Заключение. 
Разработка приложения для трёхмерной реконструкции сцены с помощью RGB-D камеры

В работе приведён обзор алгоритмов и технологий трёхмерной реконструкции с помощью RGB-D камер, программных продуктов для трёхмерного сканирования и нового алгоритма повышающего качество реконструкции.

Результатом работы является программа, позволяющая проводить трёхмерную реконструкцию сцены по снимкам глубины и изображениям, поступающим с RGB-D камеры. Создан пользовательский интерфейс, упрощающий проведение геометрической реконструкции с помощью KinFu, полностью реализован недавно опубликованный алгоритм вычисления цвета вершин Zhou&Koltun, позволяющий улучшить визуальное качество трёхмерной модели, разработана техническая документация к программе.

Программа обладает большим потенциалом расширения функциональности. Добавление дополнительных функций, таких как коррекция модели, обрезка, подготовка модели к 3D печати, экспорт модели в дополнительные форматы файлов, существенно расширит применимость приложения к современным задачам трёхмерной реконструкции.

Среди первоочередных задач по улучшению программы — оптимизация работы KinFu, достижение максимального распараллеливания алгоритма Zhou&Koltun с использованием вычислений на GPU, повышение устойчивости применяемого в KinFu алгоритма ICP и улучшение интерфейса. Эти улучшения позволят сделать процесс создания трёхмерной реконструкции более быстрым и удобным.