. 16 — 22 und 40 — 49.
  14. Сю Д., Мейер А. Современная теория автоматического управления и ее применение / Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1972. — 544 с.
  15. В.И. Оптимальное микропроцессорное управление электроприводом. Минск: Вышэйшая школа, 1991. — 167 с.
  16. Теория оптимизации систем автоматического управления / Под ред. К. А. Пупкова и Н. Д. Егупова. М., Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. — 744 с.
  17. Следящие приводы / Под ред. Б. К. Чемоданова. Кн. первая. М.: Энергия, 1976. — 480 с.
  18. Р. Измерение и оценка качества электроэнергии при несимметричной нелинейной нагрузке / Пер. с чешек. М.: Энергоатомиздат, 1985. — 112 с.
  19. Г. Улучшение коэффициента мощности преобразовательных установок / Пер. с польск. М.: Энергоатомиздат, 1985.-136 с.
  20. Л.Г., Курбатова O.A. Одноковшовые экскаваторы: конструкция, монтаж и ремонт / Владивосток, Изд-во ДВГТУ, 2007. 235 с.
  21. Ю.В., Кулешов B.C. Принципы построения и современные тенденции развития мехатронных систем // Мехатроника, 2000, № 1. С. 5 — 10.
  22. Н.Ф. Электропривод современные тенденции развития // Проблемы создания перспективных систем электроприводов и НКУ в горныхмашинах. Доклады научно-практического семинара. 11−12 октября 2006 года. -ОАО «Рудоавтоматика», 2006. С. 4 — 6.
  23. Ф. Управление процессами по критерию экономии энергии /Пер. с англ.- Под ред. Е. К. Масловского. -М.: Мир, 1981.-388 с.
  24. Бураковский B. JL, Шкода Р. В. Особенности построения систем управления экскаваторными электроприводами / Электротехнические комплексы и системы управления. 2006, № 2. — С. 4 — 10.
  25. Malinowski М. Sensorless Control Strategies for Three Phase PWM Rectifiers. Ph.D. Thesis. Warsaw University of Technology. — Warsaw, Poland -2001 — 127 p.
  26. Odavic M., Jakopovich Z., Kolonic P. Sinusoidal Active Front End under the Condition of Supply Distortion / Automatika, 46 (2005), 3 4. — P. 135 — 141.
  27. Krishnan R. Switched reluctance motor drives: modeling, simulation, analysis, design, and applications/ New York, CRC Press. — 2001.
  28. A.E., Рудаков B.B. Современное и перспективное алгоритмическое обеспечение частотно-регулируемых приводов. СПб., 2004. -127 с.
  29. Разумов-Раздолов K. J1. Перспективы развития производственно-технологических процессов (по материалам американской технической периодики) / Вестник научно-технического развития Национальная Технологическая Группа. 2008, № 8 (12). С. 3 — 8.
  30. Sandhu Н. S. Making PIC microcontroller instruments and controllers. -New York, MC Grow Hill, 2009. 350 p.
  31. P&H Mining Equpment. Technical Communications. Version 03−10/03. -Harnishfeger Corporation. 2004. 530 p.
  32. K.H., Кулешов A.A., Клебанов А. Ф., Владимиров Д. Я. Современные системы управления горно-транспортными комплексами. СПб., Наука, 2007. — 306 с.
  33. Ю.М., Митрофанов В. Г., Павлов В. В., Рыбаков A.B. Информационно-вычислительные системы в машиностроении. CALS-технологии. М., Наука, 2003. — 292 с.
  34. М.В., Воронцов А. Г. Силовые полностью управляемые полупроводниковые преобразователи (моделирование и расчет) / Под ред. Крутякова Е. А. СПб: «Электросила», 2003. 172 с.
  35. Е.Д., Филимонов Н. Б., Петрин К. В. Мехатроника как компьютерная парадигма развития технической кибернетики / Атоматизация, мехатроника, управление. 2009, № 6. С. 2−10.
  36. A.B. Моделирование мехатронных систем. Томск, Издательство Томского политехнического университета. 2007. — 122 с.
  37. П.С. Энергетический расчет систем автоматического управления и следящих приводов. М.: Энергия, 1966. — 304 с.
  38. В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода экскаваторов. М., Энергия, 1971. — 320 с.
