Помощь в учёбе, очень быстро...
Работаем вместе до победы

Принципы построения и обеспечение динамической точности и взаимодействия манипуляционных элементов робототехнических комплексов

Диссертация: Принципы построения и обеспечение динамической точности и взаимодействия манипуляционных элементов робототехнических комплексов
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

В Комплексной программе МПС по реорганизации и развитию отечественного локомотивои вагоностроения, организации ремонта и эксплуатации пассажирского и грузового подвижного состава на период 2001 — 2010 гг. 200] одними из основных, наряду с задачами повышения безопасности и скорости движения поездов, поставлены задачи внедрения малолюдных технологий при производстве, обслуживании и ремонте… Читать ещё >

Содержание

  • Глава 1. Сравнительный обзор и анализ методов и средств автоматизации технологических процессов. Постановка задачи исследований
    • 1. 1. Анализ тенденций развития современного автоматизированного мелкосерийного производства (на примере холодной штамповки)
      • 1. 1. 1. Тенденции развития современного автоматизированного производства
      • 1. 1. 2. Основные направления автоматизации мелкосерийного производства (на примере холодной штамповки)
    • 1. 2. Особенности конструкции, технологические требования к функциональным возможностям и основные направления развития промышленных роботов
      • 1. 2. 1. Общая характеристика ПР
      • 1. 2. 2. Особенности конструкции и основные тенденции развития промышленных роботов
    • 1. 3. Характеристики и тенденции развития манипуляционного вспомогательного оснащения РТК
    • 1. 4. Динамические аспекты разработки роботизированных производств холодной штамповки
      • 1. 4. 1. Проблемы упругих колебаний и особенности динамики исполнительных механизмов ПР
      • 1. 4. 2. Способы и средства ограничения упругих колебаний ПР
    • 1. 5. Формулирование принципов создания манипуляционного оснащения
  • РТК холодной штамповки
    • 1. 6. Цели и задачи исследования
  • Глава 2. Разработка методологии проектирования и манипуляционного оснащения РТК мелкосерийного производства (на примере листовой штамповки)
    • 2. 1. Разработка методологии проектирования РТК холодной штамповки
      • 2. 1. 1. Анализ и систематизация объектов производства и РТК
      • 2. 1. 2. Методология обследования и анализа объектов автоматизации
      • 2. 1. 3. Методология проектирования и разработки РТК
      • 2. 1. 4. Принципы построения и требования к модульным накопительно-ориентирующим устройствам РТК
    • 2. 2. Накопительно-ориентирующие устройства для РТК штамповки
    • 2. 3. Особенности работы устройства и его динамическая модель
      • 2. 3. 1. Расчет косозубой муфты НОУ
      • 2. 3. 2. Разработка динамической модели пневмопривода вращения поворотного стола
    • 2. 4. Экспериментальные исследования динамических и точностных характеристик
    • 2. 5. Технические решения по улучшению динамических характеристик и повышению точности накопительного-ориентирующих устройств
      • 2. 5. 1. Устройство с компенсацией момента инерции поворотного стола
      • 2. 5. 2. Устройство с клиновым тормозным механизмом
      • 2. 5. 3. Устройство с шарнирным креплением кассет
      • 2. 5. 4. Устройство с гидравлическим демпфером
      • 2. 5. 5. Устройство с гидравлическим демпфером переменного сопротивления
      • 2. 5. 6. Устройства, расширяющие возможности НОУ
    • 2. 6. Дополнительные унифицированные элементы вспомогательного оснащения
    • 2. 7. Схемы вспомогательного оснащения РТК, построенного на базе высокоскоростных простейших модулей промышленных роботов
    • 2. 8. Выводы по второй главе
  • Глава 3. Расчетные схемы и динамические модели механизмов роботов и вспомогательных устройств
    • 3. 1. Экспериментальные исследования жесткости и точности исполнительных органов промышленных роботов
      • 3. 1. 1. Исследования жесткости ИО ПР
      • 3. 1. 2. Исследование точности позиционирования ИО ПР
    • 3. 2. Расчетные схемы исполнительных механизмов типовых роботов
    • 3. 3. Динамические модели исполнительных механизмов ПР
    • 3. 4. Исследование упругих колебаний исполнительных механизмов в режиме позиционирования
    • 3. 5. Выводы по главе
  • Глава 4. Методы управления динамическими параметрами манипуляционной оснастки на основе алгоритмов изменения структуры
    • 4. 1. Методика выбора и алгоритмы управления электропривода модульного накопительно-ориентирующего устройства
    • 4. 2. Позиционирование промышленного робота при переключении структуры цепи управления
      • 4. 2. 1. Регулирование в пределах максимально допустимого напряжения
      • 4. 2. 2. Регулирование с ограничением пускового напряжения
      • 4. 2. 3. Переключение структуры по алгоритму, обеспечивающему максимальное быстродействие
    • 4. 3. Исследование адаптивных пневматических демпферов и упоров с управляемой жесткостью
    • 4. 4. Выводы по главе 4
  • Глава 5. Динамика и управление движением манипуляционной оснастки с приводами использующими аккумуляторы механической энергии
    • 5. 1. Динамика резонансного привода манипулятора с позиционным управлением
    • 5. 2. Динамика и управление пневмомеханическим приводом накопительно-ориентирующего устройства
    • 5. 3. Исследование прецизионного пневмопривода промышленного робота для точной ориентации заготовок
    • 5. 4. Выводы по главе 5

Принципы построения и обеспечение динамической точности и взаимодействия манипуляционных элементов робототехнических комплексов (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Развитие современного общества связано с развитием его промышленного потенциала, созданием и эксплуатацией различных производств с технологическими процессами, которые все более и более насыщаются машинами и комплексами машин, работающих в автоматическом режиме. Можно говорить об автоматизации производства и технологических процессов как устойчивой тенденции, отражающей последние достижения в области машиностроения, механики, теории автоматического управления, вычислительной техники и информатики.

