Кинематический и силовой анализ плоских механизмов параллельной структуры с учетом особых положений и алгоритмов управления
Диссертация
Возможным решением проблемы появления неуправляемой подвижности механизма параллельной структуры вблизи особого положения является осуществление управления с помощью подключения дополнительного двигателя с одновременным обесточиванием одного из основных двигателей в некоторой окрестности особого положения. При этом момент включения дополнительного двигателя не оказывает существенного влияния… Читать ещё >
Содержание
- Глава 1. Обзор методов исследования механизмов параллельной структуры и управляющих систем с учетом характеристик приводов
- 1. 1. Методы исследования механизмов параллельной 7 структуры
- 1. 2. Анализ приводных систем манипуляционных механизмов 19 при разных законах управления
- 1. 3. Цель и задачи диссертационной работы
- Глава 2. Моделирование манипуляционных механизмов параллельной структуры без учета характеристик приводов
- 2. 1. Кинематическое моделирование плоских механизмов 30 параллельной структуры
- 2. 2. Моделирование силовых соотношений плоских 42 механизмов параллельной структуры
- 2. 3. Кинематическое моделирование плоских механизмов 59 параллельной структуры с учетом особых положений
- 2. 4. Динамическое моделирование плоских механизмов 70 параллельной структуры вблизи особого положения
- Глава 3. Моделирование плоских механизмов параллельной структуры с учетом характеристик приводов
- 3. 1. Построение сплайн — функции изменения обобщенных 84 координат манипуляционных механизмов параллельной структуры
- 3. 2. Определение законов изменения управляющих напряжений на основе обратной задачи динамики
- 3. 3. Построение законов движения на основании управляющих напряжений с учетом особых конфигураций системы
- Глава 4. Моделирование законов управления механизмами параллельной структуры на основе решения обратной задачи динамики
- 4. 1. Определение коэффициентов обратной связи, 119 минимизирующих ошибки при движении по траектории
- 4. 2. Моделирование движения механизма по траектории при 126 использовании закона управления с учетом обратной связи
- 4. 3. Моделирование законов движения механизмов 137 параллельной структуры с учетом уточненного критерия особых положений
Список литературы
- А.с. 558 788 СССР, МКИ В 25 J 1/02. Манипулятор /В.Н. Данилевский. // Открытия. Изобретения. 1977. № 19. С.35−36.
- А.с. 1 174 256 СССР, МКИ В 25 J 11/00. Манипулятор модульного типа / К. С. Арзуманян, А.Ш. Колискор//Открытия. Изобретения. 1985. № 31. С.65−66.
- А.с. 1 289 675 СССР, МКИ В 25 J 11/00. Манипулятор /К. С. Шоланов // Открытия. Изобретения. 1987. № 6. С. 59.
- Ас. 1 303 398 СССР, МКИ В 25 J 9/00. 1-координатный пространственный механизм / К. С. Арзуманян, А.Ш. Колискор//Открытия. Изобретения. 1987. № 14. С. 74.
- А.с. 1 315 290 СССР, МКИ В 25 J 1/02, 9/20. Манипулятор / Р.И. Али-задзе, Н. Р. Тагиев, AM. Темиров // Открытия. Изобретения. 1987. № 21. С. 72.
- Арзуманян К.С., Колискор А. Ш. Синтез структур 1-координатных систем для исследования и диагностирования промышленных роботов / Испытания, контроль и диагностирование гибких производственных систем. М.: Наука, 1988. С.70−81.
- Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин: Учеб. для втузов. 4-е изд., перераб. и доп. М.: Наука, 1988. 640 с.
- Артоболевский И.И., Левитский Н. И., Черкудинов С. А. Синтез плоских механизмов. М.: Физматгиз, 1959.1084 с.
- Астанин В.О., Сергеенко В. М. Исследование металлорежущего станка нетрадиционной компоновки // Станки и инструмент. 1993. № 3. С. 5−8.
- Ассур Л.В. Исследование плоских стержневых механизмов с точки зрения их структуры и классификации. Изд. С.-П. Полит, института, отдел математики: т. 27, 1918.
- И.Афонин В. Л. Управление технологическими роботами и гибкими модулями. М.: Наука, 1991.143 с.
- Бате К., Вилсон Е. Численные методы анализа и метод конечных элементов. М.: Стройиздат, 1982. 447 с.
- Бахвалов Н.С. Численные методы. М.: Наука, 1975. 631 с.
