Помощь в учёбе, очень быстро...
Работаем вместе до победы

Разработка и исследование автоматической системы управления процессом подвески авиационных средств поражения на летательный аппарат

Диссертация: Разработка и исследование автоматической системы управления процессом подвески авиационных средств поражения на летательный аппарат
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Роботизация является важной составляющей развития новых технологий военной и специальной техники, энергетики, промышленного оборудования, авиаи судостроения, транспорта и других сфер деятельности, которые указаны в «Приоритетных направлениях развития науки, технологии и техники Российской Федерации», в «Направлениях целевых фундаментальных исследований» в рамках программ Федерального агентства… Читать ещё >

Содержание

  • Список сокращений
  • Глава 1. Конструкция робота снаряжения
    • 1. Анализ существующих средств подвески авиационных средств поражения на боевые летательные аппараты
    • 2. Оценка размерных соотношений робота снаряжения
    • 3. Анализ упругостей и деформаций механизма подъема робога снаряжения
    • 4. Анализ допусков на подвеску авиационного средства поражения
    • 5. Проблема выбора информационной системы робога снаряжения
      • 1. 5. 1. Информационная система робота снаряжения
      • 1. 5. 2. Информационная система ближнего радиуса действия
  • Глава 2. Исполнительный механизм робота снаряжения — платформа ориентации
    • 2. 1. Кинематические соотношения
    • 2. 2. Анализ зон обслуживания платформ ориентации различных конструкций
  • Глава 3. Алгоритмы управления платформой ориентации робота снаряжения
    • 3. 1. Алгоритмы ручного управления платформой ориентации
    • 3. 2. Алгоритмы автоматического управления платформой ориентации
    • 3. 3. Анализ точности приводов платформы ориентации
  • Глава 4. Динамическая модель робота снаряжения
    • 4. 1. Качественный анализ механических процессов
    • 4. 2. Модель робота снаряжения
  • Глава 5. Экспериментальные исследования Стр
    • 5. 1. Экспериментальный стенд, реализация СУ РС и программное обеспечение 116 5.2. Экспериментальные данные
  • Выводы
  • Заключение 147) Библиографический
  • список использованной литературы 150 --- Приложение^
  • СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ АПУ — авиационное пусковое устройство
  • АСП — авиационное средство поражения
  • ДУ — дистанционное управление
  • ИК — измеритель координат
  • ЛА — летательный аппарат
  • МП — механизм подъема
  • ПО — платформа ориентации
  • ПУ — пульт управления
  • РС — робот снаряжения
  • СП — средство подвески
  • СУ — система управления
  • ТП — тележка податчик
  • ТС — транспортное средство
  • ШВП — шариковинтовая передача

Разработка и исследование автоматической системы управления процессом подвески авиационных средств поражения на летательный аппарат (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Роботизация является важной составляющей развития новых технологий военной и специальной техники, энергетики, промышленного оборудования, авиаи судостроения, транспорта и других сфер деятельности, которые указаны в «Приоритетных направлениях развития науки, технологии и техники Российской Федерации», в «Направлениях целевых фундаментальных исследований» в рамках программ Федерального агентства по промышленности. Задачи роботизации военной техники сформулированы также в комплексной целевой программе «Роботизация ВВТ» Минобороны (раздел «Нетрадиционные вооружения»). В прикладные задачи роботизации оборудования, различных технологических процессов и военной техники входят задачи роботизированного точного позиционирования тяжелых крупногабаритных объектовтакие операции распространены в машиностроении, строительстве, на транспорте, в энергетике и в других отраслях, например, при точной установке тяжелых деталей и конструкций, при ремонте и замене агрегатов и энергетических установок, а также при снаряжении и ремонте военной техники. В данной работе рассмотрены проблемы, связанные с роботизированной подвеской авиационных средств поражения на летательные аппараты. Задача автоматической подвески АСП на ЛА решается с помощью робота снаряжения, оснащённого шестикоординатным приводом специальной компоновки, что в свою очередь потребовало создания сложных алгоритмов формирования задающих воздействий на многокоординатную систему. Результаты данной работы могут быть использованы в промышленности и в других отраслях, например:

