Помощь в учёбе, очень быстро...
Работаем вместе до победы

Теория и систематизация кинематических пар механических систем

Диссертация: Теория и систематизация кинематических пар механических систем
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Сразу после выхода в свет учебника по кинематике Франца Рело, его идеи широко развивает Х. И. Гохман. В работах он делает попытку классификации кинематических пар. Ему первому удается заметить, что различные кинематические пары, образуясь, могут оставлять различное число независимых относительных движений, а именно от 5 до 1. Расширяя классификацию Ф. Рело по характеру соприкосновения звеньев, Х… Читать ещё >

Содержание

  • Глава I. Современное состояние учения о строении механических систем
    • 1. 1. Структура механизмов как основа теории механизмов и машин. Этапы развития теории кинематических пар
    • 1. 2. Развитие теории механизмов и машин как самостоятельной науки и формулирование основ теории кинематических
    • 1. 3. Анализ подходов профессора А. П. Малышева к классификации кинематических пар
    • 1. 4. Структура механизмов в исследованиях Добровольского В. В. и Артоболевского И. И. (1938 — 1977 гг.)
    • 1. 5. Исследования структуры механизмов, связанные с устранением избыточных связей
    • 1. 6. Новые подходы и начальный этап становления теории структуры и развития теории кинематических пар в трудах современных исследователей
    • 1. 7. Постановка задач исследования
  • Глава II. Обоснование критериев систематизации и классификация кинематических пар
    • 2. 1. Основные определения и понятия
    • 2. 2. Математическое обоснование выбора простых поверхностей в качестве геометрических элементов звеньев
    • 2. 3. Реализация относительных движений звеньев одноконтактными кинематическими парами
    • 2. 4. Принцип создания и разработка неодноконтактных кинематических пар
    • 2. 5. Критерии классификации кинематических пар
    • 2. 6. Кинематические пары с зависимым движением
    • 2. 7. Обозначение кинематических пар
    • 2. 8. Выводы к главе II
  • Глава III. Анализ структуры сложных механических систем, существующих в живой природе
    • 3. 1. Звенья и кинематические пары сложных механических систем
    • 3. 2. Анализ структуры сложной механической системы на примере верхней конечности человека
    • 3. 3. Анализ структуры нижней конечности человека
    • 3. 4. Анализ структуры позвоночного столба
    • 3. 5. Выводы к главе III
  • Глава IV. Кинематический анализ кинематических пар и общие подходы к их силовому анализу
    • 4. 1. Общие подходы к кинематическому анализу
    • 4. 2. Анализ относительных движений звеньев, в кинематических парах
    • 4. 3. Определение скоростей и ускорений
    • 4. 4. Особенности силового исследования кинематических пар
    • 4. 5. Выводы

Теория и систематизация кинематических пар механических систем (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Три последних столетия машиностроение является основой технического прогресса. Современной тенденцией машиностроения является комплексная механизация производственных процессов, как наиболее эффективный метод повышения производительности труда. Этот процесс происходит за счет создания и внедрения новых механизмов, машин и систем, обладающих комплексом определенных движений. Немаловажная роль в нем отводится разработке новых направлений в теории механизмов, уточнению и развитию существующих теорий, среди которых представляется особо важной теория кинематических пар.

Известно, что любая механическая система образуется из звеньев тем или иным образом связанных между собой. Наука о строении машин и механизмов получила свое развитие с вопросов, возникших при создании первых машин, — как создать нужную структуру, т. е. каким образом соединить отдельные части механизма (звенья) в единую систему, какие должны быть наложены связи на звенья и весь механизм, чтобы с его помощью можно было осуществить требуемые движения.

Уже в XIX веке было замечено, что связи между звеньями могут быть весьма сложными, и понятие связей постепенно трансформировалось в более широкое понятие — понятие кинематических пар. Первым употребил это понятие в 1875 г. немецкий ученый Franz Reuleaux. В своей книге «Lehrbuch der Kinematik» [1] Ф. Рело нашел необходимым обстоятельно говорить именно о «Elementenpaare», что было позже переведено как «кинематическая пара». При этом особое внимание уделялось тому, что речь шла о паре (двух) соприкасающихся звеньев.

Основным разделом теории механизмов и машин является теория структуры и, в частности, теория кинематических пар. Полная ясность в видах и в отличии между собой кинематических пар позволяет решать задачи структуры, кинематики и динамики всего многообразия механизмов.

Кинематические пары являются одним из основных составных компонентов любых механических систем. Структурная схема механической системы представляет собой звенья и их связи (кинематические пары).

От вида кинематических пар зависят движения отдельных звеньев (или ограничения их движений) и всей системы в целом. Современное машиностроение и машиностроение будущего не сможет развиваться и совершенствоваться, ограничивая себя использованием простейших типов подвижных соединений звеньев — кинематических пар, обеспечивающих элементарные относительные движения. Практика неизбежно будет требовать усложнения видов относительных движений между элементами машин.