- Болнокин В.Е., Чинаев П. И. Анализ и синтез систем автоматического управления на ЭВМ. Алгоритмы и программы. М.: Радио и связь, 1991, 256 с.
- Борцов Ю.А., Бутузов В. Ф. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1984.
- Верещагин А.Ф., Генерозов В. Л. Планирование траектории исполнительного органа манипуляционного робота. Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, 1978, № 2.
- Воробьев Е.И. Алгоритм моделирования динамики механизмов манипуляторов и промышленных роботов ./ Меха ника машин 1978. Вып. 53 С.8−16.
- Воробьев Е.И., Диментберг Ф. М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1991.262 с.
- Вукобратович М., Стокич Д. Неадаптивное и адаптивное управление. М.: Мир, 1989. 376 с.
- Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами: теория и приложения. М.: Наука, 1985. 384 с.
- Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы. М.: Мир, 1976. 543 с.
- Гинзбург А.Р., Тимофеев АВ. Об адаптивной стабилизации программных движений механических систем. Прикладная математика и механика, т. 41, № 5, 1977, с. 859 — 869.
- Глазунов В.А. Использование теории винтов в задачах механики манипуляторов // Машиноведение. 1989. № 4. С.5−10.
- Глазунов В.А., Колискор А. Ш., Крайнев А. Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991. 95 с.
- Глазунов В.А., Колискор А. Ш., Крайнев А. Ф., Модель Б. И. Принципы классификации и методы анализа пространственных механизмов с параллельной структурой // Пробл. машиностроения и надежности машин. 1990. № 1. С.41−49.
- Глазунов В.А., Муницына Н. В. Оптимальное проектирование манипуляторов параллельной структуры для агрессивных сред текстильного производства // Изв. ВУЗов. Технология текстильной промышленности. 1994. С. 8589.
- Глазунов В.А., Муницына Н. В. Использование программы расчета плоских механизмов параллельной структуры в учебном процессе / Сб. статей II научно-технической конференции ИИСИ, Иванове. 1995./С. 12.
- Глазунов В. А, Плотникова Н. В. К решению задач о положениях и скоростях пространственных механизмов параллельной структуры // Известия ВУЗов. Машиностроение. 1993. № 1. С. 9−14.
- Глазунов В. А, Рашоян Г. В. Вывод 1-координатных манипуляторов из особых положений. // Известия ВУЗов. Машиностроение. 1990. № 7. С. 9−12.У2
- Джолдасбеков У.А. Графо аналитические методы анализа и синтеза механизмов высоких классов. Алма-Ата: Наука, 1983. 256 с.
- Диментберг Ф.М. Винтовое исчисление и его приложения в механике. М.: Наука, 1965. 200 с.
- Диментберг Ф.М. Определение положений пространственных механизмов. М.: Изд-во АН СССР, 1950.142 с.
- Диментберг Ф.М. Теория винтов и ее приложения. М.: Наука, 1978.327с.
- Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982. 335 с.
- Диментберг Ф.М., Саркисян Ю. Л., Усков М. К. Пространственные механизмы. М.: Наука, 1983. 95 с.
- Заблонский К.И., Монашко Н. Т., Щекин Б. Н. Оптимальный синтез схем манипуляторов промышленных роботов. Киев: Техника, 1989.152с.
- Зельдович Я.Б., Мышис АД. Элементы прикладной математики.. М.: Наука. Гл. ред. физ.- мат. лит. 1967. 648 с.
- Зубов В.Н. Лекции по теории управления. М.: Наука, 1975.495 с.
- Иванов Ю.В., Лакота Н. А. Гибкая автоматизация производства РЭА с применением микропроцессоров и роботов: Учебное пособие для вузов. -М.: Радио и связь, 1987.-464 е.: ил.
- Кинематика, динамика и точность механизмов. / Справочник. Под ред. Г. В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1984. 224 с.
- Кобринский А.А., Кобринский А. Е. Манипуляционные системы роботов. М.: Наука, 1985. 344с.
- Кобринский А.А., Кобринский А. Е. Построение оптимальных двигательных манипуляционных систем. Машиноведение № 1, 1976. С. 12−18.
- Козлов В.В., Макарычев В. П., Тимофеев А. В., Юревич Е. И. Динамика управления роботами. М.: Наука, 1984. 328с.
