Совершенствование методов определения места судна с использованием судовых гидроакустических навигационных приборов
Диссертация
Проблемная ситуация. С одной стороны, использующиеся в настоящее время на судах гидроакустические доплеровские лаги, эхолоты, электронные картографические информационные навигационные системы, СРНС не отвечают в полной мере растущим требованиям по обеспечению безопасности плавания в современных условиях судоходства по: точности, надежности и ремонтнопригодности, системности выделения… Читать ещё >
Содержание
- 1. Анализ систем определения места судна по рельефу морского
- 1. 1. Анализ требований к точности определения места суда и батиметрической информации
- 1. 2. Анализ способов определения места судна по глубинам
- 1. 3. Анализ датчиков батиметрической навигационной информации
- 1. 3. 1. Анализ технико-эксплуатационных характеристик корреляци- 25 онных лагов-эхолотов
- 1. 3. 2. Анализ технико-эксплуатационных характеристик доплеров- 27 ских гидроакустических лагов
- 1. 3. 3. Анализ технико-эксплуатационных характеристик навигаци- 30 онных эхолотов
- 1. 4. Анализ методов построения корреляционно-экстремальных 32 систем навигации
- 1. 5. Анализ методов построения цифровой модели рельефа морско- 40 го дна
- 1. 5. 1. Общие вопросы методов построения цифровых моделей 40 рельефа
- 1. 5. 2. Анализ методов преобразования нерегулярной сети в регу- 43 лярную
- 1. 6. Выводы по первой главе
- 2. Разработка методов определения места судна по батиметрическим данным
- 2. 1. Уточнение модели батиметрической корреляционно- экстремальной системы обработки навигационной информации... 48 2.1.1 Уточнение состава элементов и задач навигационного комплекса
- 2. 1. 2. Разработка конфигурации подсистемы корреляционно- 51 экстремальной обработки навигационной информации
- 2. 2. Разработка метода формирования базы глубин морского дна
- 2. 3. Разработка метода интерполяция глубин по карте заданных 57 глубин
- 2. 4. Разработка алгоритмов батиметрической системы навигации на 64 основе доплеровского гидроакустического лага
- 2. 4. 1. Разработка метода определения градиентов глубин
- 2. 4. 2. Разработка метода определения координат точек касания лу- 70 чей лага с грунтом
- 2. 5. Разработка методов определения места судна по глубинам
- 2. 5. 1. Разработка методов определения места судна с использова- 73 нием данных эхолота и доплеровского лага
- 2. 5. 2. Особенности реализации метода определения места судна с 80 использованием данных доплеровского гидроакустического лага
- 2. 5. 3. Оптимизация алгоритма последовательного поиска
- 2. 6. Выводы по второй главе
- 2. 1. Уточнение модели батиметрической корреляционно- экстремальной системы обработки навигационной информации... 48 2.1.1 Уточнение состава элементов и задач навигационного комплекса
- 3. Разработка программной реализации методов определения места судна по батиметрическим данным
- 3. 1. Разработка программной реализации метода определения места судна по глубинам, измеренным эхолотом
- 3. 1. 1. Управляющая программа
- 3. 1. 2. Процедура последовательного поиска
- 3. 1. 3. Процедуры идентификации объектов
- 3. 1. 4. Процедура формирования локальной сетки и множества веро- 104 ятных точек
- 3. 2. Разработка программной реализации метода определения места 108 судна по градиентам глубин
- 3. 3. Выводы по третьей главе
- 3. 1. Разработка программной реализации метода определения места судна по глубинам, измеренным эхолотом
- 4. Результаты машинного и натурного моделирования батиметрической системы навигации
- 4. 1. Результаты эксперимента с использованием данных эхолота
- 4. 1. 1. Цель и программа испытаний
- 4. 1. 2. Результаты эксперимента, полученные на практически прямо- 114 линейном участке плавания
- 4. 1. 3. Результаты эксперимента при плавании с изменениями 118 курса и скорости
- 4. 1. 4. Результаты эксперимента при плавании с резкими многократ- 122 ными и плавными изменениями курса
- 4. 2. Результаты испытаний после адаптации базы глубин
- 4. 3. Результаты моделирования алгоритма с использованием данных 131 доплеровского гидроакустического лага
- 4. 4. Выводы по четвертой главе
- 4. 1. Результаты эксперимента с использованием данных эхолота
Список литературы
- Абсолютные и относительные лаги: справочник / К. А. Виноградов, В. Н. Кошкарев, Б. А. Осюхин, А. А. Хребтов. — Л.: Судостроение, 1990.-264 с.