  39. М.В., Агунов А. В., Вербова Н. М. Определение составляющих полной мощности в электрических цепях с несинусоидальными напряжениями и токами методами цифровой обработки сигналов / Электротехника, 2005, № 7. С. 45 — 48.
  40. С.Е. 14-я Международная конференция по силовой электронике и управлению движением (14th International Power Electronics and Motion Control Conference, EPE-PEMC 2010) / Электротехника, 2010, № 11. С. 62−63.
  41. В.Н., Казмиренко В. Ф. Проектирование и расчет автономных приводов / Под ред. В. Н. Прокофьева. М.: Машиностроение, 1978.-232 с.
  42. A.B. Эволюция теории и средств управления в робототехнике и мехатронике // Мехатроника. 2000, № 2. С. 2 — 7.
  43. С.А., Муафак Ф. М. Бернард. Проблема синтеза современных электромеханических систем / У Международная (XVI Всероссийская конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2007). Санкт-Петербург, 18−21 сентября 2007. СПб., 2007. — С. 48 — 51.
  44. Mas F.R., Zhang Q., Hansen A.C. Mechatronics and Intelligent Systems for Off-road Vehicles. Springer, 2010. 278 p.
  45. Р.Г., Комиссаров А. П., Шестаков B.C. Моделирование рабочего процесса экскаваторов / Горное оборудование и электромеханика. 2009, № 6.-С. 40−45.
  46. Emadi A. Energy-Efficient Electric Motors. New York, Marcel Dekker383 p.
  47. P.B. Исследование и совершенствование методов и средств испытания по определению энергетических параметров систем приводов с частотно-регулируемыми асинхронными двигателями. Дисс. канд. техн. наук. Владимир, ВлГУ, 2005. — 184 с.
  48. П. Основы идентификации систем управления. Оценивание параметров и состояния / Пер. с англ. М.: Мир, 1975. — 685 с.
  49. В.А., Журавлев В. Г. Пути построения математических моделей электроэнергетических процессов // Известия АН СССР. Энергетика и транспорт. 1981. № 3. С. 25 — 34.
  50. С. Электромеханическое преобразование энергии / Пер. с англ. -М.: Энергия, 1968. 376 с.
  51. Г. К., Гребе С. Ф., Сальгари М. Э. Проектирование систем управления / пер. с англ. М., Лаборатория Базовых Знаний. 2004. — 911 с.
  52. Г. Л., Макаров A.B. Структурное моделирование сложных динамических систем. Киев: Наукова думка, 1986. — 272 с.
  53. Р.Т. Математическое поделирование электроприводов переменного тока с преобразователями частоты. Екатеринбург, УРО РАН. 2000.-654 с.
  54. А.Б. Векторное управление электроприводами переменного тока. Иваново, ИГЭУ, 2008. — 298 с.
  55. JI.B., Долбня В. Т., Клепиков В. Б., Пирожок A.B. Синтез упрощенных структур двухмассовых электроприводов с нелинейной нагрузкой / Под ред. В .Б. Клепикова. Харьков, НТУ «ХПИ» -Запорожье, ЗНТУ. 2002. -160 с.
  56. В.В., Быстров C.B., Першин И. М. Синтез распределенных регуляторов. СПб., СПбГУ ИТМО, 2010. — 198 с.
  57. Ю.А., Соколовский Г. Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. СПб, Энергоатомиздат, 1992. — 288 с.
  58. Д.Е. Методика моделирования робота, перемещающегося в пространственной среде / Охоцимский Д. Е., Платонов А. К., Пряничников В. Е. // Изв. АН СССР, сер. Техническая кибернетика. -1980.-№ 1.-С. 46−54.
  59. Герман-Галкин С. Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в МАТГАВ 6.0. СПб., КОРОНА принт, 2001. -320 с.
  60. Г. С. Прямые методы расчета энергетических показателей вентильных преобразователей. Издательство Новосибирского университета: Новосибирск, 1990. — 220 с.
  61. O.A. Энергетические показатели вентильных преобразователей. М.: Энергия, 1978. — 320 с.
  62. В.А. Теория подобия и моделирования. М.: Высшая школа, 1976. — 479 с.
  63. Ю.К., Рябчицкий M.B. Современные методы улучшения качества электроэнергии (аналитический обзор) // Электротехника. 1998. № 3. -С. 10−17.