— автоматизированные и роботизированные склады — точная установка контейнеров и паллет на стеллажи и их съем;

— автоматизированные и роботизированные цеха — подача и съем в заданных точках конвейера деталей и блоков при их точном позиционировании;

— автоматизация при проведении сборочных и ремонтных работ с крупногабаритными изделиями, например, замена авиационных двигателей;

— роботизированное позиционирование больных при диагностике и лечении и др.

В диссертации разрабатывается и исследуется исполнительный /координатный механизм робота, выполняющего операции точного позиционирования тяжелых крупногабаритных объектов (авиационных бомб и ракет) по шести координатам, а также эргономичная система управления исполнительным механизмом. Точное позиционирование практически всегда проводится в малом диапазоне линейных и угловых перемещений и при малых значениях скорости, поэтому выбрана кинематическая схема /-координатного механизма, который при сравнительно небольших скоростях и перемещениях в пространстве может создать значительные силы и моменты, /-координатные механизмы обладают высокой технологичностью и надежностью, что важно для практического применения. Несмотря на положительные свойства, на практике /-координатные механизмы используются редко, что можно объяснить только несоответствием направления вектора скорости механизма и вектора входного воздействия, и вследствие этого трудностью в управлении. Разработанный адаптивный многозвенный исполнительный приводной механизм и его система управления обеспечивают работу с объектами, масса которых на порядок превышает массу механизма. Такой механизм с системой управления может стать базовым для создания новой роботизированной технологии прецизионного позиционирования тяжелых крупногабаритных объектов, ускорит и повысит качество выполнения операций, освободит людей от тяжелого и опасного труда.

144 ВЫВОДЫ.

В работе представлено исследование, охватывающее весь круг вопросов создания робототехнического комплекса снаряжения самолетов авиационными средствами поражения. На основании полученных результатов можно сделать следующие выводы, определяющие состав и технические требования, предъявляемые к РС.

1. Современные средства ориентации и навигации должны позиционировать РС с установленным АСП с точностью 0,02.0,05 м по положению и 2.3 град, по углу. Этими значениями ограничивается диапазон перемещений, обеспечиваемый платформой ориентации исполнительного механизма РС.

2. РС должен иметь информационную систему, работающую в указанном диапазоне углов и перемещений, обладающую необходимой точностью измерений координат конечного требуемого положения боеприпаса, определенной в п. 1.4.

3. В качестве информационной системы ближнего действия обосновано применение рычажно-шарнирного измерителя координат. Разработана его конструкция, соответствующая требуемой точности позиционирования АСП. На основе проведенного анализа изготовлен макет ИК, обеспечивающий требуемую точность измерений.

4. В качестве исполнительного механизма обосновано применение ПО на основе / -координатных механизмов.

5. Проведен сравнительный анализа различных конструкций /-координатных механизмов для ПО, который привел к выбору механизма с тремя верхними и шестью нижними подвижными шарнирами, обеспечивающего минимальные габариты при необходимых перемещениях платформы ориентации.

6. Используя коэффициенты влияния установлены приблизительные параметры механизма ориентации платформы типа 3×6, которые были оптимизированы с использованием специально разработанного программного обеспечения. Данные параметры использованы при создании макета ПО РС.

7. Показано, что выбранная конструкция имеет линейную характеристику на одном цикле снаряжения. Это позволяет достаточно просто реализовать СУ ПО. В ряде случаев возможно отказаться от применения датчиков длины приводов ПО при подвеске АСП, имеющих «простые» места крепления (например подвеска авиабомб), что упрощает конструкцию в целом.

8. Разработана шести-координатная рукоятка управления с соответствующим программно-аппаратным обеспечением, которая изготовлена и установлена и испытана на ПО.