- Козлов В.В., Тимофеев А. В., Юревич Е. И. Построение и стабилизация программных движений автоматического манипулятора с электрическими приводами В кн.: Робототехника. Л.: ЛПЙ, 1979.С.76−86.
- Козлов Ю.М. Адаптация и обучение в робототехнике. М.: Наука. Гл. ред. физ. мат. лит, 1990.248 с.
- Колискор А.Ш., Правоторова Е. А. Исследование точности движения охвата промышленного робота в пространстве // Машиноведение. 1989. № 1. С.56−63.
- Колискор А.Ш. Разработка и исследование промышленных роботов на основе 1-координат. // Станки и инструмент. 1982.№ 12.С.21−24.
- Коловский М.З. Динамика машин. Л.: Наука. 1964.390 с.
- Коловский М.З., Петров Г. И., Слоущ А. В. Об управлении движением замкнутых рычажных механизмов с несколькими степенями свободы. ПМ и М 2000 № 4, С 82−88.
- Коловский М.З., Слоущ А. В. Основы динамики промышленных роботов. М. Наука. Гл. ред. физ. мат. лит. 1988.240 с.
- Корендясев А.И., Саламандра Б. Л., Серков Н. А. и др. Развитие и внедрение методов анализа и синтеза механизмов промышленных роботов./ Робототехника: новые этапы развития / М.: Изд.-во РАН. 1993. С.74−82.
- Корендясев А.И., Саламандра Б. Л., Тьюес Л. И. и др. Манипу-ляционные системы роботов. / Под ред. А. И. Корендясева. М.: Машиноведение, 1989.472 с.
- Крайнев А.Ф. Функциональная классификация механизмов // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1993. № 5. С. 10−20.
- Крайнев А.Ф., Глазунов В. А. Новые механизмы относительного манипулирования // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. № 5. С. 106−117.
- Крайнев А.Ф., Глазунов В. А., Муницына Н. В. Построение рабочих зон манипулятора параллельной структуры и двухкритериальная оптимизация его параметров //Изв. ВУЗов. Машиностроение. 1994. № 1−3. С. 3−7.
- Крайнев А.Ф., Ковалев Л. К., Васецкий В. Г., Глазунов В. А. Разработка установок для лазерной резки на основе механизмов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. № 6. С. 84−93.
- Крайнев А.Ф., Механика от греческого mechanice (te'chne) искусство построения машин. Фундаментальный словарь. М.: Машиностроение, 2000. 904 е., ил. 51
- Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. М., Машиностроение. 1987. 560 с.
- Крайнев А.Ф. Функциональная классификация механизмов. //Проблемы машиностроения и надежности машин. 1993. № 5.С. 10−20.
- Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Нелинейные модели. М.: Наука Гл. ред. физ. мат. лит., 1988, 328 с.
- Крутько П.Д., Лакота Н. А. Алгоритмы автоматического управления приводных систем.-Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1983, № 3, с. 151 -161.
- Крутько П.Д., Попов Е. П. Построение алгоритмов управления движением манипуляционных роботов. ДАН СССР, т.255, 1980, с. 40 43.
- Крутько П.Д., Попов Е. П. Обратные задачи динамики управляемых систем и оптимальные процессы // Докл. АН СССР.- 1982.- т.263, № 5.
- Крутько П.Д., Попов Е. П. Управление исполнительными системами роботов. М.: Наука. Гл. ред. физ. — мат. лит. 1991,336с.
- Кулаков Ф.М. Организация супервизорного управления роботами-манипуляторами.-Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, 1976, № 5, 6- 1977, № 1.
- Кулаков Ф.М. Супервизорное управление манипуляционными роботами. М. Наука, 1986.
- Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. М.: Машиностроение, 1967.279 с.
- Левитский Н.И. Теория механизмов и машин: Учеб. пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Наука, 1990, 592 с.
- Лунев В.В., Мисюрин С. Ю. Решение задачи о положениях механизма методом многоугольников Ньютона // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. № 2. С. 26−31.
- Ляпунов А.М. Общая задача об устойчивости движения. М. — Л.: Гостехиздат, 1950. — 387 с.
- Мардер Б.О., Рашоян Г. В. Об особых положениях 1-координатных механизмов // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1990. № 6. С. 39−43.
- Медведев B.C., Лесков А. Г., Ющенко А. С. Системы управления манипуляционных роботов. М., 1978, 348с.
- Метод функции Ляпунова в анализе динамики систем. Новосибирск: Наука. Сиб, Отделение, 1987, 308с.