Железнодорожная отрасль, не являясь исключением из общих тенденций развития промышленности, подтверждает необходимость широкого внедрения в инженерную практику средств автоматизации труда в различных формах их реализации. В последнее время широкое внедрение получили системы автоматизированного управления перевозками, средства автоматизации железнодорожных производств и ремонтных работ. Вместе с тем, на современном этапе исключительную актуальность приобрели вопросы комплексной механизации и автоматизации производственных процессов на базе применения вычислительной техники, системы машин, автоматических манипуляторов с программным управлением, автоматизированных и роботизированных комплексов и линий, гибких производственных систем, охватывающих основное, вспомогательное и обслуживающее производства.

В Комплексной программе МПС по реорганизации и развитию отечественного локомотивои вагоностроения, организации ремонта и эксплуатации пассажирского и грузового подвижного состава на период 2001 — 2010 гг. 200] одними из основных, наряду с задачами повышения безопасности и скорости движения поездов, поставлены задачи внедрения малолюдных технологий при производстве, обслуживании и ремонте подвижного состава нового поколения, который будет строиться на основе максимальной унификации, модульности основных элементов, широкого внедрения средств контроля технического состояния и диагностики основных узлов, совершенствования системы обслуживания и ремонта.

Аналогичные задачи сформулированы в перечне актуальных проблем научно-технического развития железнодорожного транспорта на 2001;2003 гг.(Указание МПС № М-2775у от 17.11.2000 г.).

Отечественная промышленность, в целом, имеет достаточно большой опыт в решении проблем комплексной механизации и автоматизации производственных процессов. В течение 70−80х годов многие отрасли промышленности активно работали и добились определенных успехов в направлении комплексной механизации и автоматизации производства, развивая идеи и подходы построения робото-технических комплексов (РТК), роботизированных технологических линий (PTJI), гибких производственных систем и модулей, интегрированных производств.

Концепции, вопросам автоматизации производств на основе робототехниче-ских комплексов, промышленных роботов и манипуляционной вспомогательной оснастки посвятили свои работы известные российские ученые: Белянин П. И., Воробьев Е. И., Емельянов С. В., Макаров И. М., Петров Б. А., Попов Е. П., Охоцим-ский Д.Е., Черноусько Ф. А., Кулешов B.C., Кобринский А. Е., Козырев Ю. Г., Ко-рендясев А.И., Дакота Н. А., Юревич Е. И., Елисеев С. В., Иванов Ю. В., Козловский В. А. Семенов Е.И., Тимофеев А. В., и др., а также зарубежные ученые: Вукобрато-вич М., Стокич Д., Накано Э., Пол Р., Фу К., Гонсалес Р., Асада Н. и др.

Несмотря на значительный объем внедрения РТК у нас в стране и за рубежом, нельзя не отметить, что многие вопросы обеспечения эффективной работы типовых, основополагающих модулей автоматизации по-прежнему привлекают внимание и ученых и специалистов практиков. Речь идет о комплексе оборудования минимальной конфигурации, образующем роботизированный модуль, состоящий из промышленного робота (ПР), рабочей машины и элементов околороботной оснастки (включающих устройства накопления и ориентированной выдачи деталей), взаимодействие которых обеспечивает непрерывный процесс. Промышленный робот здесь выполняет роль универсального технологического связующего устройства. Такие типовые модули внедряются и используются во многих отраслях промышленности. Они характерны для машиностроения (особенно штамповки), используются в легкой промышленности, производствах строительных материалов, при сборке электронных изделий.

Подходы, основанные на представлениях о рациональном распределении функций и требований к сложности устройств и элементов РТК, их динамической точности, надежности работы, можно объединить как естественное желание уменьшить сложность робота (он станет дешевле и надежнее), переложить часть функций позиционирования, ориентации и перемещения исходной детали на накопительно-ориентирующее устройство. Такой комплекс часто позволяет реализовать более экономичное решение автоматизации технологического процесса. Вместе с тем элементы такого РТК должны обладать определенной гибкостью, потенциалом к перестройке РТК, возможности использования в других технологических процессах. Такое направление в автоматизации технологических процессов представляется актуальным, современным и требует разработки и развития соответствующих научных обоснований, методических документов, необходимых для решения широкого круга возникающих инженерно-технических задач. К последним могут быть отнесены системные подходы в определении необходимых структурно-компоновочных решений, в выборе конструктивных схем роботов и накопительно-ориентирующих устройств и другого манипуляционного оснащения, в обеспечении их быстродействия и точности, в том числе, за счет ограничения упругих колебаний исполнительных механизмов роботов и элементов РТК.

Актуальность и необходимость решения отмеченных выше задач для промышленности определили направление и цели работы.

В главе 1 дан анализ тенденций развития современного автоматизированного мелкосерийного производства на примере холоднолистовой штамповки, конструкций промышленных роботов и вспомогательной оснастки. Рассмотрены динамические аспекты функционирования РТК. Сформулированы принципы создания манипуляционного оснащения РТК холодной штамповки, цели и задачи исследований.

В главе 2 предложена методология проектирования РТК холодной штамповки, сформулированы требования к накопительно-ориентирующим устройствам (НОУ), предложены оригинальные конструктивные решения НОУ, разработаны их динамические модели. На основе экспериментальных исследований предложены технические решения по улучшению динамических характеристик и повышению точности НОУ.

В главе 3 проведены экспериментальные исследования жесткости, точности и упругих колебаний исполнительных механизмов промышленных роботов в режиме позиционирования, предложены расчетные схемы и разработаны динамические модели исполнительных механизмов ПР.