Еще в 1946 г. член-корреспондент АН СССР Добровольский В. В. высказывал мнение о том, что «теория механизмов только тогда становится наукой, когда в основу положена исчерпывающая классификация ее объектов». Очевидно, что создание теории и классификации кинематических пар имеет актуальное значение.

Первый ученый, использовавший термин «кинематическая пара» -Франц Рело, разделял пары по характеру соприкосновения звеньев на высшие и низшие.

Сразу после выхода в свет учебника по кинематике Франца Рело, его идеи широко развивает Х. И. Гохман. В работах [2, 3] он делает попытку классификации кинематических пар. Ему первому удается заметить, что различные кинематические пары, образуясь, могут оставлять различное число независимых относительных движений, а именно от 5 до 1. Расширяя классификацию Ф. Рело по характеру соприкосновения звеньев, Х. И. Гохман разделил высшие пары на точечные и линейчатые, и добавил еще пары траекторные. Классифицировал он пары также по числу сохранившихся свободных элементов движения, разделяя их на определенные и неопределенные. Кроме того, Х. И. Гохман отличал пары простые и составные, говоря, что равнодействующая пара может быть составлена из пар низших порядков — простых пар.

Профессор П. О. Сомов [4], продолжая эти исследования, обратил внимание на то, что части звеньев, которыми они соприкасаются с другими звеньями, суть поверхности, однако, мысль эта им не была достаточно глубоко развита. Позже, в 1923 г. предпринял, пожалуй, наиболее основательную из известных, попытку полной классификации кинематических пар профессор Малышев А. П. [5]. Он разделил кинематические пары на классы в зависимости от условий связи. Остальные же критерии классификации оказались случайными и недостаточно обоснованными и в дальнейшем другими исследователями не использовались.

После А. П. Малышева большое внимание проблемам образования и классификации кинематических пар уделяли В. В. Добровольский [6] и И. И. Артоболевский [7]. Они разделяли пары по числу степеней свободы в относительном движении звеньев на одно-, двух, трех-, четырехи пятиподвижные и классифицировали пары по виду и характеру относительных движений звеньев. Кроме того, В. В. Добровольский отличал пары с независимыми и с зависимыми параметрами движения [8].

Попытками создать научную теорию кинематических пар занимались такие ученые как А. И. Тайнов [9], С. С. Арутюнов [10, 11], О. Г. Озол [12], С. Н. Кожевников [13] Л. Н. Решетов [14] и другие. Пары разделялись на плоские и пространственные, обратимые и необратимые, с геометрическим замыканием или силовым. В работе Крайнева А. Ф. [15] пары подразделяются по числу соприкосновений, по геометрии одного (или обоих) соприкасаемых звеньев.

В результате исследований был найден и решен ряд важных задач теории кинематических пар, однако, теория пар, как таковая, работами перечисленных авторов создана не была.

В последнее время многие исследователи высказывают мнение о том, что в отношении кинематических пар и их классификации ничего нового уже создать нельзя. Примером этого является то, что на всех последних конгрессах и конференциях по теории механизмов этот раздел даже не включается в перечень рассматриваемых вопросов. Такой подход к теории пар следует считать ошибочным.

Представленная работа выполнялась в рамках региональной научно-технической программы «Кузбасс» в период 1993;1999 гг. по направлению «Перспективные технологии на основе фундаментальных исследований», а также по программе Минвуза Российской Федерации «Научные исследования высшей школы в области производственных технологий» по разделу «Механика в машинои приборостроении» .

Цель работы заключается в разработке основ теории кинематических пар, в обосновании необходимых критериев систематизации кинематических пар механических систем и разработке их классификации на основе критического анализа наследия ученых, посвятивших свои научные исследования теории структуры, а также на основе изучения опыта живой природы.

Идея работы заключается в формулировании новых принципов создания теории кинематических пар.

Задачи исследований:

1. Провести критический анализ исследований в области теории структуры и кинематических пар, начиная от I. ЬеироШ, СЬ. ЬаЬои1ауе и П. Л. Чебышева и кончая трудами современных ученых;

2. Математически обосновать выбор простых поверхностей в качестве геометрических элементов звеньев;

3. Провести исследование геометрических форм соприкасающихся поверхностей звеньев и условий взаимного соприкосновения этих поверхностей;

4. Разработать методы реализации относительных движений звеньев одноконтактными кинематическими парами;

5. Исследовать и уточнить алгоритм создания и осуществить разработку неодноконтактных кинематических пар.

6. Обосновать необходимый состав критериев классификации кинематических пар;

7. Разработать систему обозначения кинематических пар;

8. Создать стройную и строгую научную классификацию кинематических пар согласно разработанным параметрам;

9. Исследовать особенности образования кинематических пар с зависимыми движениями, выполнить анализ возможностей их использования в реальных механических системах;

Ю.Исследовать кинематические пары, применяемые в опорно-двигательной системе человека;

11.Разработать обобщенный аналитический метод исследования движений звеньев, образующих кинематические пары с независимыми и с зависимыми движениями;

12. Создать единый метод силового исследования одноконтактных кинематических пар и разработать подходы к исследованию неодноконтактных пар.

