Заключение. О некоторых особенностях применения недоопределенных моделей в робототехнике

Разумеется, рассмотренные выше задачи являются типичными не только для робототехники. Однако, несмотря на их разноплановость, существуют некоторые принципиальные «робототехнические» требования к их решениям: минимизация вычислительных затрат и гарантированное получение хотя бы приблизительного решения.

Применение Н-моделей вполне отвечает этим требованиям. Кроме того, как было продемонстрировано, применение Н-моделей позволяет простым и естественным образом описывать задачу.

Однако существует ряд специфических проблем применения этого метода, прежде всего — получение слишком грубых диапазонов решений в некоторых ситуациях. Это характерно и для решения задачи ориентации робота по маякам, и для решения обратной кинематической задачи. Причем в задаче ориентации требуется серьезное уточнение начального угла ориентации, для чего приходится предварительно применять весьма трудоемкий метод окружностей.

Хуже обстоит дело в случае принципиальной неоднозначности решения задачи, как в обратной кинематической задаче многозвенного манипулятора. В таких задачах уточнение начальных интервалов помогает далеко не всегда. Отчасти это связано с особенностями работы с обратными тригонометрическими функциями и с неизбежными вычислительными погрешностями, приводящими иногда к бесконтрольному увеличению мощности мультиинтервалов, отчасти — с самими ограничениями, присущими Н-вычислениям.

Тем не менее, описанные Н-вычисления являются вполне работоспособными и, главное, достаточно пригодными для применения в реальных бортовых робототехнических системах.