- Автономные подводные роботы: системы и технологии / М. Д. Агеев, Л. В. Киселев, Ю. В. Матвиенко и др.- под общ. редакцией М. Д. Агеева- отв. ред Л. В. Киселев.- Ин-т проблем морских технологий. -М.: наука, 2005. 398с.
- Автономные необитаемые подводные аппараты / Под общ. ред. М. Д. Агеева. Владивосток: Дальнаука, 2000. — 272 с.
- Андреев. Ю. А. Экспериментальное исследование цифровых корреляционно-экстремальных систем с использованием реальных изображений местности: автореф. дис.канд. техн. наук: 05.12.04 / Ю. А. Андреев. Томск, 1983. — 21 с.
- Баклицкий, В. К. Корреляционно — экстремальные методы навигации / В. К. Баклицкий, А. Н. Юрьев. — М., Радио и связь, 1982. 256 с.
- Балясников, С. Б. Состояние и проблемы развития банка океанографических данных Министерства обороны РФ / С. Б. Балясников, С. И. Мастрюков // Навигация и гидрография. — 2001. — № 7.
- Белоглазов, И. Н. Проблемы синтеза и анализа корреляционно-экстремальных систем / И. Н. Белоглазов // Адаптивные автоматические системы / Под ред. Г. А. Медведева— М.: Советское радио, 1972. — С.120−154.
- Белоглазов, И. Н. Корреляционно-экстремальные системы / И. Н. Белоглазов, В. П. Тарасенко. Москва, Радио и связь, 1982. — 256 с.
- Бендат, Дж. Прикладной анализ случайных данных / Дж. Бендат, А. Пирсол- пер. с англ. — М.: Мир, 1989. 540с.
- Блинов, И. А. К вопросу о решении многоэкстремальных задач в гидрографии / И. А. Блинов, Э. М. Гаврилов // Проблемы морского судовождения: Сборник научных трудов. — М.: В/О Мортехинформреклама, 1983.-С. 100−102.
- Блинов, И. А. Задача оценки качества гидрографической съемки / И. А. Блинов, А. Б Афонин // Проблемы безопасности мореплавания: Сборник научных трудов ЛВИМУ им. С. О. Макарова. М.: В/О Мортехинформреклама, 1987.— С 133—136.
- Богородский, А. В. Гидроакустическая техника исследования и освоения океана / А. В. Богородский, Г. В. Яковлев, Е. А. Корепин, А. К. Должиков. — Ленинград. Гидрометеоиздат, 1984. — 264 с.
- Боркус, М. К. Корреляционные измерители путевой скорости и угла сноса летательных аппаратов / М. К. Боркус, А. Е. Черный. — М.: Советское радио, 1973. — 264 с.
- Бочкарев, А. М. Корреляционно-экстремальные системы навигации / А. М. Бочкарев // Зарубежная радиоэлектроника. — 1981. — № 9. — С. 28−53.
- Букатый, В. М. Гидроакустические лаги / В. М. Букатый, В. И. Дмитриев. М.: Пищевая промышленность, 1980. — 176 с.
- Вагущенко, JI. JI. Обработка навигационных данных на ЭВМ/ Л. JI. Вагущенко. -М.: Транспорт, 1985. 144 с.
- Виноградов, К. А. Гидроакустический корреляционный лаг / К. А. Виноградов, В. Н., Кошкарев, Б. А. Осюхин, Г. В. Яковлев // Судостроение за рубежом. 1977. — № 7. — С.53−65.