9. Разработаны три режима ручного управления операцией позиционирования АСП на АПУ и два режима автоматического управленияпроведены экспериментальные исследования этих режимов.

Ю.При изготовлении элементов конструкции, в частности нижнего основания и верхней платформы на станках класса Н или П, необходимо учитывать погрешность, вносимую технологическим оборудованиемследовательно, имеется необходимость в дополнительной калибровке ПО. При использовании станков класса В или, А погрешность, вносимая оборудованием, не существенна и ее влиянием можно пренебречь.

11.Проведен качественный анализ динамики ПО, который позволил выделить основные составляющие динамической модели и основные факторы, влияющие на работу ПО. Получена динамическая модель ПО на основе уравнений Лагранжа II.

12.Показана возможность моментно-скоростного управления от шести-координатной рукоятки, которая изготовлена и испытана на натурно-моделирующем стенде. При этом можно сделать следующие выводы.

— Произвольное манипулирование объектом осуществляется достаточно просто и удобно.

— Конечный этап операции подвески АСП (захват бугелями направляющих АПУ) достаточно сложен, т.к. оператор не видит положение бугелей с противоположной стороны АПУ, но при определенном опыте это неудобство сглаживается.

— Если иметь некую информационную систему, показывающую оператору положение бугелей с обратной стороны, или иметь механическую (оптическую или др.) систему, позволяющую в очень близкой зоне выставить бугеля АСП параллельно направляющим АПУ, то операция значительно упрощается.

— Оператор должен иметь необходимый навык работы, т.к. существует некий дисбаланс в задании скоростей поворота тяжелого объекта и в задании его перемещений. Т. е. для поворота объекта к рукоятке требуется приложить значительно меньшие усилия, чем для его перемещения. Это объясняется тем, что изгиб балок в датчике рукоятки управления, на который реагируют сенсоры, легче вызвать с помощью момента, чем вызвать такой же изгиб с помощью силы. При этом силы отвечают за перемещения объекта, а моменты за его вращения.

13. Обоснована возможность реализации автоматического режима с измерением вектора ошибки от ИК как наиболее рациональной СУ с технической точки зрения.

14. Для практического применения выбран метод автоматического управления с измерением вектора ошибки, который обладает тем преимуществом, что с эргономической и технической точки зрения является самым удобным, а также позволяет выполнить операцию снаряжения во внутрифюзеляжных отсеках, где нахождение человека опасно. Проведены эксперименты с использованием этого метода. На основании результатов экспериментов можно сделать следующие выводы.

— Операция подвески выполняется легко и удобно.

— Человеческие факторы не влияют на работу системы.

— Операция выполняется в самые короткие сроки (около 30 е.).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

Одно из требований, предъявляемых к современным авиационным ударным комплексам — высокая интенсивность боевых вылетов. При этом на первый план выходят инженерные задачи технического обслуживания и подготовки летательных аппаратов (самолетов, вертолетов, перспективных беспилотных комплексов) к боевому применению (в особенности к повторному боевому применению), когда требуется быстро подготовить летательный аппарат к вылету. Одной из задач подготовки является снаряжение летательного аппарата средствами поражения. Решению этой задачи и посвящена представленная работа. В работе представлено исследование, охватывающее весь круг вопросов создания робототехнического комплекса снаряжения самолетов, подвесными средствами поражения.

В первой главе проведен анализ существующих средств подвески авиационных средств поражения. Показано, что на современном этапе в ВВС РФ отсутствуют средства, позволяющие эффективно решать проблему перезарядки самолета боевыми средствами поражения. Дана оценка размерных соотношений робота снаряжения на основе информации о высотах подвески. Проведен анализ упругостей и деформаций механизма подъема робота снаряжения как проектируемого, так и существующих опытных образцов. Показано, то разрабатываемый РС должен синтезироваться как объект на упругом основании. Дан анализ допусков на подвеску авиационного средства поражения. Показано, то существуют такие АСП, которые могут предъявлять к РС повышенные требования по тонности позиционирования. Дан анализ существующих информационных систем дальнего и ближнего радиуса действия. Показана эффективность применения рычажно-шарнирного измерителя координат. Синтезирована его конструкция, соответствующая требуемой точности позиционирования АСП.