Методы исследований:

В процессе выполнения работы использовались как общенаучные, так и специальные методы исследований: методы аналитической и дифференциальной геометрии, методы кинематического и силового анализа.

Научная новизна работы. Научную новизну имеют: обоснование критериев систематизации кинематических парматематическое обоснование выбора простых поверхностей в качестве геометрических элементов звеньевразработка принципа наложимости геометрических элементов звеньев и исследование способов образования кинематических связей на основе этого принципадоказательство применимости универсальной структурной системы для анализа сложных механических систем, какой является скелет человекаразработка обобщенного аналитического метода исследования кинематики звеньев, связанных созданными автором кинематическими парамисоздание единого метода силового исследования одноконтактных кинематических пар и разработка подходов к кинетостатическому исследованию неодноконтактных пар.

Достоверность результатов проведенных исследований обуславливается тем, что в основе поиска многообразия кинематических пар лежат классические представления дифференциальной геометрии, в частности, теории поверхностей, гауссовой кривизны и принципа наложимости. Выполненные исследования подтверждаются практической реализацией всего многообразия кинематических пар, сформулированных теоретически.

Практическая иенность работы заключается в том, что автором разработана строгая классификация кинематических пар и созданы классификационные таблицы. В результате исследования подвижных соединений костей механической системы человека предложены пути создания протезов конечностей человека. Создана методика синтеза кинематических пар по заданным комплексам относительных движений. Разработаны рекомендации по изменению терминологии теории механизмов и машин. Практическая значимость работы подтверждается четырьмя патентами Российской Федерации на кинематические пары, тремя патентами на механизмы и актами о внедрении механизмов в производство.

Реализация работы. Методика образования кинематических пар принята институтом машиноведения Российской Академии Наук им. A.A. Благонравова (Москва) для рекомендаций к внедрению. Основные положения работы включены в курсы лекций по теории механизмов и машин, читаемые студентам механического факультета СибГИУ и студентам Южно-Кузбасского высшего инженерного колледжа. Основы теории кинематических пар читаются в некоторых вузах России, Казахстана и Республики Кыргызстан. Разработаны кинематические схемы механизированных крепей для добычи угля, передана на Кузнецкий машиностроительный завод техническая документация на изготовление буровой коронки, новизна которой подтверждена патентом РФ. Внедрены в производство: механизм для магнитно-импульсной обработки концов рельс (Кузнецкий металлургический комбинат) и механизм для зажима артерий при проведении операций (больница № 1 Новокузнецка).

Личный вклад заключается в:

1. Выполнении критического анализа в области исследований кинематических пар;

2. Обосновании необходимого и достаточного состава критериев классификации кинематических пар;

3. Исследовании методов образования геометрических связей на основе принципа наложимости геометрических элементов звеньев;

4. Развитии и доведении до широкого использования алгоритма создания неодноконтактных кинематических пар с учетом комплекса допускаемых относительных движений звеньев;

5. Исследовании опыта живой природы по созданию кинематических связей на примере соединений костей опорно-двигательной системы человека.

6. Научном обосновании системы обозначения кинематических пар и создания классификационных таблиц пар.

7. Исследовании особенностей образования кинематических пар с зависимыми движениями, выполнении анализа возможностей их использования в реальных механических системах.

8. Разработке обобщенного аналитического метода исследования движений звеньев, образующих кинематические пары с независимыми и с зависимыми движениями.

9. Разработке единого метода силового исследования одноконтактных кинематических пар и создании подходов к исследованию неодноконтактных пар.

Апробация уаботы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на заседаниях филиалов Семинара РАН по ТММ (Новосибирск, 1998, Бишкек, 1999), на научно-практических конференциях по секции машиностроения, металлургических и горных машин (Новокузнецк, 1993 — 1999), на VII Международном Конгрессе по ТММ (Чешская Республика, г. Либерец,.

1996), на VII Международном Симпозиуме по ТММ (Румыния, Бухарест,.

1997), на X Всемирном Конгрессе ПТоММ (Финляндия, Оулу, 1999), на IV научно-методическом совещании заведующих кафедрами и ведущих лекторов по ТММ вузов республик Средней Азии и Казахстана (Алматы, 1991), на II Международной конференции «Механизмы переменной структуры и вибрационные машины» (Бишкек, 1995), на Втором Сибирском конгрессе по прикладной и индустриальной математике (Новосибирск, 1996), на V Международной конференции «Актуальные проблемы материаловедения в металлургии» (Новокузнецк, 1997), на научной конференции «Фундаментальные исследования в технических университетах» (Санкт-Петербург, 1997), на научной конференции.

Механизация горных работ", посвященной 70-летию со дня рождения.