- Виноградов, К. А. Навигационные эхолоты / К. А. Виноградов, Б. М. Манулис, Б. А. Осюхин, Г. В. Яковлев // Судостроение за рубежом. 1997. — № 7. — С. 54−74.
- Виноградов, К. А. Гидроакустические навигационные системы и средства / К. А. Виноградов, И. А. Новиков // Навигация и гидрография. —2001.-№ 7.-С. 54−74
- Волков, А. Е. Оценка координат судна градиентным методом / А. Е. Волков // Методы и технические средства морской навигации: сб. научн. тр. — М.: Мортеинформреклама, 1993. С. 38-^1.138
- Геоинформатика. Толковый словарь основных терминов / Ю. Б. Баранов, А. М. Берлянт, Е. Г. Капралов, А. В. Кошкарев, Б. Б. Се-рапинас, Ю. А. Филиппов — М.: ГИС — Ассоциация, 1999. — 204 с.
- Гидроакустические навигационные средства / В. И. Бородин, Г. Е. Смирнов, Н. А. Толстякова, Г. В. Яковлев. — Л.: Судостроение, 1983. -264 с.
- Губернаторов, С.С. Картография в современной навигации / С. С. Губернаторов // Геопрофи. 2003 — № 3. — С. 3−9.
- Гузевич, С.Н. Методы, точность и эффективность навигации деятельности штурмана / С. Н. Гузевич // Навигация и гидрография. — 1996.-№ 2.-С. 37−43.
- Дешнер, А.И. Сплайн интерполяция в минимаксной фильтрации для решения задач навигации по геофизическим полям мирового океана /А. И. Дешнер // Транспортное дело России. Спецвыпуск № 3 — М.: Морские вести России, 2005. — С. 136−139.
- Дешнер, А. И. Анализ и синтез алгоритмов высокоточной морской навигации по геофизическим полям: автореф. дис. канд. техн. наук: 05.22.19 / Дешнер Андрей Иванович ИАПУ ДВО РАН, Владивосток, 2004.-21с.
- Дмитриев, С. П. Задачи навигации и управления при стабилизации судна на траектории / С. П. Дмитриев, А. Е. Пелеев. — Спб.: ГНЦ РФ-ЦНИИ Электроприбор, 2004. 160с.
- Долотов, С.А. Точность определения угла прихода эхосигна-лов гидролокационным комплексом бокового обзора / С. А. Долотов, В. И. Кевицер, И. В. Смольянинов // Навигация и гидрография. — 1966. — № 3. — С. 100−103.
- Жухлин, A.M. Использование метода спалайн-функций для описания опасной изобаты / А. М. Жухлин, К. П. Мамаев // Методы и технические средства морской навигации: сб. научн. тр. — М.: Мортеинформ-реклама, 1993. С. 38−41.
- Завьялов, В.В. Измерители скорости с линейной базой направленных приемников / В. В. Завьялов. — Владивосток: Мор. гос ун-т им. адм. Г. И. Невельского, 2004. — 174 с.
- Завьялов, В. В. Структура и алгоритм работы батиметрической системы навигации на базе доплеровского лага / В. В. Завьялов, С. Ф. Клюева // Транспортное дело России. Спецвыпуск № 2. — М.: Морские вести России, 2004. С. 11−13.
- Завьялов, В. В. Батиметрические системы навигации на базе ДГАЛ / В. В. Завьялов, С. Ф. Клюева // Вестник морского государственного университета. Судовождение. — Владивосток: МГУ им. Г. И. Невельского, 2004.-С. 116−124.
- Завьялов, В. В. Алгоритм интерполяции глубин моря / В. В. Завьялов, С. Ф. Клюева // Сб. докладов 51 региональной научно-технической конференции творческой молодежи. «Наука делает мир лучшим». — Владивосток, МГУ им. Г.И. Невельского-2003 — С. 264— 271.