Во второй главе получены кинематические соотношения, определяющие связь величины линейных перемещений приводов и пространственного перемещения платформы ориентации, а также метод решения прямой и обратной задачи кинематики для модели платформы ориентации. Проведен сравнительный анализ различных конструкций ¿—координатных механизмов, определены конструктивные параметры механизма, обеспечивающие заданные перемещения АСП при минимальных габаритах платформы РС, оптимизированы его размерные соотношения.

В третей главе разработаны три режима ручного управления операцией позиционирования АСП на АПУ и два режима автоматического управления Показана возможность моментно-скоростного управления от шести координатной рукоятки. Обоснована возможность реализации СУ в автоматическом режиме с измерением вектора ошибки, как наиболее рациональной с технической точки зрения.

В четвертой главе дан качественный анализ динамики ПО как механической системы который позволил выделить основные составляющие, динамической модели и основные факторы, влияющие на работу ПО. Получена динамическая модель ПО на основе уравнений Лагранжа, которая используется при синтезе РС.

В пятой главе проведена экспериментальная апробация разработанных устройств (ПО, ИК, рукоятки управления) на разработанном и созданном натурно-моделирующем стенде, который моделирует работу РС совместно с макетом АСП и АПУ Показано, что операция подвески наиболее быстро и просто осуществляется с помощью ПО, оснащенной ИК. Операции манипулирования тяжелым объектом наиболее просто осуществляются с помощью шестикоординатной рукоятки управления. Даны временные соотношения по выполнению основных операций.

В диссертации получены следующие научные результаты:

1) разработана и обоснована методика проектирования автоматической системы управления роботом снаряжения;

2) созданы система управления, алгоритмы и программы дистанционного и автоматического управления роботом снаряжения;

3) разработана информационная система робота снаряжения для выполнения точных операций;

4) разработана конструкция исполнительного устройства робота снаряжения, обеспечивающая прецизионное позиционирование тяжелых крупногабаритных объектов и проведена оптимизация его параметров;

5) проведена экспериментальная проверка созданного исполнительного механизма, информационной системы и системы управления робота.

Решение вопросов, связанных с созданием робототехнического комплекса является основными результатами работы. Правильность полученных научно-технических решений и теоретических результатов подтверждена полунатурными экспериментами на изготовленном стенде, в состав которого входят реальные механизм подвески и авиационное средство поражения. По результатам работы автором снят фильм подтверждающий работоспособность комплекса и его эффективность по сравнению с существующими способами подвески АСП.

