Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ.
Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΠΌΠ΅Ρ
Π°ΡΡΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΎΡΠΈΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ SLAM ΡΠ΅Ρ
Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΈ
Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ Π»Π°Π·Π΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠ·Π»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»Ρ; Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ; Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ. Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΠΎΠΏΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ; Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ; Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΡ; Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΡ. ΠΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ. ΠΠΏΠ»Π°ΡΠ° ΡΡΡΠ΄Π° ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΡΠΈΠΊΠΎΠ². Π‘ΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΠΈΠ·Π°ΡΠΎΡ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ. Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ Π±Π»ΠΎΠΊΠ° ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ; ΠΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΠ΅Π»Ρ. ΠΠ²Π°ΡΡΠ΅Π²ΡΠΉ ΡΠ΅Π·ΠΎΠ½Π°ΡΠΎΡ. ΠΡΠ°ΠΉΠ²Π΅Ρ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°. Π¨Π°Π³ΠΎΠ²ΡΠΉ… Π§ΠΈΡΠ°ΡΡ Π΅ΡΡ >
Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ. Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΠΌΠ΅Ρ Π°ΡΡΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΎΡΠΈΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ SLAM ΡΠ΅Ρ Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΈ (ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ, ΠΊΡΡΡΠΎΠ²Π°Ρ, Π΄ΠΈΠΏΠ»ΠΎΠΌ, ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΡΠ½Π°Ρ)
Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠΊΠ°Π½Π΅ΡΠ° ΡΠΊΠ»Π°Π΄ΡΠ²Π°Π΅ΡΡΡ ΠΈ Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΈΡ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠΈΡ [24]:
- Β· Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π±Π»ΠΎΠΊΠ°;
- Β· Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ Π»Π°Π·Π΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠ·Π»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»Ρ;
- Β· Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠΎΡΠΎΠΏΡΠΈΡΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π°;
- Β· Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ Π³Π΅Π½Π΅ΡΠ°ΡΠΎΡΠ° ΡΡΠ°ΡΡΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠ°;
- Β· Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ Π±Π»ΠΎΠΊΠ° ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ;
- Β· Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ;
- Β· Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΠΏΠ»Π°Ρ ΠΈ ΠΌΠ΅ΠΆΠΏΠ»Π°ΡΠ½ΡΡ ΡΠ²ΡΠ·Π΅ΠΉ;
- Β· Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΠΎΠΏΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ;
- Β· ΠΠΏΠ»Π°ΡΠ° ΡΡΡΠ΄Π° ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΡΠΈΠΊΠΎΠ².
(40).
ΠΡΡΠΈΡΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ Π±Π»ΠΎΠΊ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ-ΡΠΈΡΡΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠΈ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠΎΠ² ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ. Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Ρ Π² ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΠ΅ (Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 7).
Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 7. Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π±Π»ΠΎΠΊΠ°.
ΠΠ°ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅. | ΠΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ. | Π¦Π΅Π½Π°. | Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ. | |
Arduino UNO. | ||||
TDC-GP22. | ||||
ΠΠ²Π°ΡΡΠ΅Π²ΡΠΉ ΡΠ΅Π·ΠΎΠ½Π°ΡΠΎΡ | ||||
Π Π΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ. | 0.005. | 0.015. | ||
ΠΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΡ. | 0.005. | 0.04. | ||
ΠΡΠΎΠ³ΠΎ. | 1180.055. | |||
ΠΠ°Π·Π΅ΡΠ½ΡΠΉ ΠΈΠ·Π»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΎΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΠΏΡΡΠΎΠΊ ΡΠ²Π΅ΡΠ° ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ Π² Π΄Π°Π»ΡΠ½Π΅ΠΉΡΠ΅ΠΌ Π΄Π΅ΡΠ΅ΠΊΡΠΈΡΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠΎΡΠΎΠΏΡΠΈΡΠΌΠ½ΠΈΠΊΠΎΠΌ Π΄Π»Ρ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ° ΡΠ²Π΅ΡΠ°. Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΈΠ·Π»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π° Π² ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΠ΅ (Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 8).
Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 8. Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ Π»Π°Π·Π΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠ·Π»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»Ρ.