- Мохамед М., Даффи Д. Непосредственное определение мгновенной кинематики роботов с параллельным расположением приводов // Тр. Амер. о. -ва инженеров механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1985. № 2. С. 229−232.
- Овакимов А. Г. Об особых положениях одноконтурных пространственных механизмов с несколькими степенями свободы // Машиноведение. 1989. № 4. С. 11−18.
- Охоцимский Д.Е., Голубев Ю. Ф., Алексеева Л. А. Управление динамической моделью шагающего аппарата. Препринт ИПМ АН СССР, 1974, № 20.
- Павлов В. А, Тимофеев А. В. Вычисление и стабилизация программного движения подвижного робота манипулятора. — Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, 1976, № 6.
- Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота- манипулятора. М.: Наука, 1976. 103с.
- Попов В.М. Гиперустойчивость автоматических систем. М.: Наука, 1970.-453с.
- Попов Е.П. Роботы манипуляторы. М.: Знание, 1974.
- Попов Е.П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С. Л. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978.400с .
- Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления / Б. Н. Петров, В. Ю. Рутковский, И. Н. Крутова, С. Д. Земляков. М.: Машиностроение, 1972. -260 .
- Потапенко Е.М. Робостное управление роботом. Изв. АН СССР. Техн. кибернетика. № 3. 1993. С. 183−190.
- Самарский А. А, Гулин А. В. Численные методы. М. Наука. Гл. ред. физ.- мат. лит.-ры.1989. 432 с.
- Сергеев АВ. Исследование динамики механизмов перемещения платформенного типа с параллельными системами приводов // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1990.№ 6. С. 28−34.
- Системы управления промышленными роботами и манипуляторами / Под редакцией Е. И. Юревича. Л., 1980.184 с.
- Солодовников В. В., Шрамко Л. С. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями. М. Машиностроение, 1972. — 270 с.
- Сугимото К. Анализ кинематики и динамики манипуляторов с параллельным расположением приводов методами моторной алгебры // Тр.
- Амер. о. ва инженеров — механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1988. № 1. С. 279−286.
- Тимофеев АВ. Адаптивные робототехнические комплексы. J1. Машиноведение. 1988.392с.
- Тимофеев А.В. Построение адаптивных систем управления программным движением. М.: Энергия, 1980, 107с.
- Тимофеев А.В. Построение программных движений и управление роботом манипулятором с учетом его кинематической избыточности и динамики. — Автоматика, № 1,1976, с. 71 — 81.
- Тимофеев АВ. Управление роботами. Л.: ЛГУ, 1986,217с.
- Тимофеев А.В., Экало Ю. В. Устойчивость и стабилизация программного движения робота-манипулятора.-Автоматика и телемеханика, 1976, № 10.
- Тывес Л.И., Маркович С. В. Оптимальное по быстродействию управление движением робота по собственной траектории // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1993. № 5. С. 76−82.
- Фомин В.Н., Фрадков АЛ., Якубович В.А Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981, 447 с.
- Фролов К.В., Сергеев В. И., Колискор А. Ш. Исследование механических параметров промышленных роботов 1-координатными методами/ Тр. II советско-югославского симпоз. по робототехнике. Белград.1984.С.147−151.
- Хант К.Х. Кинематические структуры манипуляторов с параллельным приводом // Тр. Амер. о- ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1983. № 4. С. 201−210.
- Чернов В.Ф. Исследование локальности перемещений выходного звена 1-координатных механизмов //Двенадцатая Юбилейная конференция.
- Черноусько Ф.Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г. Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация. М.: Наука. Гл. ред. физ. мат. лит., 1989. 368 с.
- Юревич Е.И. и др. Управление роботами от ЭВМ.-Л.: Энергия, t1980.-261с.
- ЯнгД. Робототехника.-JL: Машиностроение. 1979.
- Ali А.М., Hmaid Y. Kinematics and Inverse Kinematics of a Parallel-Actuated Robot // Modelling, Simulation and Control. ASME Press. 1988. Vol. 14. .No 1. P. 53−64.
- Behi F. Kinematic Analysis for a Six-Degree-of-Freedom 3-PRPS Parallel Mechanism // IEEE J. Robot and Automat. 1988. Vol. 4. X" 5. P. 561−565.