Показать весь текст

Список литературы

  1. Stewart D. A. A platform with six degree of freedom // Proc. Inst. Mech. Eng. 1965/1966. Vol. 180, pt 1, N 15. P. 371−386.
  2. Merlet J.P. Parallel Robots. Solid mechanics and its applications //URL.http://rapidshare.com/files/21 864 206/1402041322.zip (дата обращения0201.2009)
  3. Ф.Д., Быканова А. Ю. Применение параллельных механизмов //URL.http://www. festu.ru (дата обращения 02.01.2010)
  4. Ю.В. Мехатроника: основы, методы, применение. М.: Машиностроение, 2007. 256 с.
  5. Ю.Т., Карпенко А. П. Математическое моделирование кинематики и динамики секции робота-манипулятора типа «хобот». // Наука и образование: электронное научно-техническое издание
  6. URL.httr>://technomag.edu.ru/doc/133 262.html (дата обращения 12.03.2010)
  7. B.C., Слоущ A.B. Силовой анализ платформы Стюарта с учётом не идеальности связей //URL.http://tmm.spbstu.ru/6Zhandel-6.pdf (дата обращения0502.2010)
  8. Янг Д. С, Ли Т. У. Исследование кинематики манипуляторов платформенного типа//Конструирование. 1984. № 2. С. 264−272.
  9. М. 3., Петров Г. Н., Слоущ А. В. Об определении собственных частот позиционирующей платформы с упругими приводами // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1999. № 5. С. 27-30.
  10. Х.М., Слоущ A.B. Об управлении движением пространственной платформы с несколькими степенями подвижности // Теория механизмов и машин (СПб.) 2003. № 1. С. 63−69.
  11. Е. И. Диментберг Ф.М. Пространственные шарнирные механизмы. М.: Физматлит. Наука. 1991. 264 с.
  12. В.А., Колискор А. Ш., Крайнев А. Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука. 1991. 242 с.
  13. Янг Д.С., Ли Т. У. Исследование кинематики манипуляторов платформенного типа//Конструирование. 1984. № 2. С. 53−59.
  14. М.З., Петров Г. Н., Слоущ А. В. Об определении собственных частот позиционирующей платформы с упругими приводами // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1999. № 5. С. 53−65.
  15. С.В., Каганов Ю. Т., Карпенко А. П. Моделирование и оптимизация некоторых параллельных механизмов // Информационные технологии. 2010. № 5. С. 1−32.
  16. Parallel mechanisms information center Электронный ресурс. //URL.http://www.parallcmic.org/ (дата обращения 02.01.2010)
  17. Ю.Ф. Моделирование процессов и систем в Matlab: Пакеты Signal Processing Tools, Control Toolbox и Simulink с библиотеками Aerospace, SimPowerSystems, SimMechanics. СПб.: Издательский дом Питер, 2005. 512 с.
  18. С. В., Карпенко А. П., Лелетко А. М. Оптимизация угловых и линейных размеров одно- и двухсекционного манипуляторов параллельной кинематики // URL. http://technomag.edu.ru/doc/l 54 452. html (дата обращения 14.01.2010)
  19. Н.А., Ивахненко А.Г, Подленко О. Н. Моделирование формообразования на станках с параллельной кинематикой
  20. URL.http://ics.khstu.ru/media/2010/N09 05. pdf (дата обращения 02.01.2010)
  21. К решению прямой задачи о положениях L-координатных механизмов / В. А. Глазунов и др. // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1991. № 2. С. 100−105.
  22. А.Г., Чехонина К. А. Управление станками с параллельной кинематикой при формообразовании // Фундаментальные и прикладные вопросы механики: сборник докладов международной научной конференции Хабаровск, 2003. Т.2. С. 140−144.
  23. Korobeynikov V.E., Turlapov А. V. Modeling and Evaluating of the Stewart Platform Department of Computational Mathematics and Cybernetics, Nizhny Novgorod State University after N.I.Lobachevski, Nizhny Novgorod, Russia
  24. XJRL.http://graphicon.ru/2QQ5/proceedings/papers/Korobeinikov turlapov. pdf (дата обращения 03.01.2010)
