ΠΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΡΠΉ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°Ρ — Π°Π±ΡΡΡΠ°ΠΊΡΠ½ΡΠΉ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°Ρ, ΡΠΈΡΠ»ΠΎ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΡΡ
ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΉ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΠΎ. Π Π΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠ° ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠΎ Π΅Π³ΠΎ ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΠΎΠΌΡ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ.
Π‘ΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΡΡ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Ρ Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΡ ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠ°. ΠΠ°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ, ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΡΠΉ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°Ρ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ Π·Π°Π΄Π°Π½ Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΡΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΎΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΏΡΡΠ΅ΡΠΊΠΈ:
M = (V, Q, q0, F, Π²),.
Π³Π΄Π΅.
- Β· V — Π²Ρ
ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Π°Π»ΡΠ°Π²ΠΈΡ (ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ Π²Ρ
ΠΎΠ΄Π½ΡΡ
ΡΠΈΠΌΠ²ΠΎΠ»ΠΎΠ²), ΠΈΠ· ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΡΠΌΠΈΡΡΡΡΡΡ Π²Ρ
ΠΎΠ΄Π½ΡΠ΅ ΡΠ΅ΠΏΠΎΡΠΊΠΈ, Π΄ΠΎΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΠΌΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΡΠΌ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΎΠΌ;
- Β· Q — ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΉ;
- Β· q0— Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ ;
- Β· F — ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ Π·Π°ΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ
ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΉ ;
- Β· Π² — ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ
ΠΎΠ΄ΠΎΠ², ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½Π°Ρ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΎΡΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅
.
ΡΠ°ΠΊΠΎΠ΅, ΡΡΠΎ.
.
Ρ.Π΅. Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ
ΠΎΠ΄ΠΎΠ² Π½Π° ΡΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΎΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΏΠ°ΡΠ΅ (ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅, Π²Ρ
ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΡΠΈΠΌΠ²ΠΎΠ» ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡΡΡΠ°Ρ ΡΠ΅ΠΏΠΎΡΠΊΠ°) Π΅ΡΡΡ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ Π²ΡΠ΅Ρ
ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΉ, Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΈΠ· Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ΅Π½ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ
ΠΎΠ΄ ΠΏΠΎ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌΡ Π²Ρ
ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌΡ ΡΠΈΠΌΠ²ΠΎΠ»Ρ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡΡΡΠΎΠΉ ΡΠ΅ΠΏΠΎΡΠΊΠ΅ (Π»).
ΠΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΡΠΉ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°Ρ Π½Π°ΡΠΈΠ½Π°Π΅Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π² ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΈ q0, ΡΡΠΈΡΡΠ²Π°Ρ ΠΏΠΎ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌΡ ΡΠΈΠΌΠ²ΠΎΠ»Ρ Π²Ρ
ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΡΠ΅ΠΏΠΎΡΠΊΠΈ. Π‘ΡΠΈΡΠ°Π½Π½ΡΠΉ ΡΠΈΠΌΠ²ΠΎΠ» ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°Ρ Π² Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ Π² ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΠΈΠΈ Ρ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠ΅ΠΉ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ
ΠΎΠ΄ΠΎΠ². Π§ΠΈΡΠ°Ρ Π²Ρ
ΠΎΠ΄Π½ΡΡ ΡΠ΅ΠΏΠΎΡΠΊΡ x ΠΈ Π΄Π΅Π»Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΡΠ°ΠΊΡ Π·Π° Π΄ΡΡΠ³ΠΈΠΌ, Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°Ρ, ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ ΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΎΠ½ ΠΏΡΠΎΡΠΈΡΠ°Π΅Ρ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄Π½ΡΡ Π±ΡΠΊΠ²Ρ ΡΠ΅ΠΏΠΎΡΠΊΠΈ, ΠΎΠΊΠ°ΠΆΠ΅ΡΡΡ Π² ΠΊΠ°ΠΊΠΎΠΌ-ΡΠΎ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΈ q'. ΠΡΠ»ΠΈ ΡΡΠΎ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π·Π°ΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΌ, ΡΠΎ Π³ΠΎΠ²ΠΎΡΡΡ, ΡΡΠΎ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°Ρ Π΄ΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠ» ΡΠ΅ΠΏΠΎΡΠΊΡ x.
ΠΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΡΠ΅ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΡ ΡΠΈΡΠΎΠΊΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ Π½Π° ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΊΠ΅, Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ, Π² ΡΠΈΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ
ΠΈ Π»Π΅ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ
Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΎΡΠ°Ρ
, ΡΠ΅ΡΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Π΅ΠΉ.