Б.А. Катанова (Кемерово, 1997), на IV и VI Международных научнопрактических конференциях «Перспективы развития горнодобывающей th • промышленности» (Новокузнецк, 1997, 1999), на 11ш Winter School on continuum mechanics (Пермь, 1997), на IV Международном Симпозиуме по механизации и автоматизации горных работ (Брисбен, Австралия, 1997), на II Международной научно-техническая конференции «Динамика систем, механизмов и машин» (Омск, 1997), на Международной конференции «Механизмы переменной структуры и виброударные машины» (Бишкек, 1999), на международной научно-технической конференции «Вопросы проектирования, эксплуатации технических систем в металлургии, машиностроении, строительстве» (Старый Оскол, 1999), на кафедре ТММ МГТУ им. Н. Э. Баумана (1999), институте Машиноведения им. А. А. Благонравова (Москва, 1999).

Работа выполнена на кафедре теории механизмов и машин и основ конструирования Сибирского государственного индустриального университета.

Автор выражает благодарность сотрудникам кафедры за помощь в работе. Особую благодарность и глубокую признательность автор выражает своему научному консультанту — академику МАН ВШ, Заслуженному деятелю науки Российской Федерации, доктору технических наук, профессору Дворникову Леониду Трофимовичу за постоянную поддержку, высокую требовательность и методическую помощь в работе.

По результатам работы было опубликовано 44 статьи и получено 8 патентов Российской Федерации на изобретения.

Теоретические исследования и разработки легли в основу настоящей диссертации, которая состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы, приложения и содержит 261 страницу машинописного текста, 106 рисунков и 18 таблиц.

Выводы.

В результате исследований, проведенных в главе IV, можно сделать следующие выводы:

• Определение траекторий отдельных точек звеньев, определение линейных и угловых скоростей, и, соответственно, определение линейных и угловых ускорений точек и звеньев, образующих кинематические пары с независимыми и с зависимыми движениями, может быть выполнено на основе разработанного обобщенного аналитического метода. Этот метод пригоден для решения задач кинематики механизмов, в которых звенья соединяются посредством любых кинематических пар;

• Методы определения реакций в четырнадцати кинематических парах всех пяти классов могут быть использованы как при силовом анализе механизмов, так и при расчете деталей при конструировании машин и механизмов;

• Хотя из всего многообразия кинематических пар рассмотрены лишь одноконтактные кинематические пары, однако, по методу определения реакций в этих парах можно исследовать кинетостатику кинематических пар с любым числом контактов — от двух до пяти.

KnV-1-ЦЖ Рис. 4.29. Цилиндр-желоб.

J]Fr=0, =0.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

В диссертационной работе на основе подробного критического анализа исследований, посвященных строению кинематических пар, начиная от создания первых механизмов и машин и заканчивая современными взглядами, показано, что становление теории механизмов и машин как самостоятельной науки и ее развитие было связано в основном именно с исследованиями в области теории структуры и ее основного раздела — теории кинематических пар. Перед автором настоящей работы была поставлена задача, — создать строгую научную классификацию кинематических пар, т. е. обосновать необходимые и достаточные критерии их систематизации, выработать точные и понятные методы образования кинематических пар и поместить все пары в специально разработанные классификационные таблицы.

На основе использования нового понятия — геометрического элемента звена, в настоящих исследованиях обосновываются способы образования геометрических связей — кинематических пар. Математически доказывается возможность образования этих связей на основе принципа наложимости. Рассмотрены способы реализации относительных движений звеньев одноконтактными геометрическими связями.

Развивается и доводится до широкого использования алгоритм создания неодноконтактных кинематических пар с учетом комплекса допускаемых относительных движений звеньев. Впервые обосновывается необходимый и достаточный состав критериев классификации кинематических пар. Обосновывается методика синтеза кинематических пар по заданным комплексам относительных движений [122] и создания кинематических пар с зависимыми относительными движениями. На основе выбранных критериев систематизации разрабатываются классификационные таблицы кинематических пар, определяется действительное их количество.

Проведен подробный анализ кинематических пар, созданных живой природой на основе исследований опорно-двигательной системы человека. Показано, что природа использует лишь вращательные кинематические пары с одним, двумя или тремя относительными движениями. Рассмотрена и доказана применимость универсальной структурной системы для анализа и синтеза механических систем любой сложности и, в частности, таких, каким является скелет человека.

Проведен кинематический и силовой анализ звеньев, связанных кинематическими парами. Разработана методика определения линейных и угловых скоростей точек и звеньев механизма, показан принцип определения линейных и угловых ускорений.

Рассмотрен единый метод силового исследования одноконтактных кинематических пар и созданы подходы к исследованию неодноконтактных пар.

Результаты комплексного исследования проблемы кинематических пар позволяют сделать следующие основные выводы:

1. Основополагающим принципом создания основ теории кинематических пар, как подвижных соединений звеньев, является выделение в составе звена его геометрических элементов, представляющих собой поверхности или куски поверхностей.