В главе 4 предложены методика выбора и алгоритмы управления электропривода модульных элементов РТК на основе принципов переключения структуры. Рассматривались модули накопительно-ориентирующего устройства, простого робота и демпфирующих тормозных устройств в задачах повышения производительности при обеспечении динамической точности позиционирования и уменьшении упругих колебаний рассматриваемых приводов и устройств исполнительных органов, изменяющих в процессе функционирования свои инерцион-но-жесткостные параметры.

В главе 5 исследовалась динамика резонансного привода манипулятора с позиционным управлением, динамика и управление пневмомеханическим приводом накопительно-ориентирующего устройства, а также прецизионного пневмопривода промышленного робота для точной ориентации заготовок Направление работ определено:

— координационным планом НИР АН СССР по комплексной проблеме «Проблемы механики и управления в робототехнических системах и автоматизированных производствах» на 1986;1990 гг. (постановление СФТМН Президиума АН СССР 11 000−494−1216) — п. 1.11.3.1, тема «Теория и принципы построения механизмов РТС и автоматизированных комплексов»;

— программой СО АН СССР по приоритетным направлениям развития науки и техники в 12−13 пятилетках «Научные основы машиностроения и надежности машин», Раздел 5 «Разработка научных основ проектирования машин, робототехнических и гибких производственных систем», п. 5.1. «Разработка теоретических основ создания робототехнических и гибких производственных систем»;

— программой фундаментальных исследований АН СССР по комплексной проблеме «Машиностроение и технология», Раздел 2 «Автоматизация в машиностроении», п. 2.1.2. «Разработка теоретических основ создания робототехниче-ских и гибких производственных систем для реализации новых технологий в машиностроении (технологии автоматизированных производств)»;

— планом НИР организаций: НИАТ МАП, Иркутский технический университет, Иркутский государственный университет путей сообщения МПСа также, поисковыми и хоздоговорными НИР с предприятиями, научно-исследовательскими организациями и КБ.

Целыо работы является разработка принципов построения и обеспечение динамической точности и взаимодействия манипуляционного оснащения роботизированных технологических комплексов.

Методы исследования. В работе использовался комплексный метод исследований, включающий как теоретические, так и экспериментальные исследования динамических характеристик и динамической точности исполнительных механизмов манипуляционной оснастки РТК. Теоретические исследования проводились с использованием методов механики, теории колебаний, метода фазовой плоскости, теории автоматического управления, математического и численного моделирования технических систем.

Научную новизну диссертации представляют следующие основные результаты, которые выносятся на защиту:

— принципы построения манипуляционного оснащения современных робо-тотехнических комплексов холодной листовой штамповки, заключающиеся в дифференциации манипуляционных операций при рациональном их распределении между элементами РТК, упрощении и модульном построении конструкций ПР и вспомогательной манипуляционной оснастки, использовании новых методов и средств повышения быстродействия и динамической точности исполнительных механизмов РТК;

— новые технические решения и методология проектирования вспомогательного манипуляционного оснащения РТК холодной штамповки (на примере модульного накопительно-ориентирующего устройства), а также средства повышения их гибкости и расширения функциональных возможностей;

— динамические модели, результаты теоретических и экспериментальных исследований динамической точности и быстродействия промышленных роботов и элементов вспомогательной манипуляционной оснастки РТК;

— эффективные способы и средства повышения быстродействия и управления упругими колебаниями разнообразных конструкций типовых модулей РТК (приводов, демпфирующих устройств) на основе использования принципов аккумулирования механической энергии и целенаправленного переключения структуры, алгоритмы управления приводами исполнительных механизмов манипуляци-онных элементов РТК;

— результаты теоретических и экспериментальных исследований предложенных технических решений накопительно-ориентирующих устройств, их приводов, тормозных и демпфирующих устройств, подтвердившие их работоспособность и высокую эффективность.

Практическая значимость. Разработаны предложения, доведенные до уровня инженерных методик расчета РТК, предложены методы и средства подавления упругих колебаний ПР и манипуляционных элементов РТК, обеспечения точности их позиционирования, взаимодействия с элементами РТК. Создано инженерно-техническое обоснование для выбора компоновочных решений РТК. Результаты работы внедрены на нескольких предприятиях Министерства авиационной промышленности в виде робототехнических комплексов холодной листовой штамповки с существенным экономическим эффектом.

Результаты работы использованы в Руководящих технических материалах и других практических приложениях, внедрены на предприятиях авиационной промышленности, машиностроения, предприятиях электронных отраслей.

Достоверность научных положений и теоретических результатов исследований подтверждается практической результативностью внедрений, использования рекомендаций, экспериментальными исследованиями.

Результаты внедрения. Основные результаты работы внедрены в рамках научно-исследовательских и внедренческих работ, проводимых Иркутским филиалом НИАТ с предприятиями авиационной промышленности и другими предприятиями региона: Иркутским авиационнопроизводственном объединением (ОАО ИАПО) — Улан-Удэнским авиационным заводом (У-УАЗ) — Комсомольск-наАмуре авиационным производственным объединениемАрсеньевским заводом «Прогресс" — Красноярским металлургическим заводом.