ΠΠ°ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅. | ΠΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ. | Π¦Π΅Π½Π°. | Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ. | |
ΠΠ°Π·Π΅ΡΠ½ΡΠΉ Π΄ΠΈΠΎΠ΄. | ||||
Π’ΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡ | ||||
ΠΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΡ. | 0.005. | 0.025. | ||
Π Π΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ. | 0.005. | 0.025. | ||
ΠΡΠ°ΠΉΠ²Π΅Ρ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°. | ||||
ΠΠΏΡΡΠΎΠ½. | ||||
ΠΠΈΠΎΠ΄Ρ. | ||||
ΠΡΠΎΠ³ΠΎ. | 1423.05. | |||
Π€ΠΎΡΠΎΠΏΡΠΈΡΠΌΠ½ΠΎΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Π΄Π»Ρ Π΄Π΅ΡΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΡ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° ΠΏΡΡΠΊΠ° ΠΈ ΡΠΎΡΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° STOP Π΄Π»Ρ Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π±Π»ΠΎΠΊΠ°. Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π° Π² ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΠ΅ (Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 9).
Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 9. Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠΎΡΠΎΠΏΡΠΈΡΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π°.
ΠΠ°ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅. | ΠΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ. | Π¦Π΅Π½Π°. | Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ. | |
Π€ΠΎΡΠΎΠ΄ΠΈΠΎΠ΄. | ||||
ΠΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΠ΅Π»Ρ. | ||||
ΠΠΎΠΌΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠΎΡ | ||||
Π Π΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ. | 0.005. | 0.16. | ||
ΠΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΡ. | 0.005. | 0.14. | ||
ΠΠΈΠΎΠ΄Ρ. | ||||
ΠΡΠΎΠ³ΠΎ. | 1630.3. | |||
ΠΠ΅Π½Π΅ΡΠ°ΡΠΎΡ ΡΡΠ°ΡΡΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠ° ΡΠ»ΡΠΆΠΈΡ ΡΠΎΡΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° START Π΄Π»Ρ Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π±Π»ΠΎΠΊΠ°. Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π° Π² ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΠ΅ (Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 10).
Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 10. Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ Π³Π΅Π½Π΅ΡΠ°ΡΠΎΡΠ° ΡΡΠ°ΡΡΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠ°.
ΠΠ°ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅. | ΠΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ. | Π¦Π΅Π½Π°. | Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ. | |
Π€ΠΎΡΠΎΠ΄ΠΈΠΎΠ΄. | ||||
ΠΠΎΠΌΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠΎΡ | ||||
Π Π΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ. | 0.005. | 0.04. | ||
ΠΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΡ. | 0.005. | 0.05. | ||
ΠΡΠΎΠ³ΠΎ. | 620.09. | |||
ΠΠ»ΠΎΠΊ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ Π΄Π»Ρ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π°ΠΊΠΊΡΠΌΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π² Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ Π±Π»ΠΎΠΊΠΎΠ² ΡΠΊΠ°Π½Π΅ΡΠ°. Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Ρ Π² ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΠ΅ (Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 11).
Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 11. Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ Π±Π»ΠΎΠΊΠ° ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ.
ΠΠ°ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅. | ΠΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ. | Π¦Π΅Π½Π°. | Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ. | |
ΠΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ. | ||||
Π‘ΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΠΈΠ·Π°ΡΠΎΡ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ. | ||||
ΠΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΡ. | 0.005. | 0.16. | ||
ΠΡΠΎΠ³ΠΎ. | 2460.16. | |||
ΠΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠΊΠ° ΡΠΊΠ°Π½Π΅ΡΠ° ΡΠ»ΡΠΆΠΈΡ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠΌΠ΅ΡΠ° Π² Π³ΠΎΡΠΈΠ·ΠΎΠ½ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΡΡΠΈ. Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Ρ Π² ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΠ΅ (Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 12).
Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 12. Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ.