  25. В.Е. Явные решения задачи о положениях на классе одноконтурных групп пространственных рычажных механизмов // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1997. № 3. С. 87−96.
  26. В.В., Локшин Б. Я., Гомес-Эспарса Л.У. Стабилизация управляемой платформы при наличии ветровых возмущений //URLJittp://www.emis.de/iournals/FPM/ps/k05/k057/k05708.pdf (дата обращения 22.01.2010)
  27. URL.http://onlinelibrarv.wiley.com/doi/l 0.1002/rob. 10 040/pdf (дата обращения 22.05.2010)
  28. Jun Wu, Liping Wang, Zheng You. A new method for optimum design of parallel manipulator based on kinematics and dynamics
  29. URL.http://www.springerlink.com/content/w3605m2337268672/fulltext.pdf (дата обращения 02.01.2010)
  30. Griffis M., Duffi J. A. Forward Displacement Analysis of a Class of Stewart Platform // URL. http://cimar.mae.ufl.edu/CIMAR/pages/pubs/three three plat. pdf (дата обращения 02.01.2010)
  31. B.O. Многокоординатный электропривод модуля ГАП нетрадиционной компоновки с взаимозависимым изменением координат: Дис. .канд.тех.наук. Новосибирск, 1987. 197 с.
  32. Смородов А. В Анализ и синтез манипуляционных роботов с механизмами параллельной структуры: Дис. .канд.тех.наук. Санкт-Петербург, 2004. 144 с.
  33. X. М. Динамика и управление движением робототехнических систем с избыточными входами: Дис. .канд.тех.наук. Санкт-Петербург, 2003. 146 с.
  34. Чистяков, А Ю. Роботизированные системы с механизмами параллельной структуры на основе подвесных платформ: Дис. .канд.тех.наук. Санкт-Петербург, 2006. 139 с.
  35. Е. П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1989. 304 с.
  36. П.Д. Управление исполнительными системами роботов. М.: Наука, 1991.332 с.
  37. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / B.C. Кулешов и др. М.: Машиностроение, 1986. 328 с.
  38. Электроприводы промышленных роботов с адаптивным управлением / В. Н Афанасьев и др. Томск: ТГУ, 1987. 165 с.
  39. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. М.: Мир, 1989. 334 с.
  40. А. Методы решения обратных задач динамики: М.: Наука, 1986. 224 с.
  41. Е.И. Динамика и управления роботами. М.: Наука, 1984. 336 с.
  42. C.JI., Ющенко A.C. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами. М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. 400 с.
  43. А.И. Аналитическая механика. М.: Физматлит, 1961. 824 с.
  44. B.C., Лесков А. Г., Ющенко A.C. Системы управления манипуляционных роботов. М.: Наука, 1978. 416 с.
  45. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота манипулятора. М.: Наука, 1976. 400 с.
  46. Е. П., Зенкевич СЛ., Верещагин А. Ф. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. М.: Физматлит, 1978. 400 с.
  47. П., Кофман Ж-М., Лот Ф., Тайар Ж-П. Конструирование роботов. М.: Мир, 1986. 182 с.
  48. И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975. 480 с.
  49. . И.И. Механизмы в современной технике. Справочное пособие для инженеров, конструкторов, изобретателей. М.: Наука, 1979. 784 с.
  50. И.М. Теория колебаний. М.: Физматлит, 1968. 382 с.
  51. П.Н. Кинематические схемы, системы и элементы промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1992. 85 с.
  52. П.Н. Робототехнические системы для машиностроения. М.: Машиностроение, 1986. 124 с.
  53. A.C. Методы решения обратных задач динамики. М.: Наука, 1986. 310 с.
  54. A.A. Гибкие производственные системы в приборостроении. М.: Машиностроение, 1988. 95 с.
  55. М.Б., Кулаков Ф. М., Покровский A.M. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. JL: Машиностроение, 1977. 98 с.
  56. Г. В. Кинематика, динамика и точность механизмов. М.: Машиностроение, 1984. 655 с.
  57. Динамика управления роботами / В. В. Козлов и др. М.: Наука. 1984. 130 с.