2. Геометрические элементы звеньев как поверхности могут быть оценены их гауссовой кривизной. Поверхности, гауссова кривизна которых не изменяется по знаку, есть простые поверхности. В зависимости от величины и знака гауссовой кривизны имеется всего семь отличных друг от друга простых поверхностей.

3. Исходя из машиностроительной практики, для использования являются необходимыми пятнадцать строго отличающихся друг от друга комплексов независимых относительных движений звеньев.

4. Наложением друг на друга и самоналожением простых поверхностей получено пятнадцать их сочетаний, и все они реализованы в виде кинематических соединений звеньев.

5. В одноконтактном исполнении могут быть реализованы 14 кинематических пар, обеспечивающих комплексы движений: ВПВПВ, ВПВВ, ВПВП, ВППВ, ВВВ, ВПВ, ПВВ, ВПП, ППВ, ВВ, ВП, ПВ, В и П. Путем использования всех одноконтактных соединений в их совокупности может быть создано 110 кинематических пар от двух до пятиконтактных и от второго до пятого классов, в том числе и обеспечивающих комплексы движений 1111.

6. Все многообразие кинематических пар может быть классифицировано по следующим шести критериям: число независимых относительных движенийкомплекс независимых относительных движенийчисло контактовкомплекс контактовчисло зависимых относительных движенийкомплекс зависимых относительных движений звеньев. Синтез потребных кинематических пар для механизмов любых назначений может осуществляться по единому алгоритму, включающему в себя все шесть критериев классификации.

7. Используемые живой природой, в частности, в скелете человека, соединения звеньев — костей ограничены лишь простыми поверхностями и только такими, в которых гауссова кривизна не принимает нулевых значений.

8. Теоретическое и практическое определение положений любых точек звеньев механизмов в процессе их работы, а также решение задач по определению линейных и угловых скоростей и ускорений вполне осуществимо с помощью единого аналитического метода исследования движений звеньев, образующих кинематические пары с независимыми и зависимыми движениями.

9. Силовое исследование всех одноконтактных кинематических пар подчиняется единому алгоритму, который пригоден также для изучения любых по сложности пар по числу контактов и числу относительных движений в них.

Практическая ценность работы заключается в разработке теории кинематических пар, строгой их систематизации и создании классификационных таблиц. В результате исследования подвижных соединений костей механической системы человека, предложены пути создания протезов конечностей человека. Создана методика синтеза кинематических пар по заданным комплексам относительных движений. Разработаны рекомендации по изменению терминологии теории механизмов и машин. Практическая значимость работы подтверждается четырьмя патентами Российской Федерации на кинематические пары, четырьмя патентами на механизмы, а также актами о внедрении в производство кинематических пар и механизмов (Приложение 2).