- Завьялов, В. В. Особенности моделирования корреляционно-экстремальных алгоритмов, использующих данные эхолота и доплеровского лага / В. В. Завьялов, С. Ф. Клюева // Транспортное дело России. Спецвыпуск № 7 — М.: Морские вести России, 2006. С. 67−69.
- Завьялов, В.В., Анализ синхронности определения обсервован-ных широт GPS приемникамим GP-270ML и GP-37 / В. В. Завьялов, С. Ф. Клюева, Ю. А. Комаровский // Транспортное дело России. Спецвыпуск № 7, часть II М.: Морские вести России, 2006. — С. 14—15.
- К. де Бор. Практическое руководство по сплайнам / К. де Бор- пер. с англ. В. К. Галицкого, С. А. Шестакова, под редакцией В. И. Ску-рихина. — М.: Радио и связь, 1985. 285 с.
- Киселев, Л. В. Задачи навигации, управления и ориентирования в подводном пространстве / Л. В. Киселев, А. В. Инзарцев, Ю. В. Матвиенко, Ю. В. Ваулин. Мехатроника, автоматизация управления. — 2004. — С. 51−63.
- Комаровский, Ю. А. Оценка соответсвия таблицы 2.26 МТ-2000 Госудаственному стандарту по методлам преобразования координат / Ю. А. Комаровский // Научные проблемы транспорта Сибири и дальнего востока. Новосибирск, 2005. — С. 77−83
- Кондрашихин, В. Т. Определение места судна / В. Т. Кондра-шихин. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Транспорт, 1989. — 230 с.
- Короченцев, В. И. Патент RU 2 248 007С2, МПК G 01 S 15/89 Способ построения навигационной карты морскогот дна / В. И. Короченцев, Е. М. Титов, № 2 002 118 000.09, заявлено 10.02.2044- опубл. 10.03.2005, Бюл.№ 7−7С.
- Костюк, Ю. Л. Гладкая аппроксимация изолиний однозначной поверхности, заданной нерегулярным набором точек / Ю. Л. Костюк, А. Л. Фукс // Геоинформатика — 2000. Труды межд. научно-практ. кон-фер. — Томск: Изд-во Томск, ун-та, 2000. — С. 37—41.
- Красовский, А. А. Теория корреляционно-экстремальных навигационных систем / А. А. Красовский, И. Н. Белоглазов, Г. П. Чигин. М.: Наука, 1979. — 448 с.
- Лесков, М. М. Навигация: учебник для вузов мор. трансп. / М. М. Лесков, Ю. К. Баранов, М. И. Гаврюк—М.: Транспорт, 1980. -344 с.
- Макаров, Г. В. Учет корреляции при оценке места судна / Г. В. Макаров, Б. И. Никофоров, В. В. Порядков, П. В. Томсон // Проблемы морского судовождения. — М.: Мортеинформреклама, 1983 — С. 103−106.
- Макаров, В. С. Перспективы развития средств и методов морской навигации, гидрографии и океанографии / В. С. Макаров // Навигация и гидрография. 1996. — № 2. — С. 14—19.
- Макаров, Г. В. Оценка точности коррелирующих параметров при уравнивании обобщенным методом наименьших квадратов / Г. В. Макаров // Проблемы морского судовождения: Сборник научных трудов. М.: Мортехинформреклама, 1983. — С. 106−108.
- Малаев, П. И. Одно из возможных направлений в создании средств навигации морских объектов по физическим полям земли / П. И. Малаев // Навигация и гидрография. 1996. — № 2. — С. 31—35.
- Макода, В. С. Перспективы развития средств и методов морской навигации, гидрографии и океанологии // Навигация и гидрография.- 1996. № 2 — С. 14−19.
- Мирза, Н. С. Триангуляция Делоне переменного разрешения / Н. С. Мирза, Р. В Чаднов // Материалы ХЫ1 Международной студенческой конференции «Студент и научно-технический прогресс». Информационные технологии. — С. 13—14.