Апробация работы. Результаты разработок, исследований, внедрений докладывались: на Всесоюзном симпозиуме по робототехническим системам (Суздаль, 1978 г.) — на II Всесоюзном совещании по робототехническим системам (Минск, 1981 г.) — на Всесоюзном научно-техническом семинаре «Опыт разработки и внедрения автоматических манипуляторов и технологических комплексов с их использованием» (Москва, ВДНХ СССР, 1982 г.) — на 3-й Всесоюзной научно-технической конференции «Динамика станочных систем гибких автоматизированных производств» (Тольятти, 1988 г.) — на научно-техническом семинаре «Промышленные роботы и их применение» (Москва, филиал ВДНХ, 1980 г.) — на Всесоюзной конференции «Повышение безопасности оборудования на основе применения автоматической защиты и промышленных роботов» (Казань, 1981 г.) — на отраслевых конференциях по робототехнике (Москва, 1980, 1988гг., Ленинград, 1982 г.) — на научно-технических семинарах Ленинградского Дома научно-технической пропаганды (ЛДНТП, 1978, 1982, 1989гг.) — на научно-технических семинарах по робототехнике и ГПС Приволжского Дома научно-технической пропаганды (Пенза, 1982, 1984, 1986гг.) — на семинаре «Промышленные манипуляторы и роботы» Севастопольского филиала Республиканского Дома экономической и научно-технической пропаганды (Севастополь, 1978 г.) — на краевых научно-практических семинарах (Красноярск, 1977, 1979гг.) — на научно-практической конференции «Повышение производительности и качества продукции в условиях автоматизации машиностроительного производства» (Барнаул, Алтайский политехнический институт) — на межвузовской конференции «Управляемые механические системы» (Иркутск, политехнический институт) — на областных научнотехнических конференциях (Иркутск, 1977, 1980, 1984, 1986, 1987гг.) — на конференциях и семинарах Иркутского государственного технического университета (1974;2000гг.) — на семинарах и конференциях Иркутского государственного университета путей сообщения (2000;2002гг.).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 2 монографии, 38 печатных работ в виде статей, докладов и тезисов докладов, получено 12 авторских свидетельств на изобретение.

Структура диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и приложения. Работа представлена на 243 стр., включает 5 таблиц, 86 рисунков на 23 страницах, библиографию из 164 наименований на 12 страницах, приложение на 14 страницах.

6. Результаты работы внедрены на нескольких предприятиях Министерства авиационной промышленности в виде робототехнических комплексов холодной листовой штамповки с существенным экономическим эффектом и нашли отражение в отраслевой нормативно-технической документации.

Результаты научных исследований автора представлены в 2 -х монографиях, 38 научных трудах и 12 изобретениях.