Показать весь текст

Список литературы

  1. Reuleaux F. Lehrbuch der Kinematik. Braunschweig, 1875, Bd. 1.
  2. Х.И. Уравнение определенной подвижности и вытекающая из него классификация механизмов. Одесса, 1889. с. 16.
  3. Х.И. Основы познавания и созидания пар и механизмов: Кинематика машин. Одесса, 1890.-Т. 1, с. 248.
  4. П.О. Основания теоретической механики. С.-Петербург, Изд. К. Л. Риккера, 1904.-753 с.
  5. А.П. Прикладная механика. Вып 1. Структура и синтез механизмов. Томск, 1923.- 91 с.
  6. В.В. Основные принципы рациональной классификации. В кн.: Добровольский В. В., Артоболевский И. И. Структура и классификация механизмов. М.: Л.: Изд-во АН СССР, 1939, с. 5−48.
  7. И.И. Основы единой классификации механизмов. Изв. АН СССР. ОТН, 1939, вып. 10, с. 27−40.
  8. В.В. Теория механизмов. М.: Машгиз, 1951.-467 с.
  9. А.И. Основы теории структуры механизмов. Минск, Изд-во Белорусского политехнического института, 1959. 200с.
  10. Ю.Арутюнов С. С. О структуре и классификации кинематических пар. -Тр. Груз, политех, ин-та, 1959, № 2, с. 43−62.
  11. П.Арутюнов С. С. О структуре и классификации кинематических пар и заменяющих их цепей. Тр. Груз, политех, ин-та, 1961, № 9, с. 95−111.12.0зол О. Г. Основы конструирования и расчета механизмов. Рига, «Звайгзне», 1979. с. 360.
  12. С.Н. Основания структурного синтеза механизмов. Киев.- Наукова думка, 1979. 232 с.
  13. Л.Н. Конструирование рациональных механизмов. М., Машиностроение, 1972.-256 с.
  14. А.Ф. Словарь-справочник по механизмам 2 изд., перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1987. — 560 е., ил.
  15. А.Н. Теория механизмов и машин в историческом развитии ее идей. М., Наука, 1976, е.- 466.
  16. А.П. Кинематика механизмов. М., Гизлегиром, 1933.- 467 с.
  17. С.Н., Цехнович Л. И. Механизмы с заданным движением подвижных звеньев. Тр. Ин-та машиноведения АН СССР. Семинар по теории механизмов и машин, 1955, 14, вып. 56, с. 59−89.
  18. Э.Я. Развитие теории структуры механизмов от Чебышева П.Л. до Ассура Л. В. Материалы шестой научно-практической конференция по проблемам машиностроения и горных машин. СибГГМА, Новокузнецк. 1997. с. 39−47.
  19. А.Н. История механики машин. Киев, Наукова думка, 1964. е.- 463.
  20. И.И., Боголюбов А. Н. Теория механизмов и машин.- В кн.: История механики с конца XVIII века до середины XX века. М., Наука, 1972, с. 190−225.
  21. Leupold J. Theatrum machinarum. Leipzig, 1724. Bd. 1
  22. Monge G. Trate elementaire de statique a l’usage des Colleges de la marineParis, 1786.
  23. И.И. Русская наука о механизмах. «Вести АН СССР», 1945, № 5−6, с. 56−65.
  24. Laboulaye Ch. Trate de cinematique ou theorie des mecanismes. Paris, 1849.
  25. П.Л. О параллелограммах.- Поли. собр. соч. Т. 4. Теория механизмов. М., Изд-во АН СССР, 1948, с. 16−36.
  26. Grubler M. Allgemeine Eigenschaften fur zwanziglaufigen ebenen kinematischen Ketten. Civilingenieur, Berlin, 1883, 29. S 167−200.
  27. Reuleaux F. Lehrbuch der Kinematik. Braunschweig, 1890, Bd. II
  28. Grashof F. Theorie der Getriebe. (Theoretische Maschinenlehre. В. II), 1883,-p. 348.
  29. Koenigs G. Etudes critique sur la theorie generale des mecanismes. -Comptes Rendus de l’Academie des sciences 1901. Paris, t. 133, p. 485.
  30. П.О. О степенях свободы кинематической цепи. Журн. Рус. физ.-хим. о-ва, 1887,19, вып. 9, с. 443−476.
  31. И.И., Боголюбов А. Н. Теория механизмов и машин. В сб. Механика в СССР за 50 лет. Т. 1, Общая и прикладная механика. М., Наука, 1968,416 с.
  32. А.П. Анализ и синтез механизмов с точки зрения их структуры.-Томск, 1929.-78 с. (Изв. Том. технол. ин-та- Вып. 44).
  33. Э.Я. Анализ подходов профессора Малышева А.П. к классификации кинематических пар. Материалы восьмой научно-практической конференция по проблемам машиностроения, металлургических и горных машин г. Новокузнецк, СибГИУ, 1998. -с.63−71.
  34. И.И. Теория механизмов и машин: Учебник для втузов, 4-е изд., перераб. и доп. — М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. -640 с.
  35. В.В. Система механизмов. М.: Машгиз, 1943.- 96 с.
  36. Л.Т. Новые подходы к структурному синтезу и систематизации механизмов. International Conference «Spatial mechanisms & high class mechanisms» (Theory & Practice). October 4.6, 1994. Almaty, Republic of Kazakhstan, vol. 1.
  37. Л.Т. Начала теории структуры механизмов. СибГГМА. г. Новокузнецк. 1994. 102с.
  38. А.И. Структура, структурный анализ и синтез механизмов. Учебн. пособие. Новосибирск, НГТУ, 1997, — 109 с.