  64. Э.И., Рыбин Ю. Л. Переходные тепловые процессы в электрических машинах. Л.: Энергоатомиздат, 1983. — 216 с.
  65. Н.Ф., Докукин АЛ., Кузьмичев В. А. Тепловые модели вентильно-индукторного электродвигателя / Электричество, 2005, № 8. С. 27 -33.
  66. A.B., Кобелев A.C., Кудряшов C.B. Определение превышений температур и допустимых нагрузок закрытых асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором, эксплуатируемых в широком диапазоне частоты вращения / Электричество, 2010, № 12, с. 35 42.
  67. В.И. Транзисторная преобразовательная техника. М., Техносфера, 2005. — 632 с.
  68. Ю.К. О мощностях в цепях переменного и постоянного тока / Электричество, 2009, № 4. С. 32 — 36
  69. Д.С., Конторов М. Д., Слока В. К. Радиоинформатика. М.: Радио и связь, 1993. — 286 с.
  70. A.A. Проблемы физической теории управления / Автоматика и телемеханика, 1990, № 11. С. 3 — 28.
  71. Проектирование следящих систем. Физические и методические основы / Под ред. H.A. Лакоты. М.: Машиностроение, 1992. — 351 с.
  72. В.И., Терехов В. М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов. М., Энергия, 1980. — 360 с.
  73. В.Е. Двигатели пульсирующего тока. Л., Энергоатомиздат, 1885. — 208 с.
  74. Практикум по автоматике. Математическое моделирование систем автоматического регулирования / Под ред. Б. А. Карташова М., КолоС, 2004. -184 с.
  75. , А.Г. Моделирование и анализ робототехнических систем с помощью ЭВМ / А. Г. Лесков, A.C. Ющенко. М.: Машиностроение, 1992. — 80 с.
  76. Разработка элементов научно-образовательной среды для задач мехатроники и сенсорики / Артеменко О. Л., Левинский Б. М. Кувшинов С.В., Пряничников В. Е. // Информационно-измерительные и управляющие системы, М.: Радиотехника. 2006. -Т.4, № 1/3. с. 170 — 175.
  77. Visa I. ed. SYROM 2009/ Proceedings of the 10 th IFToMM International Symposium on Science of Mechanisms and Machines, held in Brasov, Romania, October 12−15, 2009. Springer, 2009. -737 p.
  78. Power System Blockset. For use with Simulink. Math Works, 2000.488.
  79. Ю.Г. Аналитическая динамика электромеханических систем. М., Издательство МЭИ, 1984. — 64 с.
  80. A.M. Избранные труды. М., Издательство Академии наук СССР. 1948. — 540 с.
  81. В.И. Энергетика электропривода. М., Издательство МЭИ, 1984.-84 с.
  82. И.П. Математическое моделирование электрических машин. -М.: Высшая школа, 2001.-321 с.
  83. B.C., Сенько В. И., Чиженко И. М. Основы преобразовательной техники. М., Высшая школа, 1980. — 424 с.
  84. А., Фаркаш А., Надь Л. Электрические машины / Пер. с венг. -М.: Энергоатомиздат, 1984.- 360 с.
  85. М.М. Расчет и конструирование электрических машин. М., Энергоатомиздат, 1984. — 360 с.
  86. А.Г. Расчет электрических машин постоянного тока. М., Высшая школа, 1972. — 224 с.
  87. H.H. Электрификация карьеров. М., Недра, 1974. — 344 с.
  88. Экскаватор канатный полноповоротный типа BUSYRUS 495 HD. Краткое руководство по эксплуатации. Busyrus International, Inc, South Milwaukee, Wisconsin, USA, 2010. — 96 c.
  89. О.Г., Моисеев Л. Г., Недошивин Р. П. Силовые полупроводниковые приборы. Справочник. М.: Энергоатомиздат, 1985. — 400 с.
  90. Справочник по преобразовательной технике / Под ред. И. М. Чиженко.- Киев: Техшка, 1978. 448 с.
  91. А.Б. Развитие теории и практическая реализация векторных электроприводов переменного тока с микропроцессорным управлением. Дисс. докт. техн. наук. Иваново, ИГЭУ, 2011. — 308 с.