Показать весь текст

Список литературы

  1. Автоматизация загрузки прессов штучными заготовками / Под общ. ред. В. Ф. Прейса.- Л.: 1975,-280с.
  2. Автоматизация сборочных процессов в машиностроении // Труды 1У совещания по автоматизации процессов машиностроения. -М.: 1979. -182с.
  3. Т.С., Бабицкий В. И. Друпенин В.А. Манипуляционные системы резонансного типа. // Машиноведение.- 1982.- N 1.-С.23−27.
  4. Л.Д., Михайлов С. А., Черноусько Ф. Л. Моделирование динамики манипулятора с упругими звеньями // Изд. АН СССР, МГТ М.: 1981. -№ 3.-С.118−124.
  5. Анализ техпроцессов, разработка технических предложений по применению промышленных роботов и создание робототехнологического комплекса штамповки деталей / Фил. НИАТ. Руководитель Г. И. Хвощевский. Инв. № 43 183. М. 1982. 510. -Библиогр.: С. 32.
  6. С.Н., Ворошилов М. С., Петров Б. А. Проектирование приводов манипуляторов. М.: Машиностроение, 1975. — 312с.
  7. Ю.Д., Обухов В. А., Федоров Ю. В. Распределение функций между роботом и вспомогательным оборудованием при разработке типовых обслуживающих систем с ПР // Промышленные роботы. Л.: 1977.- № 1.- С. 130 134.
  8. А.А., Витт. А.А., Хайкин С. Э. Теория колебаний. М.: Физматгиз, 1959. — 915с.
  9. И.И., Кобринский А. Е. Некоторые проблемы механики машин и управления машинами // Машиноведение. 1976.- № 2.- С. 3−8.
  10. В.Н., Валиева С. Д., Жавнер В. Л. Исполнительные органы промышленных роботов и манипуляторов. Модель рабочей операции // VI Всесоюзный симпозиум по теории и принципам устройства роботов и манипуляторов. -Тольятти, 1976.- С.39−42.
  11. П.Н. Промышленные роботы и их применение: робототехника для машиностроения. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение. 1983.
  12. П.Н. Робототехнические системы для машиностроения. М.: Машиностроение, 1986.-256 с.
  13. Л. М. Дорендясев А.И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И. Цикловые роботы с аккумуляторами энергии. Основы построения привода // Станки и инструмент.- 1984.- N 4.- С.7−10.
  14. М.М., Осиновский Л. Л. Автоматизация производственных процессов при изготовлении и ремонте вагонов.-М.: Транспорт, 1989.-206 с.
  15. Н.Н. Оптимизация алгоритмизационных систем. М.: Наука, 1983.-257с.
  16. С.Ф., Дьяченко В. А., Тимофеев А. Н. Проектированиеманипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: Учеб. пособие для студ. вузов М.: Высш. Школа, 1986.- 164с.
  17. В.В., Сован В. Б. Основные этапы выбора количественных характеристик промышленных роботов // Робототехника. JL: -1976.- С.104−110.
  18. Вейц B. JL, Коловский М. З., Кочура А. Е. Динамика управляемых машинных агрегатов. М.: Наука, 1984. — 352с.
  19. С.Н., Поздеев Б. М., Черпаков Б. И. Транспортные и загрузочные устройства и робототехника. -М.: Машиностроение, 1988.- 144 с.
  20. Н.И., Миловзоров В. П. Электромашинные устройства автоматики. М.: Высш. Школа, 1978.
  21. Д. И. Кузнецов М.М., Усов Б. А. Автоматы и автоматические линии. -М.: Машиностроение, 1976. ч.2.- 336с.
  22. Е.И., Козырев Ю. Г., Царенко В. И. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа. -М.: Машиностроение, 1988.- 240 с.
  23. Е.И. Влияние изгибной упругости руки робота на его движение при релейном управлении // Механика машин. М.: 1976. Вып. 51.- С. 66−69.
  24. И.И. Динамические расчеты цикловых механизмов. JL: Машиностроение. Ленинград, отд-е. 1976. — 321с.
  25. А.П., Двойных Н. А. Автоматические загрузочные устройства для промышленных роботов. Киев: Техника, 1985.- 176 с.
  26. Д.Г., Ченских В. Р., Хвощевский Г. И. Конструктивно-технологические мероприятия по обеспечению гибкости при внедрении составных частей гибких производственных комплексов штамповки // Кузнечно-штамповочное производство. -1988.- № 6.- С. 38−42.
  27. Д.Г., Хвощевский Г. И., Ченских В. Р. Тенденции развития роботизированных комплексов в штамповочном производстве // Тез. докладов отраслевого семинара: автоматизация на базе промышленных роботов. Москва. 1988.
  28. Н.В., Шатилов Ю. В. О некоторых виброзащитных системах на основе элементов с управляемой жесткостью // Вопросы прочности и долговечности элементов авиационных конструкций. Труды КуАИ. 1980.- С. 140 149.
  29. Е.В., Крейнин Г. В. Расчет пневмоприводов. Справочное пособие. Москва: Машиностроение, 1975. 272с.
  30. А.Н. Оптимальные задачи теории машин автоматического действия //Механика машин. М.: -1972. Вып. 37−38.- С. 73−89.
  31. В.П., Куприков А. В., Ушурбакиев А. Д. Исследование динамических характеристик автоматизированного электропривода постоянноготока с релейным управлением в скользящем режиме. Изв. ВУЗов. Электромеханика. № 3. 1985.
  32. А.А., Очкал B.C., Филаретов В. Ф. Оптимальные по быстродействию системы с переменной структурой для управления электроприводами роботов // Оптимизация режимов работы электроприводов: Межвузовский сборник трудов. Красноярск. -1986.- С. 69−62.
  33. А.А., Филаретов В. Ф. Адаптивные системы с переменной структурой для управления электроприводами робота. Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. № 1. 1987.
  34. С.В., Ольков В. В. Некоторые задачи виброзащиты в классе систем с переменной структурой // Механика и процессы управления. Иркутск. 1971.- С. 18−27.
  35. С.В. Структурная теория виброзащитных систем. Новосибирск. Наука. Сиб. отд-е. 1978. 224с.
  36. С.В., Хвощевский Г. И., Кузнецов Н. К. Некоторые вопросы автоматизации технологических процессов холодной штамповки с применением промышленных роботов. // Тезисы докл. Всесоюзн. симпозиума по робототехническим системам. М.: Наука, 1978. -С. 29.