  39. Теория механизмов и машин. Терминология. Вып. 93, М.: Наука, 1978.
  40. Н.Ф. Курс теоретической механики. М.: Высшая школа. 1964 г.
  41. С.Н. Теория механизмов и машин. Уч. пособие для студентов вузов. М.: Машиностроение. 1969. 584 с.
  42. Г. Г. Курс теории механизмов и машин. Учебное пособие. М.: Машиностроение. 1975. 494
  43. Л.Т., Живаго Э. Я. Математические основания к теории структуры механических систем. Второй сибирский конгресс по прикладной и индустриальной математике. Новосибирск, 1996, с. 217.
  44. И.Н., Семендяев К. А. Справочник по математике. М, Наука, гл. ред. физ.-мат. лит. 1980, — 976 с.
  45. С.П. Курс дифференциальной геометрии. Гос. издат. технико-теорет. лит. М, 1952, с. 345.
  46. В. «Гаусс. Библиографическое исследование»: Пер. с англ. А. Л. Тома. Под ред. С. Г. Гиндикина. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1989. -208 с.
  47. А.И. Взаимозаменяемость, стандартизация и технические измерения. Изд. 4-ое, М.: Машиностроение, 1975, 470 с.
  48. Э.Я. Основы теории кинематических пар механических систем. Сборник докладов Республиканской научно-технической конференции «Современные проблемы теории механизмов, машин и машиноведения». Тошкент, 1999, с. 12. 17.
  49. JI.T., Живаго Э.Я. New Methodic Approaches of the Theory of Kinematic Pairs of Mechanical Systems. Proceedings of Tenth World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms. Oulu, Finland, 1999, Vol. 2.-pp. 771−776.
  50. JI.T., Живаго Э. Я. Основы теории кинематических пар. Монография. СибГИУ Новокузнецк, 1999, с. 102.
  51. JI.T., Живаго Э. Я. Двухконтактная кинематическая пара. Патент РФ № 2 098 701 от 06.03.96 Бюл. № 34. 1997 г.
  52. Э.Я. Основы классификации кинематических пар. Тезисы докладов научной конференции «Фундаментальные исследования в технических университетах». Санкт-Петербург, 1997. с. 97−98.
  53. JI.T., Живаго Э. Я. Анализ многообразия неодноконтактных кинематических пар по функциональному их назначению. Материалыпятой научно практической конференции по секции машиностроения и горных машин. Новокузнецк, СибГГМА, 1996. с. 19−26.
  54. Л.Т., Живаго Э. Я. Систематизация многообразия конструктивных исполнений кинематических пар. Бишкек, II международная конференция «Механизмы переменной структуры и вибрационные машины», 1995. с. 41−42.
  55. В.А., Минут С. Б., Мусатов А. К. и др. Теория механизмов. Учебное пособие для втузов. М., Высшая школа. 1973, 511 с.
  56. A.C. Теория механизмов и машин. Киев. Вища школа. 1976. -444 с.
  57. О.Н., Левитский Н. И. Курс теории механизмов и машин. Учебник для вузов,
  58. Э.Я. Обоснование критериев классификации кинематических пар. Материалы седьмой научно-практической конференция по проблемам машиностроения, металлургических и горных машин. СибГГМА, Новокузнецк, 1998. с. 16−26.
  59. Вульфсон И. И, Ерихов Н. Л., Коловский М. З., Пейсах Э. Е. и др. Механика машин. Под ред. Смирнова Г. А. М.: Высшая школа. 1996. -511 с.
  60. М.М., Красковский Е. Я., Лебедев П. А. Теория механизмов и детали машин. Ленинград. Машиностроение. 1980. 512 с.
  61. Н.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1979, 576 с.
  62. A.A. Теория механизмов и машин. Минск. Вышэйшая школа, 1971,-471 с.
  63. H.H., Мовнин М. С. Теория механизмов и машин. Ленинград. Судпромгиз. 1962. 616 с.
  64. В.А., Петрокас Л. В. Теория механизмов и машин. М.: Высшая школа. 1977. 527 с.
  65. Г. Г. Курс теории механизмов и машин. Учебник. М.: Машиностроение. 1967 г.
  66. Reuleaux F. Theoretische Kinematik, Grundzuge einer Theorie des Maschinenwesens.- Braunschweig, 1870.-622 s.
  67. И.И. Ассур и его работы по теории механизмов. В кн.: Труды по истории техники, вып. 7. М., Изд-во АН СССР, 1954, с. 3443.
  68. JI.T., Живаго Э. Я. Основные принципы создания кинематических пар с зависимым движением. Материалы девятой научно-практической конференция по проблемам машиностроения и горных машин г. Новокузнецк, СибГГМА, 1999. с. 49−64.
  69. Э.Я. Геометрические элементы звеньев и обозначение кинематических пар. Материалы восьмой научно-практической конференция по проблемам машиностроения, металлургических и горных машин г. Новокузнецк, СибГИУ, 1998. с. 21−26.
  70. И.П., Анципорович П. П., Акулич В. К. Теория механизмов, машин и манипуляторов. Минск. Изд.-во «Дизайн ПРО». 1998. 448 с.
  71. Большая Советская Энциклопедия, в 30 томах. Т. 29. Человек. 3-е издание, М.- Издательство Советская Энциклопедия, 1978.
  72. К. Маркс, Ф. Энгельс М.: Из ранних произведений. 1956, с. 631.