- Мирза, Н. С. Построение смежных триангуляции Делоне / Н. С. Мирза // Вестник Томского гос. ун-та, 2006. — № 16. С. 162−165
- Мореходные таблицы (МТ-2000) СПб.: ГУНиО, 2002. — 576 с.
- Морозов, В. А. Регулярные методы решения некорректно поставленных задач / В. А. Морозов. М.: Наука, гл ред. физ. мат лит-ры, 1998.-240 с.
- Мусин, О. Р. Цифровые модели для ГИС. Информационный бюллетень. ГИС-Ассоциация. 1998. —№ 4(16). -30 с.
- Навигационные приборы и системы / Б. Б. Самотокин, В. В. Мелешко, Ю. В. Степанковский. К.: Вища шк. Голоное изд-во, 1986.-343 с.
- Навигация /А. П. Ющенко, М. М. Лесков. — М.: Транспорт, 1972.-360 с.
- Новиков П. А. Метод построения цифровой модели навигационной карты порта (ЦМНКП) / П. А. Новиков // Методы и технические средства судовождения: Сборник научных трудов. — М.: В /О Мортехин-формреклама, 1985. — С. 124−128.
- Орлович-Грудков, К. С. Навигационно-гидрографическое обеспечение плавания судов по внутренним водам России. // Геопрофи. — 2005.-№ 3.-С. 4−6.
- Практическое кораблевождение для командиров кораблей, штурманов и вахтенных офицеров. Книга первая / Отв. ред. адмирал А. П. Михайловский. Министерство Обороны Союза ССР, Главное управление навигации и океанографии, 1989. С. 373−378.
- Простаков, JI. JI. Электронный ключ к океану (Гидроакустическая техника сегодня) / JI. JI. Простаков — 2-е изд., перераб. и доп. — JL: Судостроение, 1986. — 184 с.
- Радионов, А. И. Автоматизация судовождения / А. И. Радионов, А. Е. Сазонов.// Учеб. для вузов. 3-е изд, переработ, и доп.— М.: Транспорт, 1992.-192 с.
- Райбман, Н. С. Адаптивные модели в системах управления / Н. С. Райбман, В. М. Чадеев.". — М.: Советское радио, 1966. — 160 с.
- Разманов, В. М. Об одной особенности съемки рельефа дна ин-терферометрическим гидролокатором бокового обзора / В. М. Разманов, С. А. Долотов, В. И. Каевицер. Акустический журнал. — 1997. — Т. 43, № 4.- С. 559−562.
- Решетняк, С. В. Оценка вероятности пропуска опасных глубин в зависимости от дискретности съемки / С. В. Решетяк // Навигация и гидрография. 1995. -№ 1. — С. 78−82.
- Ржевкин, В. А. Автономная навигация по картам местности /
- B. А. Ржевкин // Зарубежная радиоэлектроника. 1981. —№ 10. — С. 3—28.
- Рубинштейн, Д. Н. Современная навигация / Д. Н. Рубинштейн. // Вестник Морского государственного университета. Вып.9 Серия: Судовождение. — Владивосток: Мор. Гос. Ун-т, 2005. — С. 31−41.
- Рубинштейн, Д. Н. Новые международные требования к точности плавания в различных условиях / Д. Н. Рубинштейн // Вестник Морского государственного университета. Вып.9 Серия: Судовождение. — Владивосток: Мор. Гос. Ун-т, 2005. — С. 31−41.
- Рубинштейн, Д. Н. Точность глубин на морских картах / Д. Н. Рубинштейн // Морской транспорт. Серия: «Судовождение, связь и безопасность мореплавания»: Экспресс-информация. — М.: Мортехин-формреклама, 2000.- Вып. 7 (374). С. 23−28.
- Стоян, Ю. Г. Решение некоторых многоэкстремальных задач методом сужающихся окрестностей / Ю. Г. Стоян, В. 3. Соколовский. — Киев: Наук, думка, 1980. — 230 с.
