ΠΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
ΠΡΠΈ Π·Π°ΠΏΡΡΠΊΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ, ΠΎΠ½Π° ΡΡΠ°Π·Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΠΉ COM ΠΏΠΎΡΡ: Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ ΡΠΎΠΎΠ±ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ «COM ΠΏΠΎΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½!». ΠΠ»Ρ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠΈ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΊ Arduino Π² ΡΡΡΠ½ΠΎΠΌ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΠ΅ΡΡΡ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ ΠΏΠΎ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ, Ρ. Π΅. ΠΏΡΠΈ Π½Π°ΠΆΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΊΠ½ΠΎΠΏΠΊΠΈ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΠΎΡΡΠ΅Π°Π³ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΡΡΠΈΠΉ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄. ΠΡΠ΅ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Ρ Π²Π΅ΡΠ½ΠΎ. ΠΠ»Ρ… Π§ΠΈΡΠ°ΡΡ Π΅ΡΡ >
ΠΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° (ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ, ΠΊΡΡΡΠΎΠ²Π°Ρ, Π΄ΠΈΠΏΠ»ΠΎΠΌ, ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΡΠ½Π°Ρ)
ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅
ΠΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ — ΡΠΎΠ²ΠΎΠΊΡΠΏΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ° ΠΈ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ², ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π»ΡΡΡΠ°Ρ ΠΏΠΎΠ΄ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ°-ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΎΡΠ° Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡ (ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΈΠΈ), Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ½ΡΠ΅ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡΠΌ ΡΡΠΊΠΈ ΡΠ΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ°.
ΠΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΡΠ΅ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΡ ΠΏΡΠ΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½Ρ Π΄Π»Ρ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Ρ ΡΠ΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ° ΠΏΡΠΈ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΡ ΠΈ Π²ΡΠΏΠΎΠΌΠΎΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΉ Π² ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ΅ ΠΏΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΡΡΠ²Π°. ΠΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ΅ΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π²Π°ΠΆΠ½Π°Ρ ΡΠΎΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ Π·Π°Π΄Π°ΡΠ° — ΠΎΡΠ²ΠΎΠ±ΠΎΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ° ΠΎΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡ, ΡΠ²ΡΠ·Π°Π½Π½ΡΡ Ρ ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΡΡΡΠΌΠΈ Π΄Π»Ρ Π·Π΄ΠΎΡΠΎΠ²ΡΡ ΠΈΠ»ΠΈ Ρ ΡΡΠΆΠ΅Π»ΡΠΌ ΡΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ ΡΡΡΠ΄ΠΎΠΌ, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΎΡ ΠΏΡΠΎΡΡΡΡ ΠΌΠΎΠ½ΠΎΡΠΎΠ½Π½ΡΡ ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΉ, Π½Π΅ ΡΡΠ΅Π±ΡΡΡΠΈΡ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΎΠΉ ΠΊΠ²Π°Π»ΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΠΈ. ΠΠΈΠ±ΠΊΠΈΠ΅ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠ΅ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΡΡΠ²Π°, ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π²Π°Π΅ΠΌΡΠ΅ Π½Π° Π±Π°Π·Π΅ ΠΏΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΡΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ², ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ°ΡΡ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ Π½Π° ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΏΡΠΈΡΡΠΈΡΡ Ρ ΡΠΈΡΠΎΠΊΠΎΠΉ Π½ΠΎΠΌΠ΅Π½ΠΊΠ»Π°ΡΡΡΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠΈΠΈ ΠΏΡΠΈ ΠΌΠ΅Π»ΠΊΠΎΡΠ΅ΡΠΈΠΉΠ½ΠΎΠΌ ΠΈ ΡΡΡΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΡΡΠ²Π΅. ΠΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΡΠ΅ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΡ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ Π²Π°ΠΆΠ½ΡΠΌΠΈ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π½ΡΠΌΠΈ ΡΠ°ΡΡΡΠΌΠΈ ΡΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΡΡΠ²Π°.
ΠΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΠΎΠ³ΡΠΎΠΌΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π² ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΡΡ Π½Π°ΡΠΊΠΈ ΠΈ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΠΊΠΈ. ΠΠ³ΡΠΎΠΌΠ½ΠΎΠ΅ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΡΡΡΠ΄ΠΎΡΠΌΠΊΠΎΠΉ ΡΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΡΠ΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ° Π² Π½Π°ΡΡΠΎΡΡΠ΅Π΅ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°ΠΌΠΈ, Π° ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π°, ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ Π·Π½Π°ΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΎΠ±Π»Π΅Π³ΡΠΈΠ»ΠΈ Π³ΡΠΎΠΌΠΎΠ·Π΄ΠΊΠΈΠ΅ Π²ΡΡΠΈΡΠ»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ, ΡΠ²Π΅Π΄Ρ ΠΈΡ ΠΊ ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΡΠΌΡ.
ΠΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½Π°Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ — ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½Π°Ρ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ°, ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡΡΡΠ°Ρ Π°Π±ΡΡΡΠ°ΠΊΡΠ½ΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ. ΠΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π½ΠΎΠ²ΡΡ Π·Π½Π°Π½ΠΈΠΉ ΠΎ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠΎΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ ΠΈΠ»ΠΈ Π΄Π»Ρ ΠΏΡΠΈΠ±Π»ΠΈΠΆΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΎΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ, ΡΠ»ΠΈΡΠΊΠΎΠΌ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΡ Π΄Π»Ρ Π°Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ.
ΠΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΌ ΠΈΠ· ΡΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΈΠ·ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ. ΠΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ ΠΈ ΡΠ΄ΠΎΠ±Π½Π΅Π΅ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΡ, Π² ΡΠ΅Ρ ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΡ Π·Π°ΡΡΡΠ΄Π½Π΅Π½Ρ ΠΈΠ·-Π·Π° ΡΠΈΠ½Π°Π½ΡΠΎΠ²ΡΡ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΠΏΡΠ΅ΠΏΡΡΡΡΠ²ΠΈΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ Π΄Π°ΡΡ Π½Π΅ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΠΊΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΡΠΉ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°Ρ. ΠΠΎΠ³ΠΈΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΈ ΡΠΎΡΠΌΠ°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΡΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Π΅ΠΉ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ Π²ΡΡΠ²ΠΈΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΠ΅ ΡΠ°ΠΊΡΠΎΡΡ, ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΡΡΠΈΠ΅ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ²Π° ΠΈΠ·ΡΡΠ°Π΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ°. [2]
Π¦Π΅Π»ΡΡ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΡΡΠ΅Ρ ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΈ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π΅Π³ΠΎ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ, ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΡ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ· Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΠΏΡΠΈ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡΡ , ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ, ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΡΡ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ ΠΈ ΠΈΠ·Π³ΠΎΡΠΎΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΡ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ 3D ΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈ, ΡΠ±ΠΎΡΠΊΠ° ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°, ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ Arduino.
ΠΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΠΏΠΎ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΡ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡ Π½Π°ΠΏΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π΅Ρ ΡΠ΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΡΠ΅ΡΠΊΡΡ ΡΡΠΊΡ. Π Π½ΡΠΌ ΠΏΡΠΈΡΡΡΡΡΠ²ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ²Π°ΡΡ Π½Π°ΠΊΠ»ΠΎΠ½ Π² ΠΏΠ»Π΅ΡΠ΅Π²ΠΎΠΌ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΈ ΡΠ³ΠΈΠ±Π°Π½ΠΈΠ΅ Π² Π»ΠΎΠΊΡΠ΅, ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ Π·Π°Ρ Π²Π°Ρ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΡ Ρ Π²Π°ΡΠ°ΡΡ ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ°ΡΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΌΠ΅ΡΡ Π² ΡΠ°Π·Π½ΡΡ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡΡ .
ΠΡΠ»ΠΈΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½Π°Ρ ΡΠ΅ΡΡΠ° Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ — ΠΎΡΠ΅Π½Ρ Π²ΡΡΠΎΠΊΠ°Ρ Π³ΠΈΠ±ΠΊΠΎΡΡΡ, ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡΡΠ°Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΡ ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠ΅ΠΏΡΡΡΡΠ²ΠΈΡ. ΠΡΠΎΠΌΠ΅ ΡΠΎΠ³ΠΎ, ΡΠΎΠ±ΠΎΡ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠΏΠ° Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΡΠ½ΠΎ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ°ΠΊΡΠ΅Π½, ΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π΅ΠΌΠ°Ρ ΠΈΠΌ Π·ΠΎΠ½Π° Π³ΠΎΡΠ°Π·Π΄ΠΎ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅, ΡΠ΅ΠΌ Π·Π°Π½ΠΈΠΌΠ°Π΅ΠΌΠΎΠ΅ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠΌ ΠΌΠ΅ΡΡΠΎ.
ΠΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΡ Π½Π° ΠΎΡΠ΅Π²ΠΈΠ΄Π½ΡΠ΅ ΠΏΡΠ΅ΠΈΠΌΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π° ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ, ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΡΠ°ΠΊΠΈΠΌ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠΌ Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΡΠ½ΠΎ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΠΎ. ΠΡΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏ ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ³Π»Π°, ΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅ΡΡΡ Π½Π΅ ΠΏΠΎ ΠΏΡΡΠΌΠΎΠΉ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ (ΠΊΠ°ΠΊ Π΄Π΅ΠΊΠ°ΡΡΠΎΠ², Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ), Π° Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ΅Ρ Π΄ΠΎΠ²ΠΎΠ»ΡΠ½ΠΎ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΡ ΡΡΠ°Π΅ΠΊΡΠΎΡΠΈΡ, ΠΈΠΌΠΈΡΠΈΡΡΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΆΠΈΠ²ΠΎΠΉ ΡΡΠΊΠΈ. Π ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅ ΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠ΅Ρ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ «ΡΡΠΊΠΈ» ΡΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎ Π·Π°ΡΡΡΠ΄Π½Π΅Π½ΠΎ, ΡΡΠΎ ΡΠΎΠ·Π΄Π°ΡΡ ΡΡΡΠ΄Π½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΡΠΈ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ. [4]
1. ΠΠΎΠ΄Ρ ΠΎΠ΄Ρ ΠΊ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°ΠΌΠΈ
1.1 Π’ΠΈΠΏΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠ²
ΠΠ΅ΡΠ²ΡΠΉ Π²ΠΎΠΏΡΠΎΡ, Ρ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΌ ΡΡΠ°Π»ΠΊΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ ΡΠΎΠ·Π΄Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, — Π²ΡΠ±ΠΎΡ Π΅Π³ΠΎ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΡ, ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΡ Π΅Π³ΠΎ ΡΠΊΠ΅Π»Π΅ΡΠ°. Π ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ΅ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΉ Ρ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ°ΠΌΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π² Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ½ΡΡΠ²Π΅ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅Π² ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΡ ΠΈΠΌΠΈΡΠΈΡΡΡΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠΊ ΡΠ΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ°. ΠΠΎΡΡΠΎΠΌΡ ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° ΠΎΠ±Π»Π°Π΄Π°ΡΡ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌΠΈ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ°ΠΌΠΈ, Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ½ΡΠΌΠΈ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ°ΠΌ ΡΡΠΊΠΈ ΡΠ΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ°.
ΠΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ ΠΏΠΎ ΠΊΡΠ°ΠΉΠ½Π΅ΠΉ ΡΡΠΈ ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΠΎΡΡΠΈ, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡΠ΅ Π΄Π»Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠ° Π² Π»ΡΠ±ΡΡ ΡΠΎΡΠΊΡ Π·ΠΎΠ½Ρ ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΡ. ΠΠ°ΠΆΠ΄Π°Ρ ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΈΠ½Π΄ΠΈΠ²ΠΈΠ΄ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΌ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ, Π² ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅ ΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΎΡΠ³Π°Π½ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ Π²ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅. Π ΡΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅, Π³ΠΈΠ΄ΡΠ°Π²Π»ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅, ΠΏΠ½Π΅Π²ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠ±ΠΈΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠ΅ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ.
Π‘ΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠ΅ ΠΊΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΡΡ Π΅ΠΌ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠ², ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡΡΡΠΈΡ ΡΠ΅Π³ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ, Π½ΠΎ Π½Π°ΠΈΠ±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠ°ΡΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½Π½ΡΠΌΠΈ Π² ΠΏΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΠΈ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ ΠΏΡΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΡ ΡΡ Π΅ΠΌ Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΡΠΌΠΈ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌΠΈ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠΈ:
ΠΠ΅ΠΊΠ°ΡΡΠΎΠ²ΡΠΉ ΡΠΈΠΏ. ΠΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ (ΡΠΈΡ. 1.1), ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΎΠ½ΠΈΡΡΡΡΠΈΠΉ Π² Π΄Π΅ΠΊΠ°ΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ (ΠΏΡΡΠΌΠΎΡΠ³ΠΎΠ»ΡΠ½ΠΎΠΉ) ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ΅ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ, ΠΏΡΠΎΡΡ Π² ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΈ ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡΡ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠΉ. Π‘Ρ Π²Π°Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΏΠΎΡΡΡΠΏΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π²Π΄ΠΎΠ»Ρ ΡΡΠ΅Ρ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΡ ΠΎΡΠ΅ΠΉ: Ρ , Ρ ΠΈ z (Ρ.Π΅. ΡΠ»Π΅Π²Π° Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²ΠΎ, Π²ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄-Π½Π°Π·Π°Π΄ ΠΈ Π²Π²Π΅ΡΡ -Π²Π½ΠΈΠ·).
