Практическая часть. 
Разработка лабораторного стенда управления роботом-манипулятором

Разработка общей концепции лабораторного стенда

Разработка общей концепции лабораторного стенда представлена в виде общего принципа работы крана-манипулятора, функциональной и электронной схем разрабатываемого робота-манипулятора.

Мой лабораторный стенд — это целая информационная система, которая состоит из персонального компьютера, видеокамеры и робота-манипулятора, где персональный компьютер служит мозгом, т. е. управляющим механизмом с которого вводятся команды. Робот-манипулятор является исполнительным механизмом, которым подчиняется ПК. Видеокамера контролирует работу робота-манипулятора и передает картинку с изображением непосредственных действий робота на монитор ПК, что позволяет оператору сидящему за ПК точно корректировать работу робота-манипулятора.

Рисунок 1 — Схема робота-манипулятора Схема робота-манипулятора.

• 1-двигатель поворота платформы (+5v)
• 2-редуктор поворота платформы.
• 3-пасик.
• 4-болт крепления каркаса.
• 5-редуктор подъемного механизма.
• 6-сматывающая планка.
• 7-двигатель подъемного механизма (+5v).
• 8-планка.
• 9-двигатель перемещения каретки (+5v)
• 10-редуктор передвижения каретки.
• 11-концевой выключатель.
• 12-передвижная каретка.
• 13-шкиф.
• 14-трос
• 15-электромагнит.
• 16-поваротный шкив.
• 17- концевой выключатель.
• 18-скоба.
• 19-панель большая.
• 20-панель.

Электронная схема манипулятора St1, St2, St3, St4, St5-Концевые выключатели.

М1-Двигатель поворота платформы.

М2-Двигатель перемещения груза.

М3-Двигатель передвижения каретки.

L293D-Микросхемы. драйверов двигателей.

К1-Электромагнит.

Рисунок 2 — Электронная схема манипулятора St1, St2, St3, St4, St5-Концевые выключатели.