- Скворцов, А. В. Применение триангуляции для решения задач вычислительной геометрии / А. В. Скворцов, Ю. Л. Костюк // Геоинформатика: Теория и практика. Вып. 1. Изд-во Том. ун-та, Томск, 1998.1. C. 127−138.
- Скворцов, А. В. Обзор алгоритмов построения триангуляции Делоне / А. В. Скворцов // Вычислительные методы и программирование, 2002.- т. 3, раздел 1. С. 82−92.
- Скворцов, А. В. Сжатие координат узлов триангуляции /
- A. В. Скворцов, Ю. Л. Костюк // Изв. вузов. Физика.-2002.-№ 5-С. 26−30.
- Сорокин, А. И. Гидрографическое исследование Мирового океана / А. И. Сорокин. — Л.:. Гидрометеоиздат, 1980. — 288 с.
- Справочник по гидроакустике / А. П. Евтюгов, А. Е. Колесников, Е. А. Корепин и др. — 2-е изд., перераб. и доп. — Л.: Судостроение, 1988.-522 с.
- Судовые измерители скорости (справочник) / А. А. Хребтов,
- B. Н. Кошкарев, Б. А. Осюхин, К. А. Виноградов, В. В. Чернявец. Л.: Судостроение,. — 1978. 290 с.
- Тезиков, А. Л. Учет уклона дна и характеристика направленности эхолота при измерении глубины / А. Л. Тезиков, X. Г. Саманего, М. В. Цветков // В кн.: Методы и технические средства судовождения. — М.: В/О О «Мортехинформреклама», 1985. С. 142−145.
- Технические средства судовождения / Е. Л. Смирнов, А. В. Яловенко, В. К. Перфильев, В. В. Воронов, В. В. Сизов // Том 2. Конструкция и эксплуатация. Учебник для вузов. — Спб.: «Элмор», 2000. 656 с.
- Фрадкин, В. Н. Исследования в области методов комплексной обработки навигационной информации / В. Н. Фрадкин // Навигация и гидрография. -2001.-№ 7. С. 75−78.
- Фадюшин, С. Г. Привязка изображения навигационной карты к системе координат графического редактора / С. Г. Фадюшин // Вестник Морского государственного университета. Вып.9 Серия: Судовождение. — Владивосток: Мор. Гос. Ун-т, 2005. — С. 62—65.
- Фармаковский С. Ф., Черноглазов К. А. Зарубежные корабельные и судовые навигационные комплексы / С. Ф. Фармаковский, К. А. Черноглазов // Судостроение за рубежом. — 1972. — № 1. — 50 с.
- Цветков М. В. Выбор подробности промера / М. В. Цветков, М. Ф. Макаров // Судовождение: Сборник научных трудов, вып. 2. М.: ЦРИА «Морфлот», 1979.-С. 145−149.
- Щербатюк А. Ф. Поисковые алгоритмы определения местоположения объекта по характерной изолинии поля рельефа / А. Ф. Щербатюк // Препринт № 6(115). Владивосток: ИАПУ ДВНЦ АН СССР, 1984 г.-20 с.
- Щербатюк А. Ф. Беспоисковое оценивание местоположения и скорости объекта по изолинии поля рельефа / А. Ф. Щербатюк // Препринт № 7 (116). Владивосток: ИАПУ ДВНЦ АН СССР, 1984 г. — 19 с.
- Шербатюк А. Ф. Моделирование работы корреляционно-экстремальных навигационных алгоритмов, использующих данные об изолинии поля рельефа / А. Ф. Щербатюк // Препринт № 9 (138). — Владивосток: ИАПУ АН ССР, 1985. 31 с.
- Щербатюк, А. Ф. Беспоисковые корреляционно-экстремальные алгоритмы коррекции местоположения / А. Ф. Щербатюк // В сб. «Коррекция в навигационных системах и системах ориентации искусственных спутников Земли».— Изд. Моск. университета, 1986. — 40 с.
- Щербатюк А. Ф. Реккуренто-поисковое оценивание местоположения и скорости объекта по изолинии поля рельефа / А. Ф. Щербатюк // В сб. Подводные роботы и их системы. Владивосток, 1987. — 186 с.