  73. Руководство по остеосинтезу фиксаторами с термомеханической памятью. Под редакцией Котенко В. В. Новокузнецк, 1996. 94 с.
  74. Р.Д., Синельников Я. Р. Атлас анатомии человеческого тела. Учебное пособие. М., Медицина, 1989. т. 1, Учение о костях, соединениях костей и мышцах. 343 с.
  75. М.Г., Лысенков Н. К., Бушкович В. И. Анатомия человека. Изд. перераб. и доп. М.: Медицина, 1985. 672 с.
  76. М.Р., Брыксина З. Г. Анатомия человека. Учебное пособие. М.: Просвещение: Владос, 1995. -464 с.
  77. Л.Т., Живаго Э. Я. Теоретические основания к идентификации двигательных (механических) систем живой и неживой природы. Вестник СО АН Высшей Школы. № 1 (3) 1998, с. 74. .85.
  78. Структура и кинематика опорно-двигательной системы человекаthтезисы доклада). 11 Winter School on continuum mechanics. Book of Abstracts. Book 1. Пермь, 1997.
  79. JI.T., Живаго Э. Я., Курдюков А. В. Структура верхней конечности человека. Тезисы докладов II Международной научно-технической конференции «Динамика систем, механизмов и машин». Омск, 1997 г.
  80. Руководство по остеосинтезу фиксаторами с термомехенической памятью. Под ред. Котенко В. В. Новокузнецк, 1996. 94 с.
  81. Л.Т., Живаго Э. Я., Курдюков А. В. Протез кисти. Патент РФ № 2 141 289 от 20.11.1999 г.
  82. М.С. Анатомия и физиология человека. М.: Медицина, 1972.-232 с.
  83. М.Ф. Анатомия человека. Изд. 3-е, доп. М.: Физкультура и спорт, 1960. 280 с.
  84. П.Ф. Краткий курс общей анатомии человека, 1886. 104 с.
  85. П.А. Кинематика пространственных механизмов. М. — Л.: Машиностроение, 1966. -266 с.
  86. У.Я. Аналитический метод кинематического и кинетостатического расчета сложных механизмов с подвижными гидроцилиндрами. Труды Латв. СХА, 1967, вып 19.
  87. Ross A. The Kinematics of a Space suit Shoulder Joint. Proceedings of Tenth World Congress on the Theory of Machines & Mechanisms. Vol. 2, Finland, Oulu, 1999. P. 467−462.
  88. Ozgoren M.K. Kinematic Analysis of spatial Mechanisms using exponential rotation Matrices.. Proceedings of Tenth World Congress onthe Theory of Machines & Mechanisms. Vol. 2, Finland, Oulu, 1999. P. 467−462.
  89. ЮЗ.Морошкин Ю. Ф. Общий метод структурного и кинематическогоанализа механизмов. Доклады АН СССР, т. 82, 1952, № 4. 1 (М.Зиновьев Вяч.А. Пространственные механизмы с низшими парами.
  90. Кинематический анализ и синтез. М. — JL: Гостехиздат, 1952. — 277 с. 105. Гильберт Д., Кон-Фоссен С. Наглядная геометрия. — М.: Наука, 1981. -344 с.
  91. Юб.Шуликовский В. И. Классическая дифференциальная геометрия. М.: Физматгиз, 1963. 240 с.
  92. B.C. Теория винтовых линий и поверхностей. М.: Станкин, 1963.-217 с.
  93. A.JI. О качении развертываемых поверхностей друг по другу. Прикладная геометрия и инженерная графика. Киев, 1977. -Вып. 23, — С. 64−67.
  94. A.B. Дифференциальная геометрия. М.: Наука, 1974. -174с.
  95. Ю.Рыжов H.H., Гершман И. П., Осипов В. А. Прикладная геометрияповерхностей. Труды МАИ по начертательной геометрии и инженерной графике. Вып. 242. — М.: МАИ, 1972. — С. 57−91.
  96. И.А. Обобщенные цилиндрические координаты и их применение в прикладной геометрии. Прикладная геометрия и инженерная графика. Киев, 1971. — Вып. 13, — С. 15−20.
  97. С.А. Начертательная геометрия. М.: Машиностроение, 1976.- 240 с.
  98. З.Яковлев В. А. Построение некоторых спироидальных поверхностей.
  99. Прикладная геометрия и инженерная графика. Киев, 1965. — Вып. 1, -С. 137−143.
  100. A.A. Аналитические методы исследований движений механизмов с использованием геометрических систем. Ташкент: «Фан», 1986. 128 с.
  101. H.H. Курс теоретической механики. М.: Высшая школа. 1990, — 607 с.238
  102. Нб.Яблонский А. А. Курс теоретической механики. Учеб. для техн. вузов. 7-ое изд. стереотипное. СПб.: Издательство «Лань», 1998. — 768 с.
  103. С.М. Краткий курс теоретической механики. Учеб. для втузов. -12-ое изд., стер. М.: Высш. шк., 1998. — 416 с.
  104. Л.Т., Живаго Э. Я. Двухконтактная двухподвижная кинематическая пара. Патент РФ № 2 137 964 от 20.09.1999 г.
  105. Л.Т., Живаго Э. Я. Самоустанавливающаяся пятиконтактная вращательная кинематическая пара. Патент РФ № 2 137 965 от 20.09.1999 г.
  106. Л.Т., Живаго Э. Я. О создании безызбыточных кинематических пар плоских механизмов. Материалы Международной конф. «Механизмы переменной структуры и виброударные машины», -Б.: Кыргызстан, 1999. с. 57−64.
  107. Э.Я. Методика синтеза кинематических пар по заданным комплексам относительных движений звеньев. Новокузнецк.: СибГИУ, 2000. — 28 с.
Заполнить форму текущей работой

Пора сдавать?