Разработка модульного электромеханического манипуляционного робота для чесального участка прядильного производства и исследование его характеристик
![Диссертация: Разработка модульного электромеханического манипуляционного робота для чесального участка прядильного производства и исследование его характеристик](https://westud.ru/work/3112906/cover.png)
Диссертация
Теоретические положения и основные результаты работы докладывались и обсуждались на Всесоюзной научно-технической конференции «Автоматизация технологических процессов легкой промышленности» /МТИ, г. Москва, 16 — 17 сентября 1982 г./, на ХХУ1 научной конференции Костромского технологического института /15−16 февраля 1983 г., г. Кострома/, на научно-технической конференции «Совершенствование… Читать ещё >
Содержание
- ВВЕДЕНИЕ
- ГЛАВА I. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ
- 1. 1. Анализ прядильного производства как объекта применения робототехнических систем
- 1. 1. 1. Общая схема производственного процесса прядильного производства
- 1. 1. 2. Системы прядения
- 1. 1. 3. Системы производственного процесса по разным системам
- 1. 1. 4. Анализ ручных операций в прядильном производстве
- 1. 1. 5. Задачи использования промышленных роботов в прядильном производстве
- 1. 1. 6. Требования, предъявляемые к манипуляционному роботу для прядильного производства
- 1. 2. Краткая характеристика существующего парка роботов
- 1. 2. Л. История развития робототехники (Обзор). 46 — 50 1.2.2. Анализ существующего парка промышленных роботов
- 1. 3. Обзор литературы
- 1. 4. Постановка задачи диссертации
- 1. 1. Анализ прядильного производства как объекта применения робототехнических систем
- Глава 2. МАНИПУЛЯЦИОННЫЙ РОБОТ ДЛЯ ПРЯДИЛЬНОГО ПРОИЗВОДСТВА
- 2. 1. Кинематические и компоновочные схемы манипуляторов роботов
- 2. 2. Приводные модули манипуляционного робота
- 2. 2. 1. Модуль поступательного перемещения
- 2. 2. 2. Модуль поворота руки
- 2. 2. 3. Модуль первой вращательной степени подвижное ти
- 2. 2. 4. Модули второй и третьей (ориентирующей) вращательных степеней подвижности
- 2. 2. 5. Модуль ротации схвата
- 2. 2. 6. Модуль схвата
- 2. 3. Электрические схемы включения двигателей приводных модулей манипуляторов
- 2. 4. Система управления манипуляционными роботами. ЮО
- 2. 5. Электронный усилитель-преобразователь приводного модуля. ЮЗ
- 2. 6. Компоновочные схемы РТК в прядильном производстве
- 2. 7. Основные технические характеристики ма-нипуляционных роботов ЭМУ-Э1 и ЭМУ-Э
- Глава 3. ПОСТРОЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ МАШШЯЦИОННЫХ РОБОТОВ
- 3. 1. Уравнения динамики манипуляторов роботов ЗМУ-Э1 и ЗМУ-Э
- 3. 2. Построение математических моделей приводных модулей электромеханических модульных манипуляционных роботов ЭМУ-Э1 и ЭМУ-Э
- 3. 3. Построение математических моделей манипуляционных роботов для прядильного производства
- Глава 4. ИССЛЕДОВАНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО МАВШУЛЯЦИОНЮГО РОБОТА
- 4. 1. Выбор метода решения дифференциальных уравнений математической модели ЭММР
- 4. 2. Анализ дифференциальных уравнений математической модели SMMP ЗМУ-Э1 и ЭМУ-Э
- 4. 3. Результаты численного моделирования динамики манипуляционных роботов для прядильного производства ЗМУ-Э1 и ЭМУ-Э
- ОСНОВНЫЕ вывода И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ
- СПИСОК ЛИТЕРАТУШ
Список литературы
- Чиликин М.Г., Клюев В. И., Сандлер А. С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. — 616 с.
- Чиликин М.Г., Сандлер А. С. Общий курс электропривода. М.: Энергоиздат, 1981. 576 с.
- Кулешов B.C., Лакота Н. А. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971. 304 с.
- Егоров Ю.Н. Системы приводов роботов. / Под ред. проф. С. А. Ковчина. Изд. ЛГУ., Л., 1982. 336 с.
- Рабчин Г. Л., Чериднеченко И. Я., Черников В. Л., Штерен-берг Ю.О. Экспериментальное исследование судовых автоматических систем (определение параметров). Л.: Судостроение. 246 с.
- Промышленные роботы и их элементы (аннотированный указатель изобретений). ГПТНБ СО АН СССР, Новосибирск, 1981. 578 с.
- Промышленная робототехника. /Под ред. Я. А. Шифрина. М.: Машиностроение, 1982. 415 е., ил.