Π ΠΈΡ. 1.1. ΠΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ Π΄Π΅ΠΊΠ°ΡΡΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠΏΠ°
Π¦ΠΈΠ»ΠΈΠ½Π΄ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΠΈΠΏ. ΠΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ (ΡΠΈΡ. 1.2), ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡΠΈΠΉ Π² ΡΠΈΠ»ΠΈΠ½Π΄ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ΅ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ. ΠΠ³ΠΎ ΡΡ Π²Π°Ρ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π²ΡΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΡΡΡ ΠΈ Π²ΡΡΠ³ΠΈΠ²Π°ΡΡΡΡ, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ Π²Π²Π΅ΡΡ ΠΈ Π²Π½ΠΈΠ· Π²Π΄ΠΎΠ»Ρ ΡΡΠΎΠΉΠΊΠΈ. ΠΡΠΎΠΌΠ΅ ΡΠΎΠ³ΠΎ, Π²Π΅ΡΡ ΡΠ·Π΅Π» ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°ΡΡΡΡ Π²ΠΎΠΊΡΡΠ³ ΠΎΡΠΈ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ, Π½ΠΎ Π½Π΅ Π½Π° ΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠΉ ΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΡ, ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ Π΅ΠΌΡ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡΡ ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΈ Π² ΠΎΠΊΡΡΠΆΠ°ΡΡΠ΅ΠΉ ΡΠΈΠ»ΠΈΠ½Π΄ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Π·ΠΎΠ½Π΅.
Π ΠΈΡ. 1.2. ΠΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΡΠΈΠ»ΠΈΠ½Π΄ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠΏΠ°
Π‘ΡΠ΅ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΠΈΠΏ. ΠΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ (ΡΠΈΡ. 1.3), Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΡΡΡΠΈΠΉ Π² ΡΡΠ΅ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ (ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΎΠΉ) ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ΅ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ. ΠΠ³ΠΎ ΡΡ Π²Π°Ρ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π²ΡΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΡΡΡ ΠΈ Π²ΡΡΠ³ΠΈΠ²Π°ΡΡΡΡ. ΠΠ΅ΡΡΠΈΠΊΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π΄ΠΎΡΡΠΈΠ³Π°ΡΡΡΡ ΠΏΡΡΠ΅ΠΌ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° Π΅Π³ΠΎ Π² Π²Π΅ΡΡΠΈΠΊΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΡΡΠΈ Π² «ΠΏΠ»Π΅ΡΠ΅Π²ΠΎΠΌ» ΡΡΡΡΠ°Π²Π΅. ΠΠ΅ΡΡ ΡΠ·Π΅Π» ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°ΡΡΡΡ Π²ΠΎΠΊΡΡΠ³ ΠΎΡΠΈ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. ΠΠΎΠ½Π° Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½Π½ΡΡ ΡΡΠ΅ΡΡ. ΠΠ΅ΡΠ²ΡΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΏΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΡΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ² Π±ΡΠ»ΠΈ ΡΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Ρ ΠΈΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎ ΠΏΠΎ ΡΡΠΎΠΌΡ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΡ.
Π ΠΈΡ. 1.3. ΠΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΡΡΠ΅ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠΏΠ°
ΠΠ½Π³ΡΠ»ΡΡΠ½ΡΠΉ ΡΠΈΠΏ. Π¨Π°ΡΠ½ΠΈΡΠ½ΡΠΉ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ (ΡΠΈΡ. 1.4), Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΡΡΡΠΈΠΉ Π² Π°Π½Π³ΡΠ»ΡΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ΅ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ, Π½Π΅ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΠΏΠΎΡΡΡΠΏΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΠΏΠ°Ρ, Π° ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΏΠ°ΡΡ. ΠΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΡΠ°ΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠΏΠ° ΠΎΡΠ΅Π½Ρ Π½Π°ΠΏΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π΅Ρ ΡΡΠΊΡ ΡΠ΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ°, ΠΏΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΡ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ «ΠΏΠ»Π΅ΡΠ΅Π²ΠΎΠ΅» ΠΈ «Π»ΠΎΠΊΡΠ΅Π²ΠΎΠ΅» ΡΠΎΡΠ»Π΅Π½Π΅Π½ΠΈΡ, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ «Π·Π°ΠΏΡΡΡΡΠ΅». ΠΠ³ΠΎ Π·ΠΎΠ½Π° ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π·Π½Π°ΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅, ΡΠ΅ΠΌ Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ² Π΄ΡΡΠ³ΠΈΡ ΡΠΈΠΏΠΎΠ². ΠΠ½ ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π΅Π½ ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡ ΠΏΡΠ΅ΠΏΡΡΡΡΠ²ΠΈΡ Π³ΠΎΡΠ°Π·Π΄ΠΎ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠ°Π·Π½ΠΎΠΎΠ±ΡΠ°Π·Π½ΡΠΌΠΈ ΠΏΡΡΡΠΌΠΈ ΠΈ Π΄Π°ΠΆΠ΅ ΡΠΊΠ»Π°Π΄ΡΠ²Π°ΡΡΡΡ, Π½ΠΎ Π²ΠΌΠ΅ΡΡΠ΅ Ρ ΡΠ΅ΠΌ ΠΎΠ½ ΠΈΡΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ Π² ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ.
Π ΠΈΡ. 1.4. ΠΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ Π°Π½Π³ΡΠ»ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠΏΠ°
Π’ΠΈΠΏ SCARA. Π‘Π²ΠΎΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·Π½ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ SCARA (ΡΠΈΡ. 1.5), ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠΈΠΉ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ Π²Π°ΡΠΈΠ°Π½Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Ρ ΡΠΈΠ»ΠΈΠ½Π΄ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ. ΠΡΠ΅ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΏΠ°ΡΡ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ»Π°Π³Π°ΡΡΡΡ Π² Π³ΠΎΡΠΈΠ·ΠΎΠ½ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΡΡΠΈ, Π±Π»Π°Π³ΠΎΠ΄Π°ΡΡ ΡΠ΅ΠΌΡ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌ ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π΅Π½ ΡΠ°Π·Π²ΠΎΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ±Π½ΠΎ ΡΠΊΠ»Π°Π΄Π½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΠΌΠ΅. ΠΠ³ΠΎ Π·ΠΎΠ½Π° ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΡΠΈΠ»ΠΈΠ½Π΄ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ ΡΠΎΡΠΌΡ.