- Щербатюк, А. Ф. Навигационная система для автономного подводного робота / А. Ф. Щербатюк // В сб. Проблемы совершенствования устройств и методов приема, передачи и обработки информации. — М.: 1988.-110 с.
- Шкирятов В. В. Радионавигационные системы и устройства / В. В. Шкирятов., М.: Радио и связь, 1984. 162с.
- Экспериментальная оценка точности определения координат судна по НИСЗ при выполнении гидрографических работ /О. В. Глады-шев, Е. В. Якшевич — В кн.: Методы и технические средства судовождения. М.: В/О «Мортехинформреклама», 1985. — С. 138−142.
- Ююкин, И. В. Восстановление навигационной изоповерхности методами В-сплайнов // Методы и технические средства морской навигации: Сб. научн. тр. — М.: Мортеинформреклама, 1993. С. 56−59.
- Ююкин, И. В. Алгоритмизация навигационных задач на основе методов сплайн-функций / Учебн. Пособие. — Владивосток: ДВГМА, 2000. 16с.
- Bajaj, С. L., Schikore D.R. Error bounded reduction of triangle meshes with multivariate data / C. L. Bajaj, D. R. Schikore // SPIE, 1996. -№ 2656-P. 34−45.
- Cohen, A. Simplification envelopes / A. Cohen, D. Varshney, G. Manocha, H. Turk, P. Weber, F. Agarwal // In Computer Graphics Proc., Annual Conf. Series (SIGGRAPH '96), ACM Press, 1996.-Aug. 6−8- P. 119−128.
- Chew, L. P. Constrained Delaunay triangulations. / L. P. Chew // Algorithmica, 1989. № 4. — P. 97−108.
- Denbigh, P. N. Swath Bathemetry: Principles of Operation and an Analysis pf Errors / Phyilip N. Denbigh // ШЕЕ J. Oceanic ENG. 1989.-V. 14. P.289—298.
- Hutchinson, M. F. Calculation of hydrologically sound digital elevation models / M. F. Hutchinson // Proceedings, Third International Symposium on Spatial Data Handling, Sydney, Columbus: International Geographical Union, 1988.-P. 117−133.
- Hutchinson, M. F. A new procedure for gridding elevation and stream line data with automatic removal of spurious pits / M. F. Hutchinson, // J. Hydrology, 1989. -№ 106: -P. 211−232.
- Ingemar, N. Terrain Navigation for Underwater Vehicles Using the Correlation Method / Nygren Ingemar, Magnus Jansson // IEEE J. Oceanic ENG. 2004. — Vol. 29. — P. 906−913.
- Moore, I. D. Digital terrain modeling — a review of hydrological / I. D. Moore, R. B. Grayson, A. R. Ladson // Geomorphological and biological applications. Hydrol. 1991. -№ 5, -P. 3−30.
- Pike, R. J. Geomorphometry — progress, practice, and prospect / R. J. Pike // Geomorph. Suppl. 101, 1995. P. 221−238.
- Schroeder, J. W. A topology modifying progressive decimation algorithm. / J. W. Schroeder // In R. Yagel and H. Hagen, editors, Proceedings IEEE Visualization^, 1997. P. 205−212.
- Soille, P. Morphological image analysis / P. Soille // SpringerVerlag. -1999.
- Soucy, M. Multiresolution surface modeling based on hierarchical triangulation / M. Soucy, D. Laurendeau // Computer Vision and Image Understanding, 1996. -V. 63, № 1. P. 1−14.
- Volovov, V. 1. Determination of characteristics of horizontal motions of a ship by means of acoustic method / V. 1. Volovov, M. S. Klyuyev // Oceanology, English Translation, 1994. Vol.34, October. — P. 271-274.
- Wise, S. M. The effect of GIS interpolation errors on the use of digital elevation models in geomorphology / S. M. Wise // Landform monitoring, modeling and analysis. Wiley, 1998, P. 139−165.f