- Alisade R.J., Tagiyev N.R. Kinematic Analysis of High Class Multi-Loop Spatial Mechanisms, Robots and Manipulators / Proc. of the 7th World Congr. on TMM. Seville. Spain. 1987. Vol. 1. P. 313−316.
- Bottema 0., Roth B. Theoretical Cinematic. Amsterdam., etc.North. Holland Publ. Co. 1979. 558 p.
- Danescu G., Jacquet P., Dahan M. The singular Configurations of an Un-rotational Manipulator. // IX Word Congress on the TMM. Pr. Milano, Italy. 1995. P. 1961−1965.
- Do W.Q.D. Yang D.C.H. Inverse Dynamic Analysis and Simulation of a Platform Type of Robot. // J. Robot. Syst. 1988. .N" 3. P. 209−227.
- Dzholdasbekov U.A., Baigunchekov Zh.Zh. High Class Spatial Mechanisms / The Theory of Machines and Mechanisms: Proc VII World Congr., Spain,) Seville. 1987. P. 309−313.
- Fichter E.F., McDowell E.D. A Novel Design for a Robot Arm // Advancer in Computer Technology, an ASME Publication, 1980. P. 250−256.
- Fichter E.F., McDowell E.D. Determination the Motions of Joints on a Parallel Connection Manipulators / Proc. 6th World Congr. oflFToMM. Delhi. 1983. P.1003−1006.
- Funabashi H., Takeda Y. Determination of singular points and Their Vicinity in Parallel Manipulators Based on the Transmission Index // IX Word Congress on the TMM. Pr. Milano, Italy. 1995. P. l977−1981.
- Glazunov V.A., Kraynev A.F., Rashoyan G.V., Trifonova AN. Singular 1 Zones of Parallel Structure Mechanisms. / Pr. X World Congress on TMM, Oulu,
- Finland, 1999, p. 2710−2715.
- Gosselin C., Angeles J. The Optimum Kinematic Design of a Planar Three-Degree-of-Freedom Parallel Manipulator// Trans. ASME. Vol. 110: 1988. P. 3−10.
- Gosselin C., Angeles J. The Optimum Kinematic Design of a Spherical Three-Degree-of-Freedom Parallel Manipulator // Trans. ASME J. Mech., Trans, and Automat. Design, 1989. Xй 2. P. 202−207.
- Stewart Platform // J. Robot. Systems. 1989, .No 6. P. 706−720.
- Hara A., Sugimoto K. Synthesis of Parallel Micromanipulators // Trans. ASME J. Mech., Trans, and Automat. Design, 1989. Xs 1. P. 34−39.
- Harris D.M.J. A Hidraulic Parallel-Linkage Robot. // IX Word Congress on the TMM. Pr. Milano, Italy. 1995. P. 1695−1699.
- Hunt K.H. Geometry of Robotic Devices. // Institution of Engineers Austral Mechanical Engineering: Transaction. 1982. Vol. 7. .No 4. P. 213−220.
- Hunt K.H. Kinematic Geometry of Mechanisms // London: Oxford Uni-т- versity Press. 1978.465 p.
- Hunt К. Structural kinematics of in-parallel-actuated robot arms./ ASME. Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design, Vol. 105, 1983, p. 705−712.
- Jokoi К., Kaneko M., Tanie K. Direct Compliance Control of Parallel Link Manipulators / Eight CISM IFToMM Symp. of Theory and Practice of Robots and Manipulators. 1990. Cracow, Poland. P. 243−250.
- Kahn M.E., Roth B. The near minimum time control of open loop articulated kinematic chains. Dinamic Systems, Measurement and Control. — Trans. ASME, 1971, J. Dinamic Systems, Measurement and Control September, 164−172.
- Kerr D.R. Analysis, Properties and Design of a Stewart-Platform Transducer// Trans. ASME. J. Mech., Trans, and Automat. Design. 1989. X° 1. P. 25−28.
- Lee K.M., Shan D.K. Dynamic Analysis of a Three-Degree-of-Freedom in-Parallel Actuated Manipulator//Ibid. P. 361−367.
- Lee K.M., Shan D.K. Kinematic Analysis of a Three-Degree-of-Freedom in-Parallel Actuated Manipulator// IEEE J. Robot, and Automat., 1988. .No. 3. P. 354−360.
- Luh J.Y.S., Lin G.S. Optimal Path Planning for Mechanical Manipulators. J. Dinamic Systems, Measurement and Control, Trans, of the ASME, 1981, v. 103, No. 2, 142−151.