- Хлыпало Е.И. Расчет и проектирование нелинейных корректирующих устройств. Л.: Энергоиздат, 1982. 272 е., ил.
- Андреенко С.Н., Ворошилов М. С., Петров Б. А. Проектирование приводов манипуляторов. М.: Машиностроение, 1975.-312с.
- Калденберг В.Де. Курс программирования на Ф0РТРАНе-1У. М.: Энергия, 1976.
- Промышленные роботы. /Под ред. Е. И. Юревич и др. Л.: Машиностроение, 1977. 160 с.
- Техническая кибернетика. /Под ред. В. В. Солодовникова. М.:
- Машиностроение, 1976. 735 с.
- Хлыпало Е.И. Нелинейные системы автоматического регулирования (расчет и проектирование) л. Л.: Энергия, 1967.
- Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1979. 256 с.
- Кулесский Р.А., Шубенко В. А. Электроприводы постоянного тока с цифровым управлением. М.: Энергия, 1973. 208 с.
- Коссов О.А. Усилители мощности на транзисторах в режиме переключения.М: Энергия, 1973.
- Бухтияров A.M. и др. Практикум по программированию на ФОРТРАНЕ. М.: Наука, 1983.
- Базисный ФОРТРАН. / Под ред. Н. П. Брусенцова. Изд-во МГУ, 1982.
- Соботка Э., Старп Я, Микро-процессорные системы. М.: Энергоиздат, 1981.
- Смирнова В.И. и др. Основы проектирования и расчета следящих систем. М.: Машиностроение, 1983.
- Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение. М.: Машиностроение, 1983.
- Системы управления роботами. Аннотированный указатель изобретений. Новосибирск, 1983.
- Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. Справочник. М.: Машиностроение, 1983.
- Гибкое автоматическое производство. / Под ред. С. А. Майорова. Л.: Машиностроение, 1983.
- Роботы и робототехнические системы. Труды МВТУ Л 383. /Под ред. Е. П. Попова, М., 1982.
- Роботы и робототехнические системы. Материалы Ш Всесоюзной конференции. Часть I и П, Челябинск, 1983.
- Динамика следящих приводов./ Под ред. Л. В. Рабинович. М.: Машиностроение, 1982.
- Вульфсон И.И. Динамические расчеты цикловых механизмов. Л.: Машиностроение, 1976.
- Егоров В.Н., Шестаков В. М. Динамика систем электропривода. Л.: Энергоиздат, 1983.
- Возможность использования роботов в текстильной промышленности. Sono reati £е possl BfEita’cke sale di f.'Ea-tura e tessitura vengano popoEate da robots о trafciasldL farvtaseienza? Pierobruno 1п<1.сoton.".^дез, э^л/э^г-язвй*)
- Новак В.А. Некоторые вопросы роботизации в текстильной промышленности. Текстил. пром-сть, 1982, № 7, с. 61−64.
- Применение роботов в прядильных цехах /hlewc.orn& В. /4с- Атег. Тех li 1*з keporter, /984, а/1, р. 24−24, 42/ ЦП, сер. ЛП, //3, 4985.
- Тиристорные электроприводы прокатных станов. / Под ред. В. М. Перельмутер, М.: Металлургия, 1978.
- Волков Н.И., Миловзоров В. П. Электромашинные устройства автоматики. М.: Высшая школа, 1978.
- Шипило В.А. Автоматизированный вентильный электропривод. М.: Энергия, 1969.
- Воробьев Е.И. Кинематический анализ пространственных исполнительных механизмов манипуляторов методом матриц. В кн.: Механика машин., Вып. 27−28. М.: Наука, 1971, с.30−37.
- Зиновьев В.А. Пространственные механизмы с низшими парами. Кинематический анализ и синтез. М.-Л.: Гостехиздат, 1952.-431 с.
- Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. -М.-Л.: Машиностроение, 1966. 280 с.
- Самойлов С.И. Промышленные роботы и их применение в машиностроении. Свердловск: УПИ, 1977. 75 с.
- Поп Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота манипулятора: Пер. с англ. М.: Наука, 1976. 103 с.
- Пейоах Э. Е. Метод кинематического анализа манипуляторов произвольной структуры и программа
- Б кн.: Промышленные роботы./ Под ред. Е. И. Юревича. М.: Машиностроение, 1977. 160 с.
- Ремшин Б.И., Ямпольский Д. С. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов. М.: Энергия, 1975. 184 с. с ил.
- Каган Б.М., Тер-Микаэлян Т.М. Решение инженерных задач на цифровых вычислительных машинах. М.-Л.: Энергия, 1964.
- Промышленные роботы зарубежных фирм и их применение./ Под ред. П. Н. Белянина, Б. Ш. Родина, В. И. Данилевского и др.1. М.: НИАТ, 1973. 134 с.
