Регулятор положения. 
Система оптимального управления электроприводом постоянного тока

Схема объекта управления регулятора положения (РП) приведена на рис. 3.2.

Рисунок 3.2 Структурная схема объекта управления РП

Математическое описание объекта управления РТ имеет вид:

Перейдем к относительным единицам где SM — максимальный ход механизма, принимаем в 10 раз больше критического перемещения SKP:

где Ij = 1,5IН =1,5•1580 = 2370- динамический ток двигателя.

Переходим к координатам возмущенного движения:

Т.к. определитель матрицы Барбашина | C | = 0, уравнение Барбашина не имеет решения. Поэтому воспользуемся следующим искусственным приемом — положим, что передаточная функция механизма.

Составление структурной и функциональной схем системы

Расчет контура тока

Структурная схема контура тока приведена на рис. 3.3, функциональная схема блока РТ — на рис. 3.4, структурная схема блока РТ — на рис. 3.5.

Рисунок 3.3 Структурная схема контура тока

Рисунок 3.4 Функциональная схема блока РТ

Рисунок 3.5 Структурная схема реализации блока РТ

Расчет элементов функциональной схемы выполняем исходя из соотношения где K — некоторый коэффициент пропорциональности, приводящий левую и правую часть уравнения к одной размерности и учитывающий коэффициент усиления операционного усилителя DA1 в разомкнутом состоянии. Учтем, что Приравниваем коэффициенты при одноименных переменных в левой и правой части уравнения:

Задаваясь значением K (принимаем K=10 000), из (3.7) получаем значения сопротивлений резисторов R1T, R2T:

Если одно или несколько полученных сопротивлений выходят за границы диапазона 10 кОм…4,7 МОм, то нужно задаться другим значением K и повторить расчет сопротивлений. Коэффициент передачи датчика тока принять в диапазоне KДТ=100…150 (принимаем KДТ = 133), при условии, что номинальное напряжение шунта составляет UН.Ш. = 75 мВ. Шунт следует выбрать из условия IН.Ш.? IН, IН. Ш =1600 А тогда коэффициент передачи шунта Выбираем резистор типа МЛТ-0.125 100 кОм Выбираем резистор типа МЛТ-0.125 250 кОм.