Π ΠΈΡ. 1.5. ΠΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ SCARA ΡΠΈΠΏΠ° ΠΠ΅ΡΡΠΏΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΡΠΌΠΈ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΡΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΡ Π΅ΡΠ΅ Π΄Π²ΡΡ ΡΠΈΠΏΠΎΠ². ΠΠ΅ΡΠ²ΡΠΉ ΠΈΠ· Π½ΠΈΡ , «Spine» (ΡΠΈΡ. 1.6), ΡΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΠΈΡΡΠ°ΠΌΠΈ ΡΠΈΡΠΌΡ «Π‘ΠΏΠ°ΠΉΠ½ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΈΠΊΡ». Π Π½Π΅ΠΌ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Π΄Π»ΠΈΠ½Π½ΡΠΉ Ρ ΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ±Π½ΡΠΉ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ, ΡΠΎΡΡΠΎΡΡΠΈΠΉ ΠΈΠ· ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²Π° ΡΠ΅ΡΠ΅Π²ΠΈΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·Π½ΡΡ Π΄ΠΈΡΠΊΠΎΠ², ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½Ρ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ Π΄Π²ΡΠΌΡ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠΈ ΡΡΠΎΡΠΎΠ², ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ²Π°ΡΡΠΈΡ Π½Π°ΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅. Π’ΡΠΎΡΡ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½Ρ Ρ ΠΏΠΎΡΡΠ½ΡΠΌΠΈ Π³ΠΈΠ΄ΡΠ°Π²Π»ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠΈΠ»ΠΈΠ½Π΄ΡΠΎΠ², ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅, ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π²Π°Ρ Π½Π°ΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅, Π²ΡΠ·ΡΠ²Π°ΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°. Π‘ΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΡ ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΈ Π΅Π³ΠΎ ΠΊΠΈΡΡΠΈ. Π’Π°ΠΊΠΎΠΉ ΡΠΎΠ±ΠΎΡ ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΡΡΠ΅Π·Π²ΡΡΠ°ΠΉΠ½ΠΎ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΉ Π³ΠΈΠ±ΠΊΠΎΡΡΡΡ, Π·Π½Π°ΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΌ ΡΠ°Π΄ΠΈΡΡΠΎΠΌ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡ ΠΈ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠ°Π½Π΅Π²ΡΠ΅Π½Π½ΠΎΡΡΡΡ.
Π ΠΈΡ. 1.6. ΠΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ Spine ΡΠΈΠΏΠ° ΠΡΡΠ³ΠΎΠΉ ΡΠΎΠ±ΠΎΡ ΠΌΠ°ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠΏΠ° (ΡΠΈΡ. 1.7), IR B1000, ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π½ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΠΈΡΡΠ°ΠΌΠΈ ΡΠΈΡΠΌΡ ASEA; Π΅Π³ΠΎ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΠΏΠΎΠ΄Π²Π΅ΡΠ΅Π½ ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ±Π½ΠΎ ΠΌΠ°ΡΡΠ½ΠΈΠΊΡ Ρ Π΄Π²ΠΎΠΉΠ½ΡΠΌ ΠΊΠ°ΡΠ΄Π°Π½Π½ΡΠΌ ΠΏΠΎΠ΄Π²Π΅ΡΠΎΠΌ ΠΈ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΠΏΠΎ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠΈΠΌ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ΄ΠΎΠ»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΈ ΠΏΠΎΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΡΠ΅ΠΉ. ΠΠΎ ΡΡΠ²Π΅ΡΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΠΈΡΡΠΎΠ² ΡΠΈΡΠΌΡ ASEA, ΡΡΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅ΡΡΡ Π² 1,5 ΡΠ°Π·Π° Π±ΡΡΡΡΠ΅Π΅, ΡΠ΅ΠΌ ΡΡΠ°Π΄ΠΈΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠ΅ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΡ, ΡΡΠΎ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ²Π°Π΅Ρ Π²ΡΡΠΎΠΊΡΡ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ. [5]
Π ΠΈΡ. 1.6. ΠΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΠΌΠ°ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠΏΠ° Π Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ Π°Π½Π³ΡΠ»ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠΏΠ° Ρ.ΠΊ. Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΏΠ°ΡΡ Π½Π°ΠΈΠ±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΠΏΡΠΎΡΡΡ Π² ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΠΈ Π»Π΅Π³ΠΊΠΎ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡΠ΅ΠΌΡ, ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΡΠ°ΠΊΠ°Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΡ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ Π΄ΠΎΠ²ΠΎΠ»ΡΠ½ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠΈΡΠ½ΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡΡ Π·ΠΎΠ½Ρ ΠΈ ΡΠ²ΠΎΠ΅ΠΉ Π³ΠΈΠ±ΠΊΠΎΡΡΡΡ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΏΡΠ΅ΠΏΡΡΡΡΠ²ΠΈΡ. ΠΠΎ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π»Ρ ΡΠ°ΠΊΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π²ΡΠ·ΡΠ²Π°ΡΡ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΡΡΡΠ΄Π½ΠΎΡΡΠΈ Ρ.ΠΊ. Π΄Π»Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΎΡΠ³Π°Π½Π° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΏΠΎ Π΄Π΅ΠΊΠ°ΡΡΠΎΠ²ΡΠΌ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΠ°ΠΌ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΡΠ³Π»Π°ΠΌΠΈ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠ² Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°, ΠΏΡΠΈΡΡΠΌ ΠΎΡΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΎΡ Π½ΡΠΆΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π²Π½ΠΎΡΡΡ ΡΡΠΌΠΌΠΈΡΡΡΡΠ΅Π΅ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ Π½Π° ΠΏΠΎΠ³ΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΎΡΠ³Π°Π½Π°.
1.2 ΠΠ»Π°ΡΡΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠ²
ΠΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΡ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ 85−90% Π²ΡΠ΅Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ² Π² ΠΌΠΈΡΠ΅.
