Поскольку.
П-регулятор не устраиваетданную систему рассчитаем.
ПИ — регулятор.Параметрическаяоптимизацияразработанной.
АСРзаключается в нахожденииоптимальныхпараметров настройки регулятора, обеспечивающиенаилучшеезначениекритериякачествапереходногопроцесса. В зависимости от поставленных перед автоматическойсистемойрегулирования задач критериямкачествамогутбытьвремярегулирования, интегральныеоценки. Для улучшенияпроцессарегулированиянеобходимоиспользовать регулятор отрабатываетпропорционально-интегральный закон регулирования.
0,3 Тоб <Tинт<1.2Тоб.
Тоб=65.38Тин1=19.614Тин2=32.69Тин3=45.766Тин4=58.842Тин5=71.918Тин6=78.456A ()0.
050.
618−109.
60.080.
32−141.
670.
10.217−156.
340.
150.097−181.
290.
20.05−197.
380.
250.029−208.
7АіСі=ОАі/wiTiA1C1A2C2A3C3A4C4A5C5A6C60.
051.
260.
7560.
540.
420.
3440.
3150.
080.
4080.
2450.
1750.
1360.
1110.
1020.
10.2210.
1330.
0950.
0740.
060.
0550.
150.
0660.
040.
0280.
0220.
0180.
0160.
20.0250.
0150.
0110.
840.
690.
630.
250.
0120.
710.
510.
320.
320.
Степеньзатухания0.
85Ф (jw)/Ф (j0)=M1.8Угол γ, град33.
8Параметрическаяоптимизация настройки ПИ регулятораr1=0.684r2=0.43 r3=0.352r4=0.332r5=0.324r6=0.320Кр=М/(М2−1)*1/riKp1=1.175Kp2=1.83Kp3=2.283Kp4=2.42Kp5=2.48Kp6=2.511Параметрическаяоптимизация настройки ПИ регулятораKpopt=2.3Tиopt=48Kиopt=0.
4 793.
5 Моделирование системы и определение показателей качества ее работы.
Графикпереходногопроцесса с ПИ регулятором.
Для оценки чувствительности системы к изменению параметров настройки регулятора необходимо проанализировать влияние на переходные процессы изменения параметров настройки регулятора. Процесс регулирования с ПИ-регулятором при измененных на 20% настройкахрегулятора приведены на рисунках. Рисунок — График переходного процесса с ПИ регулятором при настройках регулятора + 20%Рисунок — График переходного процесса с ПИ регулятором при настройках регулятора — 20%ЗАКЛЮЧЕНИЕПриработы определены передаточные функции динамических звеньев, совокупность которых представляет собой объект регулирования. На основе определенных передаточных функций и построенной структурной схемы объекта определены его статические и динамические характеристики: определены кривая разгона объекта за каналами управления и возбуждения, фазо — частотная, амплитуда-частотная, амплитудно-фазная характеристики. Выбранный П-закон регулирования и система автоматического регулирования П — регулятором исследована на устойчивостьсогласно критерию Рауса Гурвица. Полученная система неустойчива, поэтому вместо П регулятора использовано ПИ регулятор для которого найдены оптимальные параметры настройки. Также проведена оценка чувствительности системы к возмущающих воздействий и изменений параметров настройки регулятора.