- Бурдаков С.Ф., Первозванский А. А. Динамический расчет электромеханических следящих приводов промышленных роботов. Л.: ЛПИ, 1982.
- Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики. М.: Наука, 1974.
- Лойцянский Л.Г., А.И.Лурье. Курс теоретической механики, т. П, Динамика, М.: Наука, 1983.
- IBM System/360. Scientific Q. u&routlae Packageр).360А-СМ-03Х, 1/еГв1опЗ, 6#1 ed. Магск, -(970.
- Самарский А .А. Теория разностных схем. М.: Наука, 1977.
- Самарский А.А. Введение в теорию разностных схем, М.: Наука, 1974.
- Бененсон З.М., Елистратов М. Р., Ильин М. К. и др. Моделирование и оптимизация на ЭВМ радиоэлектронных устройств. М.: Радио и связь, 1981. 272 с. с ил.
- Штеттер X. Анализ методов дискретизации для обыкновенных дифференциальных уравнений. М.: Мир, 1978.
- Волков Е.А. Численные методы. М.: Наука, 1982.
- Андрианов Ю.Д., Бобриков Э. П., Гончаренко В. Н. и др. Робототехника. /Под ред. Е. П. Попова, Е. И. Юревича. М. Л.: Машиностроение, 1984.
- Некоторые вопросы механики роботов и биомеханики. /Под ред. Е. АДевянина, А. В. Ленского. М.: Изд-во МГУ, 1978.
- Зиновьев В.А. Пространственные механизмы о низшими парами. Кинематический анализ и синтез. М.-Л.: Гостехиздат, 1952. 431 с.
- Классификация промышленных роботов. В кн.: Промышленные роботы. / Е. И. Ревич, Б. Г. Аветиков, О. Б. Корытко. Л.: Машиностроение, 1977.
- Белянин П.Н. Промышленные роботы Соединенных штатов Америки. Обзор зарубежного опыта. М.: НИАТ, 1978.
- Промышленные роботы западно-европейских стран. Обзор зарубежного опыта. М.: НИАТ, 1976. П. Н. Белянин.
- Proceeding 2-tW International Symposium on Industriat ko&ol and ?-tk International? ?оп$еrertee On Industrial Roiot Teenotogy, June, Рдг/s, France.
- П.Н.Бедянин. Промышленные роботы Японии.
- Обзор зарубежного опыта. М.: НИАТ, 1977.
- Белянин П.Н. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1975.
- Материалы ХХУТ съезда КПСС. М.: Политиздат, 1981.
- Всесоюзное совещание по робототехническим системам. Тезисы докладов. Владимир, октябрь 1978, М.: Наука, 1978. -236 с.
- Игнатьев М.Б., Кулаков Ф. М. Покровский A.M. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. 2-е изд., перер, и доп. Л.: Машиностроение, 1977. 247 с.
- Медведев B.C., Лесков А. Г., Ющенко А. С. Системы управления роботов. М.: Наука, 1978. 416 с.
- Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. М.-Л.: Машиностроение, 1966. — 280 с.
- Прокофьев В.Н., Скрицкий В. Я., Водопьян П. О. Гидравлика и пневматика в промышленных роботах. Вестник машиностроения, 1976, № 5, с.19−23.
- Промышленные роботы. Научно-техн.сб. Л.: Машиностроение, № I, 1977. 158 е., № 2, 1979, — 148 с. ЛПИ.
- Робототехника. Л.- 1977. 173 с. (Межвузовский сборник ЛПИ им .М .И .Калинина).
- Смирнов Н.А., Чиганов В. А., Баранов М. Б. Структура средств управления промышленными роботами в автоматизированном производстве. Оборудование с числовым программным управлением, 1975, «4, с.4−10.
- Юревич Е.И. Теория автоматического управления. Л.: Энергия, 1975.
- Ястребов B.C., Филатов A.M. Системы управления движением робота. М.: Машиностроение, 1979. 176 с.
- Верещагин А.Ф. Принцип наименьшего принуждения Гаусса для моделирования на ЦВМ динамики робота-манипулятора. ДАН СССР, 1975, т.220, & I, с.51−53.
- Никифоров С.О., Смольников Б. А. Оптимизация параметров трехзвенного манипулятора. В кн.: Робототехника. Л., 1976, о.45−50.
- Долматов А.Г., Киселев В. И., Контес В. Д. Анализ конструктивных и технологических требований к промышленным роботам для текстильной промышленности, (рукоп.депон. ЦНИИ ТЭИлег-пром. 22.07.83 № 66 лп Д83).
- Долматов А.Г., Климов В. А. и др. Электромеханический универсальный манипуляционный робот с цифровым управлением ЭМУ-ЭУ. Материалы Ш Всесоюзной конференции. Часть 2. Челябинск, 1983.