ΠΠ»Π°ΡΡΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ² ΠΏΠΎ Π½Π°Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π² ΠΏΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΠΈ:
Β· ΠΠ΅ΡΠ°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΏΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΡ: Π²ΡΠ΄Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ΅ΡΠ°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΡΡ, Π·Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠ° Π²Π°Π»ΡΡΠΎΠ²ΡΡ (ΠΊΡΠΎΠΊΠ΅ΡΠ½ΡΡ ) ΠΌΠ°ΡΠΈΠ½, ΠΈΠ·Π²Π»Π΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠΎΡΠΌΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΡ ΠΈΠ·Π΄Π΅Π»ΠΈΠΉ, ΡΠΊΠ»Π°Π΄ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅, ΠΏΠΎΠΊΡΡΡΠΈΠ΅ Π³Π»Π°Π·ΡΡΡΡ ΠΏΡΡΠ΅ΠΌ ΠΎΠΊΡΠ½Π°Π½ΠΈΡ, Π½Π°Π½Π΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π³Π»Π°Π·ΡΡΠΈ ΠΏΡΠ»ΡΠ²Π΅ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΎΡΠΎΠΌ, ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ° ΠΈΠ·Π΄Π΅Π»ΠΈΡ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ ΠΎΠ±ΠΆΠΈΠ³Π°, Π·Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠ° ΠΈ ΡΠ°Π·Π³ΡΡΠ·ΠΊΠ° ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΉ;
Β· Π‘ΡΠ΅ΠΊΠΎΠ»ΡΠ½Π°Ρ ΠΏΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΡ: Π·Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠ° ΠΈ ΡΠ°Π·Π³ΡΡΠ·ΠΊΠ° ΠΌΠ°ΡΠΈΠ½;
Β· Π¨Π²Π΅ΠΉΠ½Π°Ρ ΠΏΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΡ: Π·Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠ° ΡΠ²Π΅ΠΉΠ½ΡΡ ΠΌΠ°ΡΠΈΠ½;
Β· ΠΠ΅ΡΠ΅Π²ΠΎΠΎΠ±ΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°ΡΡΠ°Ρ ΠΏΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΡ: ΠΏΠΎΠΊΡΡΡΠΈΠ΅ Π»Π°ΠΊΠΎΠΌ, ΡΠ±ΠΎΡΠΊΠ° ΠΈΠ·Π΄Π΅Π»ΠΈΠΉ, Π·Π°Π±ΠΈΠ²ΠΊΠ° Π³Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉ, Π·Π°ΠΊΡΡΡΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π²ΠΈΠ½ΡΠΎΠ²;
Β· ΠΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΡΡΠ²ΠΎ ΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΠΊΠΎΠΆΠΈ: Π·Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠ° ΠΌΠ°ΡΠΈΠ½;
Β· Π Π΅Π·ΠΈΠ½ΠΎΠΎΠ±ΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°ΡΡΠ°Ρ ΠΏΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΡ: ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ·Π½Π°Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ², ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈ;
Β· ΠΡΠ±Π΅ΡΡΠΎΠΎΠ±ΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°ΡΡΠ°Ρ ΠΏΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΡ: ΡΠ°Π·ΡΠ΅Π·ΠΊΠ°, ΠΎΠ±ΡΠΎΡΠΊΠ°, ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ°, ΡΡΡΠΊΠ°ΡΡΡΠΊΠ°;
Β· ΠΠ±ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠ²: Π·Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠ° ΡΡΡΡΡ, ΡΠ°Π·Π³ΡΡΠ·ΠΊΠ° ΠΌΠ°ΡΠΈΠ½;
Β· ΠΡΡΠΎΠΎΠ±ΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°ΡΡΠ°Ρ ΠΏΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΡ: ΡΡΠ±ΠΊΠ° ΠΌΡΡΠ°.
ΠΠΎ ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½ΠΈ ΡΠ½ΠΈΠ²Π΅ΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ:
Β· ΡΠ½ΠΈΠ²Π΅ΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ (Π΄Π»Ρ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π·Π½ΡΡ ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΉ ΡΠΎΠ²ΠΌΠ΅ΡΡΠ½ΠΎ Ρ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΠΌΠΈ Π²ΠΈΠ΄Π°ΠΌΠΈ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ);
Β· ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΠΈΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠ΅ (Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π½Ρ ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΡ ΠΈΠ· Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΈΡ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΡΡ Ρ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΠΌ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ);
Β· ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ (Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ΅Ρ ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡΠ΅ΡΠ½ΡΡ ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΡ Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΌ ΡΠΈΠΏΠΎΠΌ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ).
ΠΠΎ Π²ΠΈΠ΄Ρ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΉ:
Β· ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π»ΡΡΡΠΈΠ΅ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΠ΅ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΈ;
Β· Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡΡΠΈΠ΅ Π²ΡΠΏΠΎΠΌΠΎΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΏΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ (ΡΡΠ΅Π΄ΡΡΠ²Π° Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ).
ΠΠΎ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌ, ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΡΡΠΈΠΌ ΠΈΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΡ:
Β· ΡΠΈΠΏ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° (ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ, Π³ΠΈΠ΄ΡΠ°Π²Π»ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ, ΠΏΠ½Π΅Π²ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ);
Β· Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΏΠΎΠ΄ΡΠ΅ΠΌΠ½ΠΎΡΡΡ (ΡΠ²Π΅ΡΡ Π»Π΅Π³ΠΊΠΈΠ΅ — Π΄ΠΎ 1 ΠΊΠ³; Π»Π΅Π³ΠΊΠΈΠ΅ — ΠΎΡ 1 Π΄ΠΎ 10 ΠΊΠ³; ΡΡΠ΅Π΄Π½ΠΈΠ΅ 10Ρ200 ΠΊΠ³; ΡΡΠΆΠ΅Π»ΡΠ΅ — 200Ρ1000 ΠΊΠ³; ΡΠ²Π΅ΡΡ ΡΡΠΆΠ΅Π»ΡΠ΅ — ΡΠ²ΡΡΠ΅ 1000 ΠΊΠ³);
Β· ΠΊΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠ² (ΠΎΡ 1 Π΄ΠΎ 4 ΡΡΠΊ);
Β· ΡΠΈΠΏ ΠΈ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ Π·ΠΎΠ½Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠ² (ΠΏΡΡΠΌΠΎΡΠ³ΠΎΠ»ΡΠ½Π°Ρ, ΡΠΈΠ»ΠΈΠ½Π΄ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ, ΡΡΠ΅ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ, ΡΠ³Π»ΠΎΠ²Π°Ρ (Π°Π½Π³ΡΠ»ΡΡΠ½Π°Ρ) ΠΈ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΠ΅ ΠΈΡ ΠΊΠΎΠΌΠ±ΠΈΠ½Π°ΡΠΈΠΈ).);
Β· ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΠ΅ΠΌ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΡΡΡΡΡΡΠ²ΠΈΠ΅ΠΌ Ρ Π½Π΅Π³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ (ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΡΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΡΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π°ΡΠ½ΡΠΉ).
Β· ΠΏΠΎ ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Ρ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π°ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΡΠ΅ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΡ Π±ΡΠ²Π°ΡΡ Π½Π°ΠΏΠΎΠ»ΡΠ½ΡΠΌΠΈ, ΠΏΠΎΠ΄Π²Π΅ΡΠ½ΡΠΌΠΈ (ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΠΏΠΎ ΠΌΠΎΠ½ΠΎΡΠ΅Π»ΡΡΡ), Π²ΡΡΡΠ°ΠΈΠ²Π°Π΅ΠΌΡΠ΅ Π² Π΄ΡΡΠ³ΠΎΠ΅ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ (Π² ΡΡΠ°Π½ΠΎΠΊ ΠΈΠ»ΠΈ Π΄Ρ.);
Β· ΠΏΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° — Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΡ ΠΎΡ Π½Π°Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ (Π½ΠΎΡΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅, ΠΏΡΠ»Π΅Π·Π°ΡΠΈΡΠ½ΠΎΠ΅, ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΠ·Π°ΡΠΈΡΠ½ΠΎΠ΅, Π²Π»Π°Π³ΠΎΠ·Π°ΡΠΈΡΠ½ΠΎΠ΅, Π²Π·ΡΡΠ²ΠΎΠ±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΈ Ρ. ΠΏ.).