  58. К.С. Курс теоретической механики. М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. 452 с.
  59. И.М., Топчеев Ю. И. Робототехника. История и перспективы. М.: Наука, 2003. 78 с.
  60. Е.П., Письменный Г. В. Основы робототехники. Введение в специальность. М.: Высшая школа, 1990. 321 с.
  61. Е.П., Юревич Е. И. Робототехника. М.: Машиностроение, 1984. 521 с.
  62. Ким. Д. П. Теория автоматического управления. Линейные системы. М.: Физматлит, 2003. Т.1. 288 с.
  63. А.Г. Электронная книга по электромеханики.
  64. URL.www.unilib.neva.ru/dl/059/Head.html (дата обращения 02.01.2010)
  65. Е.Ю., Драч М. А. Податливость манипулятора в зоне контакта и выбор его конфигурации // Методы оптимизации и их применение: Труды 13-й Байкальской международной школы-семинара. Иркутск, 2005. Т.5. С. 113−117.
  66. И.И., Де-Патер А.Д. Обзор теории локального скольжения в области упругого контакта с сухим трением // Прикладная механика. 1971. Т.7, № 5. С. 9−20.
  67. А. В., Марон Ф. Л. Справочник по расчетам механизмов подъемно-транспортных машин. Минск, 1983. 350 с.
  68. А.О., Дьячков В. К. Транспортирующие машины. М.: Машиностроение. 1983. 487 с.
  69. Конструирование роботов / Андре П. М. и др.: Мир, 1986. 360 с.
  70. Расчет на прочность деталей машин / И. А. Биргер и др.: М.: Машиностроение, 1993. 640 с.
  71. Е. А. Общетехнический справочник. М.: Машиностроение, 1982. 416 с.
  72. Н. В., Клоков В. Г., Юрков С. А. Детали машин. М.: Издательский центр Академия, 2004. 416 с.
  73. Управление манипуляционными системами на основе информации об усилиях /Д. М. Гориневский и др. М.: Физматлит, 1994. 368 с.
  74. Г. В., Солнцев В. И., Воротников С. А. Системы силомоментного очувствления роботов. М.: Машиностроение, 1990. 96 с.
  75. С.А. Информационные устройства робототехнических систем. М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005. 384 с.
  76. И.Н. Системы позиционно-силового управления технологическими роботами // Мехатроника, автоматизация и управление. 2003. № 10. С. 15—20.
  77. Проектирование следящих систем двухстороннего действия / И. Н Егоров и др. М.: Машиностроение, 1980. 302 с.
  78. Ю.В. Технологические роботы с контурным силовым управлением для операций механообработки // Вестник машиностроения, 1993. № 8. С. 14— 24.
  79. Д.М., Формальский A.M., Шнейдер А. Ю. Управление манипуляционными системами на основе информации об усилиях. М.: Наука. 1994. 350 с.
  80. Ю.В., Леонов П. В. Методы силового управления и система автоматизированного программирования технологических роботов для зачистных операций // Мехатроника, 1995. Вып. 1. С. 115−120.
  81. Управление робототехническими системами с силомоментным очувствлением /И.Н. Егоров и др. //URL.http://e.lib.vlsu.ru/bitstream/123 456 789/1289/l/775.pdf (дата обращения 02.05.2010)
  82. А.В., Филаретов В. Ф. Особенности создания комбинированных позиционно-силовых систем управления манипуляторами // Известия РАН. Теория и системы управления. 2009. № 1, Январь-Февраль. С. 154−162.
  83. В.Ф., Зуев А. В. Позиционно-силовое управление электроприводом манипулятора // Мехатроника, автоматизация, управление. 2006. № 9. С. 20−24.
  84. А.И. Теоретические основы робототехники. М.: Наука, 2006. 376 с.
  85. А.В., Юревич Е. И. Позиционно-силовое управление манипуляторами: состояние и перспективы // Мехатроника, автоматизация, управление. 2008. № 5. С. 55−55.
  86. А.В., Юревич Е. И. Роботы с силовым очувствлением. М.: Астерион, 2008. 74 с.
  87. Filaretov V.F., Vukobratovic М. Synthesis of Adaptive Robot Control Systems for Simplified Forms of Driving Torques // Mechatronics. Pergamum Press. 1995. V. 5, № l.P. 41−59.