ΠΠ°ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅. | ΠΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ. | Π¦Π΅Π½Π°. | Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ. | |
Π¨Π°Π³ΠΎΠ²ΡΠΉ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ. | ||||
ΠΠ»Π°ΡΡΠΌΠ°ΡΡΠ°. | 0.5. | |||
Π’ΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ. | ||||
Π Π΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ. | 0.005. | 0.025. | ||
ΠΠΈΠΎΠ΄Ρ. | ||||
ΠΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΡ. | 0.005. | 0.005. | ||
Π‘Π²Π΅ΡΠΎΠ΄ΠΈΠΎΠ΄. | ||||
Π€ΠΎΡΠΎΠ΄ΠΈΠΎΠ΄. | ||||
Π Π΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ. | 0.005. | 0.005. | ||
ΠΡΠΎΠ³ΠΎ. | 1715.035. | |||
ΠΡΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΠΌΠΎΠ½ΡΠΈΡΡΡΡΡΡ Π½Π° ΠΏΠ»Π°ΡΡ, ΠΏΠ»Π°ΡΡ Π² ΡΠ²ΠΎΡ ΠΎΡΠ΅ΡΠ΅Π΄Ρ ΡΠ²ΡΠ·ΡΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΠΠ’Π€ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π°ΠΌΠΈ. Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠ»Π°Ρ ΠΈ ΠΌΠ΅ΠΆΠΏΠ»Π°ΡΠ½ΡΡ ΡΠ²ΡΠ·Π΅ΠΉ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π° Π² ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΠ΅ (Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 13).
Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 13. Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΠΏΠ»Π°Ρ ΠΈ ΠΌΠ΅ΠΆΠΏΠ»Π°ΡΠ½ΡΡ ΡΠ²ΡΠ·Π΅ΠΉ.
ΠΠ°ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅. | ΠΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ. | Π¦Π΅Π½Π°. | Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ. | |
ΠΠ°ΠΊΠ΅ΡΠ½Π°Ρ ΠΏΠ»Π°ΡΠ°. | ||||
ΠΠΠ’Π€. | 3.5. | |||
Π Π°Π·ΡΠ΅ΠΌΡ. | ||||
ΠΡΠΎΠ³ΠΎ. | ||||
ΠΠ»Ρ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ Π½Π° Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΉ Π΄ΠΈΡΡΠ°Π½ΡΠΈΠΈ Π΄Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠΌΠ΅ΡΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠ° ΠΎΠΏΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ°. Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΎΠΏΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π° Π² ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΠ΅ (Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 14).
Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 14. Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΠΎΠΏΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ.
ΠΠ°ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅. | ΠΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ. | Π¦Π΅Π½Π°. | Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ. | |
ΠΠΎΠ»Π»ΠΈΠΌΠ°ΡΠΎΡ | ||||
ΠΠΈΠ½Π·Π°. | ||||
ΠΠΏΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΠΈΠ»ΡΡΡ | ||||
ΠΡΠΎΠ³ΠΎ. | ||||
Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΡΠΈΠΊΡ ΡΠΊΠ°Π½Π΅ΡΠ° Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΠ»Π°ΡΠΈΡΡ Π·Π°ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ½ΡΡ ΠΏΠ»Π°ΡΡ Π² ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΠΈΠΈ Ρ ΠΎΠ±ΡΡΠΌΠΎΠΌ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ΅ΠΌΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ. Π ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ΅ ΠΏΡΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π΅Ρ ΡΡΠ°ΡΡΠΈΠ΅ ΠΈΠ½ΠΆΠ΅Π½Π΅Ρ-ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΎΡ. Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡΡ Π½Π° 3 ΡΡΠ°ΠΏΠ°:
- Β· Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΡ;
- Β· Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ;
- Β· Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ.
Π’ΡΡΠ΄ΠΎΡΠΌΠΊΠΎΡΡΠΈ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ°ΠΏΠ° ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π° Π² ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΠ΅ (Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 15).
Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° 15. ΠΠΏΠ»Π°ΡΠ° ΡΡΡΠ΄Π° ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΡΠΈΠΊΠΎΠ².
ΠΠΈΠ΄ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ. | Π’ΡΡΠ΄ΠΎΠ΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΡ. | |
Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΡ. | ||
Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ. | ||
Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ. | ||
ΠΡΠΎΠ³ΠΎ. | ||
Π’Π°ΡΠΈΡΠ½Π°Ρ ΡΡΠ°Π²ΠΊΠ° ΠΈΠ½ΠΆΠ΅Π½Π΅ΡΠ°-ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΎΡΠ° 3 ΠΊΠ°ΡΠ΅Π³ΠΎΡΠΈΠΈ — 120 ΡΡΠ±Π»Π΅ΠΉ Π² ΡΠ°Ρ. Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠΈ, ΠΈΡΡ ΠΎΠ΄Ρ ΠΈΠ· ΠΎΠ±ΡΡΠΌΠ° ΡΠ°Π±ΠΎΡ ΠΈ ΡΠ°ΡΠΈΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΠ°Π²ΠΊΠΈ, ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ 16 800 ΡΡΠ±Π»Π΅ΠΉ.
(41).