ΠΠΎ ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ:
Β· Ρ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΡΠΌ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ;
Β· Ρ Π°Π΄Π°ΠΏΡΠΈΠ²Π½ΡΠΌ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ;
Β· Ρ ΠΈΠ½ΡΠ΅Π»Π»Π΅ΠΊΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΌ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ.
ΠΠΎ Π±ΡΡΡΡΠΎΠ΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ:
Β· ΠΌΠ°Π»ΠΎΠ΅ Π±ΡΡΡΡΠΎΠ΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ — Π΄ΠΎ 0,5 ΠΌ/Ρ;
Β· ΡΡΠ΅Π΄Π½Π΅Π΅ — Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΠ΅ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡ 0,5 Π΄ΠΎ 1 ΠΌ/Ρ (~80% ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ²);
Β· Π²ΡΡΠΎΠΊΠΎΠ΅ — ΡΠ²ΡΡΠ΅ 1 ΠΌ/Ρ (~20% ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ²).
ΠΠΎ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ:
Β· ΠΌΠ°Π»Π°Ρ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ — ΠΏΡΠΈ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ³ΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡ 1 ΠΌΠΌ ΠΈ Π²ΡΡΠ΅;
Β· ΡΡΠ΅Π΄Π½ΡΡ — ΠΎΡ 0,1 Π΄ΠΎ 1 ΠΌΠΌ (Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅ Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ²);
Β· Π²ΡΡΠΎΠΊΠ°Ρ — ΠΌΠ΅Π½Π΅Π΅ 0,1 ΠΌΠΌ.
ΠΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ, ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΡΡΠΈΠ΅ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ²:
Β· Π½Π°Π΄ΡΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ;
Β· ΡΠΈΡΠ»ΠΎ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡΠΈΡ ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Π΅ΠΉ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΠΎΡΡΠΈ;
Β· Π²ΡΠ΅ΠΌΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ;
Β· ΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½Π°Ρ Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΌΠ½ΠΎΡΡΡ (ΠΎΡΠ½Π΅ΡΡΠ½Π½Π°Ρ ΠΊ ΠΌΠ°ΡΡΠ΅ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°);
Β· Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° (ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΌΠ½ΠΎΡΡΠΈ Π½Π° ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ), ΠΎΡΠ½Π΅ΡΡΠ½Π½Π°Ρ ΠΊ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ Π΅Π³ΠΎ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ²;
Β· ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΎΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ Π³Π°Π±Π°ΡΠΈΡΠ½ΡΡ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² ΠΈ Ρ. ΠΏ.
ΠΡΠΈ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ ΡΠ»ΡΠΆΠ°Ρ ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΈΡΠΌΠΈ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π°, ΠΏΡΠ΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ Π΄Π»Ρ ΠΈΡ ΠΎΠΏΡΠΈΠΌΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΠΏΡΠΈ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΈ ΡΡΠ°Π²Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ². [6]
Π Π°Π·ΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌΡΠΉ Π² Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ ΡΡΡΡ ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠ΅ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ ΠΊΠ»Π°ΡΡΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΠΈ:
Β· ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Ρ ΡΠ½ΠΈΠ²Π΅ΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ — ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ, ΠΏΡΠ΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ Π΄Π»Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΎΡΠΊΠΈ Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΡ Π»ΡΠ³ΠΊΠΈΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ²;
Β· ΡΠΈΠΏ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² — ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ;
Β· Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΏΠΎΠ΄ΡΠ΅ΠΌΠ½ΠΎΡΡΡ — ΡΠ²Π΅ΡΡ Π»ΡΠ³ΠΊΠΈΠΉ (Π΄ΠΎ 1 ΠΊΠ³);
Β· ΡΠΈΠΏ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ Π·ΠΎΠ½Ρ — Π°Π½Π³ΡΠ»ΡΡΠ½Π°Ρ;
Β· ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° — ΡΡΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π°ΡΠ½ΡΠΉ;
Β· ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ± ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ — Π½Π°ΠΏΠΎΠ»ΡΠ½ΡΠΉ;
Β· ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ± ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ — ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΡΠΉ ΠΈ ΡΡΡΠ½ΠΎΠΉ;
Β· Π±ΡΡΡΡΠΎΠ΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ — ΠΌΠ°Π»ΠΎΠ΅ Π±ΡΡΡΡΠΎΠ΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ (Π΄ΠΎ 0,5 ΠΌ/Ρ);
Β· ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ — ΠΌΠ°Π»Π°Ρ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ (ΠΏΠΎΠ³ΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π±ΠΎΠ»Π΅ 1 ΠΌΠΌ).
1.3 Π‘ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ
Π‘ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ°ΠΌΠΈ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΎΡΠ½Π°ΡΠ΅Π½Ρ Π²ΡΠ΅ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΡ, Ρ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΡΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ Π½Π΅ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ².
Π‘ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΡΠΎΡΡΠΎΠΈΡ ΠΈΠ· Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΈΡ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ, Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡΡΠΈΡ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΡΠ΅ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠ΅, ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠΈΠ΅, Π·Π°ΡΠΈΡΠ½ΠΎ-ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΠΏΡΠ΅Π΄ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅, ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΈ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΠ΅ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ.
Π Π°Π·Π»ΠΈΡΠ°ΡΡ ΡΡΠΈ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΡ Π²ΠΈΠ΄Π° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΠ : ΡΠΈΠΊΠ»ΠΎΠ²ΠΎΠ΅, ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ΅, ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΠ½ΠΎΠ΅. Π¦ΠΈΠΊΠ»ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΡΠ΅Ρ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ ΠΈ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡ Π½Π°ΡΠ°Π»Π° ΠΈ ΠΎΠΊΠΎΠ½ΡΠ°Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ; ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅, Π΄ΠΎ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ ΠΈΠ΄Π΅Ρ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅, Π·Π°Π΄Π°ΡΡΡΡ Π½Π° ΡΠ°ΠΌΠΎΠΌ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ΅, Π° Π½Π΅ Π² ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ΅; ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ°ΠΌΠΈ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° ΠΈ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ Π½Π΅ Π·Π°Π΄Π°Π΅ΡΡΡ Π² ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ΅. ΠΡΠΈ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΌ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΡΡΡ ΡΠ°ΠΊ, ΡΡΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΎΡΠ³Π°Π½Π° ΠΏΡΠΎΠΈΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΎΡ ΡΠΎΡΠΊΠΈ ΠΊ ΡΠΎΡΠΊΠ΅, ΠΏΡΠΈΡΠ΅ΠΌ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΡΠ΅ΠΊ Π·Π°Π΄Π°ΡΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΎΠΉ. Π‘ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΠΎΡΠΊΠ°ΠΌΠΈ Π½Π΅ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΠΈΡΡΠ΅ΡΡΡ ΠΈ Π½Π΅ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ. ΠΡΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΠ½ΠΎΠΌ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΎΡΠ³Π°Π½Π° ΠΏΡΠΎΠΈΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΏΠΎ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΡΠ°Π΅ΠΊΡΠΎΡΠΈΠΈ Ρ Π·Π°Π΄Π°Π²Π°Π΅ΠΌΠΎΠΉ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡΡ. Π ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ΅ Π·Π°Π΄Π°ΡΡΡΡ ΡΠ°ΠΌΠΈ ΡΡΠ°Π΅ΠΊΡΠΎΡΠΈΠΈ ΠΈ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ. ΠΠΎΠ½ΡΡΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Π·Π½Π°ΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π² ΡΠ΅Ρ Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Ρ .