  37. С.В., Буляткин В. П., Хвощевский Г. И. Принципы построения робототехнического комплекса для автоматизации сборки // Разработка, испытание и внедрение промышленных роботов: Сб. научных трудов института № 394. М.: НИАТ, 1980.- С. 3−10.
  38. С.В., Кузнецов Н. К., Хвощевский Г. И. Особенности внедрения промышленных роботов в литейное производство // Промышленные роботы: Сб. науч. работ № 3. Ленинград: Машиностроение, 1982.- С. 106−111.
  39. С. В. Нерубенко Г. П. Динамические гасители колебаний. -Новосибирск.: Наука, 1982. 140с.
  40. С.В., Ченских В. Р., Хвощевский Г. И. Промышленные роботы. Некоторые проблемы внедрения. Иркутск: Изд-во Иркутского ун-та, 1982.- 362 с.
  41. . С.В., Кузнецов Н. К., Засядко А. А. Разработка и исследование систем активного гашения упругих колебаний промышленных роботов // Вибротехника: Вильнюс, 1983. Вып. 2 (42). -С. 83−92.
  42. С.В., Ченских В. Р., Хвощевский Г. И. и др. Что могут роботы. Опыт внедрения робототехнологических комплексов на предприятиях. Иркутск: Вост.Сиб.изд-во. 1988. -112 с.
  43. С.В., Кузнецов Н. К., Лукьянов А. В. Управление колебаниями роботов. Новосибирск. Наука, 1990.- 320с.
  44. С.В. Теория систем с переменной структурой. М.: Наука, 1970.-592с.
  45. К.К. Приближенные методы расчета систем с переменной структурой. М.: Энергия, 1974. — 224с.
  46. А.А., Кузнецов Н. К. Активная выброзащита в режимах торможения упругих манипуляторов // Робототехника. Д.: 1981. Вып. 3. -С. 8590.
  47. С.Л., Ющенко А. С. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами. М.: Издат. МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000.- 400 с.
  48. Ю.В., Дакота Н. А. Гибкая автоматизация производства РЭА с применением микропроцессоров и роботов. М.: Радио и связь, 1987. — 464 с.
  49. Ю.Г., Саблин А. Д., Сорин В. М. Упругие колебания электромеханического робота // Робототехника. JL: 1977. Вып 2.- С. 66−72.
  50. Исследование и разработка средств вспомогательного оснащения робототехнических комплексов штамповки с повышенными точностными характеристиками. Фил. НИАТ. Отчет о НИР. Руководитель Г. И. Хвощевский. Инв. № 49 368. М. 1985. 59 с. 7. — Библиогр.: с. 47.
  51. Н.И. Автоматизация загрузки станков. М.: Машиностроение, 1977. 288с.
  52. В.Ю., Сегольников Б. А. Исследование колебательных свойств двухзвенного манипулятора//Робототехника. Д.: 1977. Вып. 2.- С. 66−72.
  53. А.Е., Степаненко Ю. А. Некоторые проблемы теории манипуляторов //Автоматы, гибридные и управляющие машины. М.: 1972, — С.137−144.
  54. А. А., Кобринскй JI.A. Мобильность и точность манипулятора // Машиноведение.- 1976.- № 3.
  55. А.А., Кобринский А. Е. Манипуляционные системы роботов: основы устройства, элементы теории. М.: Наука, 1985. — 344с.
  56. В.А., Козловская Э. А., Макаров В. М. Эффективность переналаживаемых роботизированных производств.- JI.: Машиностроение, Ленингр. Отд., 1985.- 224 с.
  57. Ю.Г. Промышленные роботы. Справочник. М.: Машиностроение, 1983. — 376с.
  58. М.В. Автоматическое управление виброзащитными системами. М.: Наука, 1976. — 320с.
  59. М.З., Маслов В. П. Элементы теории роботов и манипуляторов. Л.: 1981. — 60с.
  60. М.З., Слоущ А. В. Основы динамики промышленных роботов. -М.: Наука, 1988.-240с.
  61. А.И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И. Цикловые роботы с аккумуляторами механической энергии. Многопозиционные системы с одной и несколькими степенями подвижности // Станки и инструмент.- 1984.- N 6. -С.4−8.
  62. А.И., Саламандра Б. Л. Тывес Л.И. и др. Манипуляционные системы роботов. М.: Машиностроение, 1989. —472 с.
  63. B.C. Автоматизация производственных процессов. М. Машиностроение, 1978.- 295с.
  64. В.В. Технологические основы проектирования автоматического сборочного оборудования. М.: 1978.- 256с.
  65. Д.Н. Комплексная автоматизация производства на базе роторных линий. М. Машиностроение, 1982.- 352с.
  66. Н.К., Хвощевский Г. И. Особенности внедрения промышленных роботов в холодноштамповочном производстве // Управляемые механические системы: межвузовский сборник. Иркутск: ИЛИ, 1977.- С. 190−197.
  67. Н.К. О демпфировании упругих колебаний манипуляторов // Управляемые механические системы. Иркутск. 1978.- С. 89−101.
  68. Н.К., Хвощевекий Г. И. Экспериментальные исследования точности пневматического промышленного робота // Управляемые механические системы: межвузовский сборник. Иркутск: ИЛИ, 1978.- С. 81−88.
  69. Н.К., Лонцих П. А., Буляткин В. П. Особенности автоматизации технологических процессов с использованием промышленных роботов. Иркутск. 1984.- 80с.
  70. Н.К. Конструирование и расчет систем гашения упругих колебаний промышленных роботов. Иркутск. 1985. — 82с.
  71. Н.К., Буляткин В.П, Хвощевекий Г. И. Разработка и исследование накопительно-ориентирующих устройств для плоских заготовок // Роботы и робототехнические системы: Сб. научн, трудов. Иркутск: ИЛИ, 1985.- С. 33−38.
  72. Н.К., Буляткин В. П., Лукьянов А. В. Теоретические и экспериментальные исследования упругих колебаний электромеханического промышленного робота // Роботы и робототехнические системы. Иркутск. 1986. -С.39−43.
  73. Д., Кросби М. У., Харвуд Р. А. Уменьшение вибраций при помощи полуактивных генераторов энергии // Тр. амер. общ-ва инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1974.- № 5.- С. 5152.
  74. М.С., Федотов А. И. Автоматизация в промышленности: Справочник.- Л.: Машиностроение, 1976. 250с.