  88. Hsu F.Y., Fu L.C. Intelligent robot debarring using adaptive fuzzy hybrid position /force control // IEEE Trans. Robotics and Automation. 2000. V. 16 (4). P. 325−335.
  89. Xiao D., Ghosh B.K., Xi N. et al. Sensor-based hybrid position / force control of a robot manipulator in an uncelebrated environment // IEEE Trans. Control Systems Technology. 2000. V. 8 (4). P. 635−645.
  90. Thrun S. Finding Landmarks for Mobile Robot Navigation // Proceedings of ICRA. 1998. P. 958−963.
  91. Probabilistic Algorithms and the Interactive Museum Tour-Guide Robot Minerva //The International Journal of Robotics Research. 2000. Vol. 19, № 11, November. P. 972−999.
  92. Thrun S., Fox D., Burgard W. A probabilistic approach to concurrent mapping and localization for mobile robots. Machine Learning // Autonomous Robots 1998. № 5, P. 253−271.
  93. Robust Monte Carlo localization for mobile robots / Thrun S. and others: Technical Report CMU-CS-00−125. Pittsburgh: Carnegie Mellon University, 2001. 49 p.
  94. Ориентация и навигация подвижных объектов / Б. С. Алёшин и др. М.: Физматлит. Наука, 2006. 424 с.
  95. В.А., Половко С. А. Система локальной навигации для наземных мобильных роботов // Научно-технический вестник. 2008. № 57. С. 13−22.
  96. . В.А. Комплексирование инерциальных и одометрических датчиков в системе локальной навигации для наземных мобильных роботов //URL.fppo.ifmo.m/kmu/kmu6/BbinyCK./ V.A. Черноножкин. pdf (дата обращения 02.01.2009)
  97. О.Н. Использование лазерных сканаторов SICK AG для навигации мобильных роботов. // URL. http://www.promavto.m/documents/pub robot. pdf (дата обращения 12.05.2009)
  98. М. В. Использование шумоподобных сигналов ИК диапазона для системы навигации мобильных роботов
  99. URL.http://www.railab.m/materials/articles/pages/Platonova.doc (дата обращения 08.04.2009)
  100. Отчет по теме «Адаптивное управление точностью мобильного производства с использованием измерительных роботов» / МГТУ. Руководитель темы Н. А. Лакота. ГР № 1 830 075 282, Инв. № 756 334. М., 1985. 154 с.
  101. Отчет по теме «Исследование автоматизации процесса снаряжения летательных аппаратов авиационными средствами поражения» /ВВИА им. Н. Е. Жуковского. Руководитель темы Ю. А. Бардин. ГР № 4293/292 330, Инв. № 145 639. М., 1994. 136 с.
  102. Ю.А., Хрипунов С. П. Робототехнические системы и готовность авиации // Аэрокосмическое обозрение. 2004. № 1. С. 108−111.
  103. A.B., Панков В. А. Система управления робота, выполняющего прецизионную установку тяжелых объектов // Труды Двенадцатой Всероссийской научно-практической конференции. Санкт-Петербург, 2009. Т.5. С. 237−239.
  104. Результаты создания комплексированных систем технического зрения для обеспечения управления движением / A.B. Калинин и др. // Труды Двенадцатой Всероссийской научно-практической конференции. Санкт-Петербург, 2009. Т.5. С. 292−294.
  105. A.B., Панков В. А., Рубцов И.В. L-координатные механизмы в роботизированной технологии прецизионного перемещения тяжелых объектов // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Машиностроение. 2010. Специальный выпуск, С. 79−88.
  106. A.B. Определение допуска на погрешность позиционирования роботизированной платформы статистическими методами // Математико-статистический анализ социально-экономических процессов: Сб. МЭСИ (Москва). 2010. Выпуск 7. С. 58−61.
  107. Перспективные разработки в области создания автономных мобильных робототехнических комплексов специального назначения / A.B. Калинин и др.// Оборонная техника (Москва). 2003. Сб. 1−2. С. 40−44.
  108. A.B. Фильтрация помех при аналого-цифровом преобразовании //Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Приборостроение. 1999. № 4 С. 54−59.
Заполнить форму текущей работой

Пора сдавать?