  92. В.И., Титов B.C. Случайные нагрузки силовых электроприводов. М., Энергоатомиздат, 1983. — 160 с.
  93. С.С. Моделирование электроэнергетических процессов в мехатронной системе // Международная конференция по дифференциальным уравнениям и динамическим системам. Тезисы докладов. Суздаль, 2−7 июля 2010 г.-С. 126.
  94. H.A. «Объединенная энергия» на старте нового века / Проектирование и технология электронных средств, 2001, № 2. С. 59 — 64.
  95. В.П., Круглов B.B. MATLAB 6.5 SP 1/7/7 SP 1/7 SP2/ Simulink 6/6. Инструменты искусственного интеллекта и биоинформатики. -М.: СОЛОН-ПРЕСС, 2006. 456 с.
  96. М.Б., Карякин А. Л. Расчеты и моделирование САУ главных электроприводов одноковшовых экскаваторов. Свердловск, Изд-во СГУ им. В. В. Вахрушева, 1987. — 88 с.
  97. С.С., Черняев A.B. Исследование и моделирование процессов в многодвигательной мехатронной системе с зазорами в механической передаче / Информационно-измерительные и управляющие системы. 2011, № 8.-С.
  98. В.М., Семыкина И. Ю. Математическая модель механической части взаимосвязанных электроприводов напора и подъема карьерного экскаватора / Известия Томского политехнического университета. 2007, т. 310, № 3.- С. 40−43.
  99. .Ф., Черевко А. И., Гаврилов Д. А. К вопросу о построении универсальной математической модели обобщенной электрической машины в программной среде Matlab-Simulink / Электротехника, 2005. № 7. С. 3 — 8
  100. И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока . М., Энергия, 1982. — 192с.
  101. Т.В., Гамазин С. И., Шевченко В. В. Экономия электроэнергии на промышленных предприятиях. М., Высшая школа, 1990. -143 с.
  102. Н.Ф., Рожанковский Ю. В., Горнов А. О. Энергосбережение в электроприводе. М.: Высшая школа, 1989. — 127 с.
  103. Введение в математическое моделирование / В.Н. Ашихмин- под ред. П. С. Трусова. М., Интермет-Инжиниринг, 2000. — 336 с.
  104. A.A., Михайлов А. П. Математическое моделирование. Идеи. Методы. Примеры. М., Физматлит, 2001. — 320 с.
  105. Д. JI., Фрадков А. Л., Харламов В. Ю. Основы математического моделирования. Построение и анализ моделей с примерами на языке MATLAB / Под ред. А. Л. Фрадкова. СПб., 1994. — 192 с.
  106. Дж. Математическое и цифровое моделирование для инженеров и исследователей. -М.: Машиностроение, 1980. 271 с.
  107. С.И., Мамай B.C. Приборы для контроля и учета электрической энергии // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика, 1998, № 4.
  108. А.И. Прикладная математическая статистика. Для инженерных и научных работников. М., Физматлит, 2006. — 816 с.
  109. Р.В., Павленко C.B. Разработка мехатронной системы карьерного экскаватора ЭКГ-10 в режиме максимальных нагрузок / Электротехника, 2010, № 4. С. 2 — 4.
  110. С.И., Малафеев С. С., Серебренников H.A. Моделирование энергетических процессов в мехатронных системах одноковшовых экскаваторов / Горное оборудование и электромеханика. 2011, № 5. С. 24 — 29.
  111. С.И. Аналого-цифровые устройства управления тиристорами // Электротехника. 1995. № 1. С. 50 — 53.
  112. Патент РФ № 2 288 997, МПК E02 °F 9/20. Способ управления электроприводами главного движения экскаватора / С. И. Малафеев, B.C. Мамай, H.A. Серебренников. Опубл. 10.12.2006. — Бюл. № 34.
  113. И.А. Энергоемкость процессов добычи и переработки полезных ископаемых. М., Недра, 1986. — 231 с.
  114. Микитченко А. Я, Шевченко А. Н., Шоленков А. Н. Щербаков A.B., Шоков М. А. Тиристорный электропривод экскаватора ЭКГ-5 / Горное оборудование и электромеханика, 2009, № 4. С. 16 22.
  115. Патент РФ № 2 433 520, МПК Н02Р 5/46- Е02А 9/20. Система электропитания главных приводов экскаватора / С. И. Малафеев, С. С. Малафеев, H.A. Серебренников. Опубл. 10.11.2011. Бюл. № 31.