  75. А.В. Управление свободным движением пневматического амортизатора переменной структуры // Динамика и алгоритмы управления роботов-манипуляторов. Иркутск: ИЛИ, 1982.-С. 106−112.
  76. А.В. Исследование пневматического амортизатора с воздушным демпфированием. В кн. Управляемые механические системы. -Иркутск: ИЛИ, 1984. -С.59−69.
  77. А.В. Гашение свободных колебаний в виброзащитных системах при периодическом изменении структуры // Теория машин металлургического и горного оборудования.- Свердловск: УПИ, 1985.-С. 113−120.
  78. А.В., Исследование систем позиционирования промышленныхроботов с элементами переменной структуры // Роботы и робототехнические системы. Иркутск. 1986- С. 44−53.
  79. А.В., Сомиков Е. Ю. Исследование пневматического податливого узла сборочного робота // Динамика виброактивных систем и конструкций. Иркутск: ИЛИ, 1991.- С. 66−73.
  80. А.В., Хвощевский Г. И. Управление позиционированием в пневматическом тормозном устройстве. Механика и процессы управления в технологических системах. Новосибирск: Наука, Сиб. Отделение. 1992. -С. 113 121.
  81. А.В., Скулин С. А. Быстродействующие манипуляционные системы с позиционным управлением// Механика и процессы управления в технологических системах -Новосибирск: Наука, Сибирское отделение, 1992. -С.188−198.
  82. А.В., Хвощевский Г. И. (ОАО «ИАПО»). Динамика и управление пневмомеханического привода накопительно-ориентирующего устройства В кн. Информационные технол. контроля и управления транспортными системами. Иркутск: ИрИИТ, 2002. вып.9.- С.32−39.
  83. А.В., Хвощевский Г. И. (ОАО «ИАПО»). Алгоритмы управления прецизионным пневмоприводом робота в операциях штамповки -Информационные технол. контроля и управления транспортными системами. Иркутск: ИрИИТ, 2002. вып. 10, -С.26−32.
  84. А.В., Хвощевский Г. И. Позиционирование промышленного робота при переключении структуры цепи управления .- В кн.: Управление в системах: Вестник ИрГТУ. Сер. Кибернетика, Вып.5. Иркутск: ИрГТУ, 2002. (статья принята к печати)
  85. А.С 1 423 227 СССР МКИЗ В21 D 28/14 Магазинное устройство / Газизов Д. Г., Ченских В. Р., Хвощевский Г. И.- Опубл. в Б.И., 1988.- № 34.
  86. B.C., Леонов А. Н., Ющенко А. С. Системы управления манипуляционных роботов / Под ред. Е. П. Попова. М.: Наука, 1978. 416с.
  87. Методы обработки результатов при измерениях. М.: Л.: Стандарты, 1972. Вып. 134(194).- 117с.
  88. С.И. Новые разработки промышленных роботов второго поколения. По материалам 1У международного симпозиума по промышленным роботам: Обзор. М.: 1979.- 48с.
  89. Э.В. Промышленные роботы в производстве радиоэлектронной аппаратуры. М.: Радио и связь, 1988. — 224 с.
  90. Научные основы автоматической сборки машин / Под ред. Н. П. Новикова. М.: 1976.- 472с.
  91. Е.Г. Экспериментальное исследование и диагностирование роботов. М.: Наука, 1981. — 190с.
  92. А.С. 1 452 771 СССР МКИЗ В65 G 47/24 Ориентирующий стол / Суляев А. С., Полещук С. А., Филаретов В. Ф., Хвощевский Г. И. Опубл. в Б.И., 1989.- № 3.
  93. . Е., Спыну Г. А., Тимошенко В. Г. Промышленные роботы для сварки.—Киев: Наук, думка, 1977.—228 с.
  94. А.С 1 585 141 СССР МКИЗ В25 Н 3/02 Перестраиваемая тара / Суляев А. С., Филаретов Б. Ч., Хвощевский Г. И. Опубл. в Б.И., 1990.- № 30.
  95. Д.И., Костин А. И. Повышение эффективности технологических процессов в механообработке и сборке машин: Обзор. М.: 1978.- 28с.
  96. И. П. Комплексная механизация и автоматизация производства. JI. Машиностроение, 1976. -198с.
  97. Разработка технологических процессов изготовления деталей с внедрением роботов-манипуляторов: Фил. НИАТ. Отчет о НИР. Руководитель Г. И. Хвощевский. Инв. № 27 734. М. 1975. 168 с. — Библиогр.: с. 134.
  98. Разработка и внедрение технологических процессов штамповки деталей на кривошипных прессах с применением промышленных роботов ПР-10: Отчет о НИР. Фил. НИАТ. Руководитель Г. И. Хвощевский. Инв. № 33 393 М. 1978. 52 е.: -Библиогр.: с. 40.
  99. Разработка и внедрение технологических процессов холодной штамповки с применением робота ПР-10С: Отчет о НИР. Фил. НИАТ. Руководитель Г. И. Хвощевский. Инв. № 35 939. М. 1979. 49 е.: — Библиогр.: с. 34.
  100. Разработка и внедрение автоматических комплексов штамповки деталей с применением промышленного робота ПР-10 и механических рук: Фил. НИАТ. Отчет о НИР. Руководитель Г. И. Хвощевский. Инв. № 37 474. М. 1979. 51 е.: — Библиогр. с. 37.
  101. Разработка технических предложений по автоматизации техпроцессов на основе серийных моделей промышленных роботов: Фил. НИАТ. Отчет о НИР. Руководитель Г. И. Хвощевский. Инв. № 39 056. М. 1980. 38 е.: — Библиогр.: с. 36.
  102. Разработка и внедрение автоматизированных участков изготовления деталей с применением роботов ПР-10, ПР-5: Фил. НИАТ. Руководитель Г. И. Хвощевский. Инв. № 42 259. М. 1982. 70 с. — Библиогр.: с. 51.
  103. Разработка РТМ по созданию автоматизированных участков в заготовительно-штамповочном производстве с применением промышленныхроботов и подающих устройств: Фил. НИАТ. Руководитель Г. И. Хвощевский. Инв. № 45 979. М. 1983. 50 с. — Библиогр.: с. 36.
  104. Л.Н., Фишман Г. М. Оптимальные параметры динамического гасителя колебаний в переходном режиме // Машиностроение. 1972.- № 2.- С. 1015.
  105. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. Кн. 2. Пособие под ред. Ахромеева Ж. П. и др. М.: Высш. Школа, 1986. 175с.
  106. Е.И. и др. Технологическое оборудование робототехнических комплексов холодной листовой штамповки. М.: НИИМАШ, 1984.
  107. Е.И., Кравченко Н. Ф. Робототехнологические комплексы для листовой штамповки мелких деталей. М.: Машиностроение, 1989. — 288 с.