Π£ΡΠ΅Π±Π½Π°Ρ ΡΠ΅Π»Ρ. ΠΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ
Π½Π°Π²ΡΠΊΠΎΠ² ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Π΅ΠΉ ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΡΡ
ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ·Π½Π°Π²Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ.
Π’Π΅ΠΎΡΠ΅ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²ΠΊΠ°.
ΠΠ΅Π΄Π΅ΡΠ΅ΡΠΌΠΈΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠΉ ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΡΠΉ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°Ρ (ΠΠΠ) — ΡΡΠΎ ΠΏΡΡΠ΅ΡΠΊΠ°.
M = (Q, T, D, q0, F),.
Π³Π΄Π΅.
- Β· Q — ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΉ;
- Β· T — ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ Π΄ΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌΡΡ
Π²Ρ
ΠΎΠ΄Π½ΡΡ
ΡΠΈΠΌΠ²ΠΎΠ»ΠΎΠ² (Π²Ρ
ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Π°Π»ΡΠ°Π²ΠΈΡ);
- Β· D — ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ
ΠΎΠ΄ΠΎΠ² (ΠΎΡΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ°ΡΡΠ°Ρ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ QΠ§ (T{e}) Π²ΠΎ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ² ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²Π° Q), ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΡΡΠ°Ρ ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π°;
- Β· q0 Q — Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π°;
- Β· F Q — ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ Π·Π°ΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ
ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΉ.
Π Π°Π±ΠΎΡΠ° ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠ° ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΠ°Π³ΠΎΠ², ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ°ΠΊΡΠΎΠ². Π’Π°ΠΊΡ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ΅ΠΊΡΡΠΈΠΌ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° ΠΈ Π²Ρ
ΠΎΠ΄Π½ΡΠΌ ΡΠΈΠΌΠ²ΠΎΠ»ΠΎΠΌ, ΠΎΠ±ΠΎΠ·ΡΠ΅Π²Π°Π΅ΠΌΡΠΌ Π² Π΄Π°Π½Π½ΡΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ Π²Ρ
ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Π³ΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΊΠΎΠΉ. Π‘Π°ΠΌ ΡΠ°Π³ ΡΠΎΡΡΠΎΠΈΡ ΠΈΠ· ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ ΠΈ, Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ, ΡΠ΄Π²ΠΈΠ³Π° Π²Ρ
ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Π³ΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΊΠΈ Π½Π° ΠΎΠ΄Π½Ρ ΡΡΠ΅ΠΉΠΊΡ Π²ΠΏΡΠ°Π²ΠΎ (ΡΠΈΡ. 1).
ΠΠ΅Π΄Π΅ΡΠ΅ΡΠΌΠΈΠ½ΠΈΠ·ΠΌ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠ° Π·Π°ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π² ΡΠΎΠΌ, ΡΡΠΎ, Π²ΠΎ-ΠΏΠ΅ΡΠ²ΡΡ
, Π½Π°Ρ
ΠΎΠ΄ΡΡΡ Π² Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΈ ΠΈ ΠΎΠ±ΠΎΠ·ΡΠ΅Π²Π°Ρ ΡΠ΅ΠΊΡΡΠΈΠΉ ΡΠΈΠΌΠ²ΠΎΠ», Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°Ρ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΉΡΠΈ Π² ΠΎΠ΄Π½ΠΎ ΠΈΠ·, Π²ΠΎΠΎΠ±ΡΠ΅ Π³ΠΎΠ²ΠΎΡΡ, Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΈΡ
Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΡΡ
ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΉ, ΠΈ Π²ΠΎ-Π²ΡΠΎΡΡΡ
, Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°Ρ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π΄Π΅Π»Π°ΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ
ΠΎΠ΄Ρ ΠΏΠΎ e.
ΠΠ°ΠΆΠ½ΡΠΌ ΡΠ°ΡΡΠ½ΡΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ Π½Π΅Π΄Π΅ΡΠ΅ΡΠΌΠΈΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠ° ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π΄Π΅ΡΠ΅ΡΠΌΠΈΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠΉ ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΡΠΉ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°Ρ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ Π½Π° ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΌ ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΉΡΠΈ Π½Π΅ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠ΅ΠΌ Π² ΠΎΠ΄Π½ΠΎ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅, ΠΈ Π½Π΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π΄Π΅Π»Π°ΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ
ΠΎΠ΄Ρ ΠΏΠΎ e.
ΠΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΡΠΉ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°Ρ — ΡΡΠΎ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° Ρ ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΡΠΌ ΡΠΈΡΠ»ΠΎΠΌ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΉ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ΅ ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠ°Π΅Ρ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠ΅, ΠΈΠ»ΠΈ «Π΄ΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌΡΠ΅» ΡΠ΅ΠΏΠΎΡΠΊΠΈ, ΠΎΡ «Π½Π΅Π΄ΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌΡΡ
».