  116. Д.В., Потапенко Е. М., Васильева Е. В. Обзор современных методов управления синхронными двигателями с постоянными магнитами // Радюелектрошка. 1нформатика. Управлшня, 2001. С. 155 — 159.
  117. Н.Ф. Электропривод вчера, сегодня, завтра // Приводная техника. 1997. № 6. С. 4 — 14.
  118. Я.Б., Антипов В. Н., Кручинина И. Ю., Хозиков Ю. Ф., Московская В. В. Перспективные электромеханические преобразователи энергии на основе новых материалов и покрытий / Электротехника, 2010, № 9. -С. 2−9.
  119. В.П. Триботехнические композиты с высокомодульными накопителями. Киев: Наукова думка, 1987. — 232 с.
  120. К.К., Рагозин H.A. Словарь по топливам, маслам, смазкам, присадкам и специальным жидкостям (химмотологический словарь). М.: Химия, 1975. — 392 с.
  121. Duchatean F., Pays M. Les materiaux, facteurs cles de l’evolution des materiels electrotechniques // Revue generale de l’electricite. 1992. № 11. P. 4 -11.
  122. В.П. Электроприводы переменного тока, их проблемы // V Международная (XVI Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2007. Санкт-Петербург, 18−21 сентября 2007 г.- СПБ, 2007.-С. 133- 135.
  123. В.П., Карпиленко Ю. С., Смирнов В. Н. Компенсаторы реактивной мощности и мощности искажений в системах гарантированного электропитания промышленного назначения / Силовая электроника, 2008, № 3.-С. 108−112.
  124. A.B. Паладеева Н. И. Техническое перевооружение экскаваторно-автомобильных комплексов добывающих предприятий / Горное оборудование и электромеханика. 2010, № 2. С. 2 — 11.
  125. В. А., Небылов A.B. Робастные системы автоматического управления. М.: Наука, 1983. — 240 с.
  126. Дж. Накопление кинетической энергии. Теория и практика современных маховичных систем / Пер. с англ. М.: Мир, 1988. — 430 с.
  127. М.В., Мирошкин П. П. Совершенствование электроприводов экскаваторов. М., Недра, 1987. — 160 с.
  128. Вентильные преобразователи переменной структуры / В. Е. Тонкаль, B.C. Руденко, В .Я. Жуйков и др. Киев: Наукова думка, 1989. — 336 с.
  129. Valentine R. Motor Control Electronics Handbook. McGraw-Hill, 1998.- 704 p.
  130. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С.Г. Герман-Галкин, В. Д. Лебедев, Б. А. Марков, Н. И. Чичерин. Л.: Энергоатомиздат, 1986. — 248 с.
  131. В.А. Системы непрерывного управления электроприводов переменного тока. М.: МЭИ, 1985. — 96 с.
  132. A.A., Дзеканюк А. О. Построение моделей виртуальной реальности по цифровым моделям открытых горных работ / Науков. пращ ДонГТУ. Вып. 23. — Донецьк, ДонГТУ, 2001. — С. 29 — 32.
  133. Патент РФ № 2 410 498, МПК E02 °F 9/20- G05D 1/10, Способ визуализации работы экскаватора / С. И. Малафеев, С. С. Малафеев. Опубл. 27.01.2011.Бюлл.№ 3.
  134. Е.А., Галка В. Л., Малаян K.P. Безопасность электроустановок и систем автоматики. СПб., Элмор, 2003. 384 с.
  135. Е.А., Китаенко Г. И., Дудник В. Д. Особенности функционирования устройств контроля и защиты в сетях переменного тока, связанных с цепями постоянного тока // Электричество, 1983, № 10. С. 11 -18.
  136. Патент РФ № 2 437 109, МПК G01R 27/18. Способ контроля электрического сопротивления изоляции и защитного отключения электрооборудования / С. И. Малафеев, С. С. Малафеев, H.A. Серебренников. -Опубл. 20.12.2011. Бюл. № 35.
  137. Прикладные нечеткие системы / К. Асаи, Д. Ватада, С. Иваи. Пер. с япон. — М., Мир, 1993.-368 с.
Заполнить форму текущей работой

Пора сдавать?