  108. Справочник по промышленной робототехнике: В 2-х книгах /Под ред. Ш. Нофа- Пер. с англ.- Машиностроение, 1989.- 480 с.
  109. В., Дубровски С. Об исследовании динамики и характеристик промышленных роботов-манипуляторов с упругими звеньями // Труды амер. общ-ва инженеров-механиков: Конструирование и технология машиностроения. М.: 1983 г.-№ 1.- С. 161−178.
  110. А.С. 1 399 112 СССР МКИЗ В25 J 5/00 Схват промышленного робота / Хвощевский Г. И., Газизов Д. Г. Опубл. в Б.И., 1988.- № 20.
  111. Д. Д. Методы исследований и расчета исполнительных механизмов манипуляционных роботов.— Тбилиси: Изд-во Тбил. ун-та, 1984.— 278 с.
  112. И. И. Некоторые задачи синтеза оптимальных законов движения IIМашиностроение.—1971.—№ 2.—С. 39—43.
  113. В. А. Оптимальные процессы колебаний механических систем.— Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1976.— 248 с.
  114. Д. Динамика пространственных механизмов // Труды амер. общ-ва инженеров-механиков: Конструирование и технология машиностроения. М.: 1969.-№ 1.-С. 271−278.
  115. Управляющие системы промышленных роботов/Андрианов Ю. Д., Глейзер Л. Я., Игнатьев М. Б. и др.- Под общ. ред. И. М. Макарова, В. А. Чи-ланова.— М.: Машиностроение, 1984.— 288 с.
  116. А.С. 895 616 СССР МКИ В23 Q 7/00 Устройство для подачи заготовок / Хвощевский Г. И., Колеснев В. И. Опубл. в Б.И., 1982.- № 1.
  117. А.С. 961 923 СССР МКИ В 23 Q 7/00 Устройство для подачи заготовок / Хвощевский Г. И. Опубл. в Б.И., 1982. — № 36.
  118. А.С. 1 047 659 СССР МКИ В 23 0 7/00 Устройство для подачи заготовок / Хвощевский Г. И., Елисеев С. В. Опубл. в Б.И., 1983.- № 38.
  119. А.С. 1 268 253 МКИ В 21 Д 43/00 Устройство для подачи заготовок в рабочую зону обрабатывающей машины и их удаления / Илюхин Г. Н., Хвощевский Г. И. Опубл. в Б.И., 1986.- № 41.
  120. А.С. 1 207 716 СССР МКИ В 23 0 7/00 Устройство для подачи заготовок / Хвощевский Г. И. Опубл. вБ.И., 1986.- № 4.
  121. А.С. 1 220 717 СССР МКИ В 23 0 7/00 Устройство для подачи заготовок / Кузнецов Н. К., Хвощевский Г. И.- Опубл. в Б.И., 1986.- № 12.
  122. А.С. 1 569 062 СССР МКИЗ В 21 D 43/24 Устройство для поштучного отделения плоских заготовок от стопы / Газизов Д. Г., Батырев Ю. К., Хвощевский Г. И. Опубл. в Б.И., 1990.- № 21.
  123. А.С. 1 590 333 СССР МКИЗ В23 Q 7/10 Устройство для подачи заготовок / Суляев А. С., Полещук С. А., Хвощевский Г. И. Опубл. в Б.И., 1990.- № 33.
  124. В.И. Системы с переменной структурой: состояние, проблемы и перспективы. Автоматика и телемеханика. № 9. 1983.
  125. И.Б. Тормозные устройства пневмоприводов. JL: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1987.- 143 с.
  126. К.В., Фурман Ф. А. Прикладная теория виброзащитных систем. М.: Машиностроение, 1980.- 276с.
  127. Г. И., Кузнецов Н. К. Автоматизация процессов холодной штамповки на основе использования промышленных роботов // Промышленные роботы и их применение: Матер, семинара. Ленинград: ЛДНТП, 1978. -С. 25−29.
  128. Г. И., Кузнецов Н. К. Автоматизация операции нанесения покрытий с применением робота УМ-1 при изготовлении керамических оболочек // Авиационная промышленность. 1978. -№ 5.- С.25−27.
  129. Г. И., Колеснев В. И. Пневматический лоток для межоперационного перемещения деталей // Машиностроитель.- 1979.- № 8.- С. 7.
  130. Г. И., Ченских В. Р. Опыт внедрения и эксплуатации промышленных роботов на предприятиях сибирского куста // Тез. докл. отраслевого семинара: Опыт внедрения промышленных роботов в производствона предприятиях отрасли. М.: НИАТ, 1980.
  131. Г. И., Ченских В. Р., Колеснев В. И. Опыт создания автоматизированного участка штамповки с применением промышленных роботов// Кузнечно-штамповочное производство.- 1980.- № 8.- С. 21−24.
  132. Г. И., Шаманова Т. Е. Некоторые методологические аспекты внедрения промышленных роботов // Тез. докл. научн.-практ. семинара: Промышленные роботы и их применение. Пенза: ПДНТП, 1982.- С. 6−11.
  133. Г. И., Тюрин В. Я. Загрузочные устройства робототехнических комплексов с повышенными точностными показателями. Роботы и робототехнические системы: Сборник научных трудов. Иркутск: ИЛИ, 1984.-С. 62−70.
  134. Г. И., Кузнецов Н. К. Накопительно-ориентирующие устройства роботизированных технологических комплексов холодной листовой штамповки // Авиационная промышленность.- 1988.- С. 64−71.
  135. В.Р., Хвощевекий Г. И., Крейсик И. П. Типовой робототехничеекий комплекс с промышленным роботом МП-9С // Авиационная промышленность. -1984.- № 7. -С.7−9.
  136. В.Р., Хвощевекий Г. И. Системный подход к построению робототехнологических комплексов // Тез. докл. к конф.: Автоматизация производства на основе промышленных роботов и гибких производственных систем. Иркутск. 1984.- С.9−12.
  137. В.Р., Хвощевекий Г. И., Илюхин Г. И. Опыт разработки и внедрения робототехнических комплексов на Иркутском авиационном заводе. Иркутск: Иркут. межотраслевой территориальный центр научно-технической информации и пропаганды. 1985. С. 33.
  138. Ф.Л., Акуленко Л. Д., Соколов Б. Н. Управление колебаниями. М.: Наука, 1980. — 276с.
  139. М.Г. и др. Основы автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1974. — 568с.
  140. Compliance control of a robotic arm and its application to soft contacts tasks / Kazmo Tanic, Fukuda Toshio J. Jap. Soc. Procis. Eng. 1989. — 66. № 7. -C. 11 891 193.
  141. On the robot compliant motion control. /Kazerooni H. «Trans. ASME: J. Dyn. Syst., Meas. and Contr.» 1989, 111, N3, -C.416−425. 11
Заполнить форму текущей работой

Пора сдавать?