- Промышленные роботы, манипуляторы, автооператоры и элементы роботизированных систем. Аннотированный указатель изобретений. ГПНТБ СО АН СССР, НИИКЭ, Новосибирск, 1977.
- Промышленные роботы. Каталог./Под ред. Ю. Г. Козырева. М.: НИИМАШ, 1982. 101 с.
- Особенности конструкции роботов модульного типа./ Ю.Н.Сур-нин, В.П.МСтепанов, И. В. Калабин, А. Г. Баранов. Станки и инструмент, 1978, № 7, с.13−16.
- Попов Е.П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С. Л. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978. 400 с.
- О типизации промышленных роботов. М.: Изд-во стандартов, 1976. 88 с.
- Материалы Пленума Центрального Комитета КПСС. 14−15 июня 1983 г. М.: Политиздат, 1983.
- Белянин П.Н., Воскресенский В. В., Пронина М. А. Построение программного движения звеньев манипулятора по заданной траектории. Машиноведение, 1976. № I, с.6−11.
- Интегральные роботы: Пер. с англ. /Под ред. Г. Е. Поздняка. М.: Мир, 1973, 421 с. Вып.2, 1975, 528с.
- Камышный Н.И., Павленко И. И. Кинематика промышленных роботов. Вестник машиностроения, 1975, № I, с.63−65.
- Кобринский А.Е., Степаненко Ю.А, Некоторые проблемы теории манипуляторов. В кн.: Механика машин. Вып. 7−8. М.: Наука, 1967, с.4−23.
- Голубенцев Н.Д., Халфен А. А. Некоторые вопросы оценки качества роботов-манипуляторов. В кн.: Робототехника. I., 1976, с.29−33.
- Кобринский А.А., Кобринский А. Е. Построение оптимальных движений манипуляционных систем. Машиноведение, 1976,1. I, с.12−13.
- Особенности кинематики манипуляторов и метод объемов. И. Б. Виноградов, А. Е. Кобринский, Ю. А. Степаненко и др. В кн.: Механика машин. Вып. 27−28. М.: Наука, 1971, с.5−16.
- Кобринский А.А., Кобринский Л. А. Мобильность и точность манипулятора. Машиностроение, 1976, № 3, с.3−9.
- Жавнер В.Л., Трояновский И. В. Сравнительный анализ кинематических схем промышленных роботов и манипуляторов поточности позиционирования. В кн.: Интенсификация процессов и оборудования пищевых производств. Л., 1976, с.66−69 (Межвузовский сб. тр).
- Аветиков Б.Г., Смольников Б. А., Сорин ВНекоторые вопросы синтеза кинематических схем манипуляторов. В кн.: Теория, принципы устройства и применения роботов и манипуляторов. Л.: ЛПИ, 1974, с.56−61.
- Метод определения минимальной длины манипуляционного робота, обслуживающего рабочую зону с препятствием./
- Б.Г.Аветиков, О. Б. Корытко, М. Е. Барт и др. В кн.: Промышленные роботы, вып. № I, Л.: Машиностроение, 1977, с.48−54.
- Охоцимский Д.Е., Сарычев В. А., Зуева Е. Ю. Моделирование на ЭВМ управления роботом-манипулятором. М.: ГПНТБ, 1974. 41 с.
- Попов Э.В., Фридман Г. Р. Алгоритмические основы Интеле -ктуальных роботов и искусственного интелекта.1. М.: Наука, 1976. 456 с.
- Саблин А.Д., Сорин В. М. Некоторые методы оценки точности позиционирования манипулятора. В кн.: Робототехника. Л.: 1976, с.50−54.
- Построение систем программного движения./ А. С. Галлиулин, И. А. Мухаметзянов и др. М.: Наука, 1971. 352 с.
- ЮО.Подводные роботы./ Под ред. Б. С. Ястребова. Л.: Судостроение, 1977. 367 с. Ю1. Вульфсон И. И. Введение в динамику механизмов с учетом упругости звеньев (учебное пособие). Л.: ЛПИ, 1977.
- Бесекерский В.А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972.
- Бать М.И., Г.Ю.Джанелидзе, Кельзон А. С. Теоретическая механика в примерах и задачах. Том 2, Динамика, М.: Наука, 1972.
- Козов В.Б., Макарычев В. П., Тимофеев А. В., К)ревич Е.И. Динамика управления роботами. М.: Наука, 1984. — 336с.
- Uasegava У. ^naPysi-s and a^assL^Lcatiort of Indwstr/aC roSot eb-ar^cte ri sties. Proc .
- Ъ rd ISIR, Munckeriy Q?3, p. 53,-70. 106. Uid Ver II Dyaam/с force Orudis, of spa -tiaC frnkages using 4-*4- mat r fees. -Trans. ASME, V66,1967.