- Merlet J.P. Force-Feedback Control of Parallel Manipulators // Proc. IEEE Intern. Conf. Robot, and Automat., Philadelphia. Wash. 1988. Vol. 3. P. 14 841 989.
- Merlet J.P. Singular configurations of parallel manipulators and Grass-man geometry // Intern. J. Robotic Res. 1989, Vol.8, № 5, p. 45−56.
- Mohamed M.G., Duffy J. A Direct Determination of the Instantaneous Kinematics of Fully Parallel Robot Manipulators // Trans. ASME: Joum. of Mechanisms, Transmission and Automation in Design. 1985. Vol. 107. P. 226−229.
- Mohamed M.G., Sanger J., Duffy J. Instantaneous Kinematics of Fully-Parallel Devices/Proc. 6th World Congr. on TMM. New Delhi. 1983. Vol.1. P. 7780.
- Mufti I.N. Model reference adaptive control for manipulators, a review. Syroco 85, pp 111−116.
- Parenti-Gastelli V., Innocenti C. Direct displacement analysis for some classes of spatial parallel mechanisms // 8 CISM-IFToMM Simp. On Theory and Practice of Robots and Manipulators 1990 Vol. 5. P. 134−142.
- Rathbun G.P., Dunlop G.R. Commercurate Positioning of a Step-motor Actuated Stewart Platform / The Theory of Mechanisms and Mashines. Proceed, of the 7-th World Congres. Spain. 1987. P. 1481−1484.
- Samuel AE., Ridley P. Motion and Control of a Flexible robot Gripper / Proc. «85 1CAR»: Intern. Conf. Adv. Robot, Japan. Tokyo. 1985. P. 295−302.
- Sandell N.R., Varaiya P., Athans M., Saffonov M.G. Survej of decentralized control methods for large- scale systems. -IDEE Trans. On Automatic Control, 1978, AC-23, 108−128.
- Saridis N.G., Lee C.S.G. An Approximation Theory of Optimal Control for Trainable Manipulators. IEEE Trans. On Systems, Man. and Cybernetics, 1979, v. SMC 9, No.3,152−159.
- Sarkisyan Y.L., Parikyan T.F. Analysis of Special Configurations' of Parallel Topology Manipulators / Eight C1SM IFToMM Symp. of theory and Practice of Robots and Manipulators, 1990. Cracow. Poland. P. 131−139.
- Sklar M., Tesar D. Dynamic Analysis ofGibrid Serial Manipulator Systems Containing Parallel Modules // Joum. of Mechanisms, Transmission and Automation in Design. 1988. Vol. 110. P. 109−115.
- Sorii M., Kolarski M., Ferraresi C., Borovac В., Vucobratovic M. Mechanics of Turin Parallel Robot. // IX Word Congress on the TMM. Pr. Milano, Italy. 1995. P. 1880−1885.
- Stewart D. A Platform With Six Degrees of Freedom // Proc. Inst. Mech. Eng. 1965/66. Vol. 180. Pt 1. № 15. P. 371−386.
- Sugimoto K. Kinematic and Dynamic Analysis of Parallel Manipulators by Means of Motor Algebra // Trans. ASME: Joum. of Mechanisms, Transmission and Automation in Design. 1987. Vol. 109. № 1. P. 3−7.
- Sugimoto К., Duffi J., Hunt K.H. Special Configurations of Spatial Mechanisms and Robot Arm // Mechanisms and Mashin Theory. 1982. Vol. 17. JMo2. P. 119−132.
- Yang T. A Method of Position Analysis of Spatial Complex Multi-loop Chains by Imaginary Inputs / Proc. 4th International Symposium on Linkageg and CAD «SYROM'85». Bucharest. Romania. 1985. P. 458−462.
- Патент № 2 060 135. Установка для лазерной резки / А. Ф. Крайнев, Б. Г. Васецкий, JI.K. Ковалев, В. А. Глазунов, А. К. Алешин // Б. П.- 1996. № 1. — С.5−7.
- Патент № 2 062 197. Установка для лазерной резки / А. Ф. Крайнев, Б. Г. Васецкий, Л. К. Ковалев, В. А Глазунов, А. К. Алешин // Б. И. 1996.
- Патент № 2 062 198. Установка для лазерной резки / А. Ф. Крайнев, Л. К. Ковалев, В. А Глазунов, А. К. Алешин // Б. И. 1996.