Π£ΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΠ΅ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΈ ΡΠΈΠΊΠ»ΠΎΠ²ΠΎΠΌ, ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΌ ΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΠ½ΠΎΠΌ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡΡ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ Π±ΡΡΡ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Ρ Π½Π° ΠΎΠ΄ΠΈΠ½Π°ΠΊΠΎΠ²ΡΡ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ°Π·Π½ΡΡ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΠ°Ρ ΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ½ΡΡ Π±Π°Π·Π°Ρ . Π ΠΎΡΠΎΠ±ΡΠΉ Π²ΠΈΠ΄ ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ Π²ΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π°Π΄Π°ΠΏΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅, ΠΏΡΠΈ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ΅ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠΈΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌ. Π ΡΠ°ΡΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ Π°Π΄Π°ΠΏΡΠ°ΡΠΈΡ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡΠΈΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π»Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π·Π°ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡΡΡ Π² ΡΠΎΠΌ, ΡΡΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΠΈΠ³ΡΡΠ°ΡΠΈΡ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° ΠΈ Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ.
ΠΡΠ΅ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΠ΅ ΠΠ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ. ΠΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠΎΠΌ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ (ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΠΏΠ»ΡΡ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ, Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΎΠ½ΠΎ Π΅ΡΡΡ). Π ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ Π²Ρ ΠΎΠ΄ΡΡ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ. ΠΡΠ΅ ΠΎΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΠΏΡΠ΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΎ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΡΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈ Π²ΡΠ΄Π°ΡΠΈ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠΈΡ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠΉ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΌΡ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Ρ. Π’Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ, ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Ρ (ΠΎΡ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠ²) ΠΈ Π²ΡΠ΄Π°Π΅Ρ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Ρ (Π½Π° ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°).
ΠΠ»Ρ ΠΏΡΠ»ΡΡΠ° ΡΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΠΌΠΈ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ ΡΠ²ΡΠ·ΠΈ Ρ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎΠΌ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ. Π‘ ΠΏΡΠ»ΡΡΠ° ΡΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ Π²Π²ΠΎΠ΄ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌ, Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠ°. ΠΠ° ΠΏΡΠ»ΡΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΡΡΡΠΏΠ°ΡΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Ρ ΠΎ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΎ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΡΡ Π½Π°ΡΡΡΠ΅Π½ΠΈΡΡ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠΎΠ² ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΈ ΠΎΠ± ΠΎΡΠΊΠ°Π·Π°Ρ . Π‘Π»Π΅Π΄ΡΠ΅Ρ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π² Π²ΠΈΠ΄Ρ, ΡΡΠΎ Π² ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΡΡΡΠΏΠ°ΡΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Ρ ΠΎΡ Π²Π½Π΅ΡΠ½ΠΈΡ (ΠΏΠΎ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΡ) Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΈ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ (Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ, ΠΎΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π΅ΠΌΡΠΌ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ). Π£ΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠΌ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ ΡΠ²ΡΠ·Π°Π½ΠΎ Ρ ΠΠΠ, ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½ΠΈΡΡΡΡΠ΅ΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΈΡ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ, Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ°ΡΡΠΊΠ° ΠΈΠ»ΠΈ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ. Π ΡΡΠΈΡ ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΡΡΠ° ΠΠΠ ΠΊΠ°ΠΊ Π±Ρ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ Π½Π° Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΎΠΌ ΡΡΠ°ΠΆΠ΅, Π½Π° ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠ΅ΠΌ ΡΡΠΎΠ²Π½Π΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ. Π’Π°ΠΊΠ°Ρ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎΡΡΠΎΠ²Π½Π΅Π²Π°Ρ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΈΠΏΠΈΡΠ½Π° Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΡ Π³ΠΈΠ±ΠΊΠΈΡ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ. [7]
Π Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠΎΠΉ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ Arduino, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Ρ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ° ΡΠ΅ΡΠ΅Π· COM ΠΏΠΎΡΡ. ΠΡΠ΅ Π²ΡΡΠΈΡΠ»Π΅Π½ΠΈΡ Π±ΡΠ΄ΡΡ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡΡΡΡ Π½Π° ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ΅, ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅Ρ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ°ΡΡ Π·Π° ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°. Π§Π΅ΡΠ΅Π· ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Π² ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ Π²ΡΡΡΠ½ΡΡ, Ρ. Π΅. ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°ΡΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡΡ ΡΠΎΡΠΊΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΠΏΠΎ Π΄Π΅ΠΊΠ°ΡΡΠΎΠ²ΡΠΌ ΠΎΡΡΠΌ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ. Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ, Π³Π΄Π΅ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Ρ ΡΠΎΡΠΊΠ° ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΠΎΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ, Ρ. Π΅. ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΎΠ½Π½Π°Ρ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ.
1.4 Π‘ΠΏΠΎΡΠΎΠ±Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠ²
ΠΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠ³ΡΠ°Π΅Ρ ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π²ΡΡ ΡΠΎΠ»Ρ Π² ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΏΠΎΡΠΎΠΌΡ ΡΡΠΎ ΠΎΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡΡ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π² ΠΈΠ½ΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ Π±ΡΠ»ΠΈ Π±Ρ Π΄ΠΎΡΠΎΠ³ΠΈΠΌΠΈ ΠΈ / ΠΈΠ»ΠΈ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π»ΠΈ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΡ Π·Π°ΡΡΠ°Ρ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ.
Π‘ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°-ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ ΡΠ³Π»ΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠ² Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΈ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡΡ Π·ΠΎΠ½Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Ρ ΡΡΡΡΠΎΠΌ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ Π΅Π³ΠΎ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΠ΅ Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°ΡΡΠΈΠ΅ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΠΈ ΡΠΈΠ»Ρ Π² ΡΠ·Π»Π°Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ. Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΠΈΠ³ΡΠ°Π΅Ρ ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π²ΡΡ ΡΠΎΠ»Ρ ΠΏΡΠΈ Π΅Π³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ.
Π‘ΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΡΡ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ΄Ρ ΠΎΠ΄Ρ ΠΊ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ΅ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°-ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°. ΠΡΡΡ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΡΠ΅ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ.
ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½Π° Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ ΠΈΠ·Π²Π΅ΡΡΠ½ΡΡ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ΠΎΠ² Π½ΡΡΡΠΎΠ½ΠΎΠ²ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ Π»Π°Π³ΡΠ°Π½ΠΆΠ΅Π²ΠΎΠΉ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠΊΠΈ. Π Π΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠΎΠΌ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠΈΡ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ΠΎΠ² ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ, ΡΠ²ΡΠ·ΡΠ²Π°ΡΡΠΈΠ΅ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΡΡΡΠΈΠ΅ Π² ΡΠΎΡΠ»Π΅Π½Π΅Π½ΠΈΡΡ ΡΠΈΠ»Ρ ΠΈ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΡ Ρ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌΠΈ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ°ΠΌΠΈ ΠΈ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠ°ΠΌΠΈ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π². Π’Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ, ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠΈ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΌΠΎΠ³ΡΡ Π±ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Ρ ΡΡΠ°Π΄ΠΈΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠΌΠΈ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄Π°ΠΌΠΈ ΠΠ°Π³ΡΠ°Π½ΠΆΠ°-ΠΠΉΠ»Π΅ΡΠ° ΠΈΠ»ΠΈ ΠΡΡΡΠΎΠ½Π°-ΠΠΉΠ»Π΅ΡΠ°.
ΠΡΠ²ΠΎΠ΄ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠΈ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ΠΎΠΌ ΠΠ°Π³ΡΠ°Π½ΠΆΠ°-ΠΠΉΠ»Π΅ΡΠ° ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΡΠΎΠΉ ΠΈ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΡΡΠ²ΠΎΠΌ ΠΏΠΎΠ΄Ρ ΠΎΠ΄Π° ΠΈ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ Π½Π° ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠ΅ΠΌ:
1. ΠΠ° ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠΈ Π²Π·Π°ΠΈΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ i-Π³ΠΎ ΠΈ (i-1) — Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΠΎΠ΄Π½ΡΡ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ.
2. ΠΠ° ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΠ°Π³ΡΠ°Π½ΠΆΠ°-ΠΠΉΠ»Π΅ΡΠ° Π‘ ΡΠ΅Π»ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΡΡ Ρ Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠΊΠΈ Π·ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΠΎΠ² ΡΠ°ΡΡΠ΅ΡΠ° ΠΎΠ±ΠΎΠ±ΡΠ΅Π½Π½ΡΡ ΡΠΈΠ» ΠΈ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΡΡΡΠΎΠ½Π°-ΠΠΉΠ»Π΅ΡΠ°. ΠΡΠ²ΠΎΠ΄ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΡΡΡΠΎΠ½Π°-ΠΠΉΠ»Π΅ΡΠ° ΠΏΡΠΎΡΡ ΠΏΠΎ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΡ, Π½ΠΎ Π²Π΅ΡΡΠΌΠ° ΡΡΡΠ΄ΠΎΡΠΌΠΎΠΊ. Π Π΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠΎΠΌ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° ΠΏΡΡΠΌΡΡ ΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΡΡ ΡΠ΅ΠΊΡΡΡΠ΅Π½ΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ, ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅ΠΌΡΡ ΠΊ Π·Π²Π΅Π½ΡΡΠΌ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°.
Π£ΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΠ°Π³ΡΠ°Π½ΠΆΠ°-ΠΠΉΠ»Π΅ΡΠ° ΠΎΠ±Π»Π°Π΄Π°ΡΡ Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΎΠΉ Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎΡΡΡΡ, ΡΡΠΎ ΠΎΠ±ΡΡΠ»ΠΎΠ²Π»Π΅Π½ΠΎ ΡΠ΅ΠΌ, ΡΡΠΎ Π΄Π»Ρ ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠ΅ΠΏΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΠΎΠ΄Π½ΡΡ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ. Π£ΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΡΡΡΠΎΠ½Π°-ΠΠΉΠ»Π΅ΡΠ° ΠΎΠ±Π»Π°Π΄Π°ΡΡ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅ΠΉ Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎΡΡΡΡ, ΡΡΠΎ ΡΠ²ΡΠ·Π°Π½ΠΎ Ρ ΠΈΡ Π²Π΅ΠΊΡΠΎΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΌ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΈ ΠΈΡ ΡΠ΅ΠΊΡΡΡΠ΅Π½ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΈΡΠΎΠ΄ΠΎΠΉ. [9]
ΠΠ»Ρ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ ΠΏΡΠ΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ Π΄Π»Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠΈ ΠΈ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ ΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΡ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ, Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ: MSC. ADAMS [10]; UM [11]; Unigraphics NX [12]; CATIA [13]; SolidWorks.
Π‘ΠΎΠ·Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠ°Π·ΡΠΌΠ΅Π²Π°Π΅Ρ ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠ΅Ρ Π΅Π΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊ: Π³Π΅ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ², ΡΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ², ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±ΠΎΠ² ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΡΡ ΠΈ Π½Π΅ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΡΡ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΠΉ, Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΡΡΡΠΈΡ ΡΠΈΠ» ΠΈ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ², Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΈ ΠΈΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ΠΉ. ΠΡΠ°ΠΏ ΡΠ΅ΡΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ Π² ΡΠ΅Π±Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΏΡΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π½ΡΡ ΡΠΈΠ» ΠΈ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΡΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ ΠΈ Π²ΡΡΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΡΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ², Π½Π°ΠΈΠ±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎ Π²Π»ΠΈΡΡΡΠΈΡ Π½Π° ΡΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎΡΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π² ΡΠ΅Π»ΠΎΠΌ.
Π Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°-ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΡΡΡΠΎΠΈΡΡΡΡ Π² ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΠ΅Π΄Π΅ MSC. ADAMS, ΠΏΡΠ΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ Π΄Π»Ρ Π²ΠΈΡΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΡ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠΎΠ². Π¨ΠΈΡΠΎΠΊΠΈΠ΅ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅ΡΠ°, Π²ΡΡΠΎΠΊΠ°Ρ Π½Π°Π΄ΡΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΈ ΠΌΠ°Π»Π°Ρ ΡΡΡΠ΄ΠΎΡΠΌΠΊΠΎΡΡΡ Π΅Π³ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡΡ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ Π²Π°ΡΠΈΠ°Π½ΡΠΎΠ² ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠΎΠ², ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΡΡ Π½Π° ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ΅ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡ ΠΈΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ, ΡΡΠ°Π²Π½ΠΈΠ²Π°ΡΡ ΠΈ Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°ΡΡ Π»ΡΡΡΠΈΠΉ Π²Π°ΡΠΈΠ°Π½Ρ. Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ Π΄Π»Ρ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ Ρ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΡΡ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π²ΡΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π° ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΠ°Π³ΡΠ°Π½ΠΆΠ°-ΠΠΉΠ»Π΅ΡΠ°.
2. Π’ΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΊ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌΠΎΠΌΡ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Ρ
1. Π Π°Π·ΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌΠΎΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠ±Π»Π°Π΄Π°ΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠΌΠΈ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ²Π°ΠΌΠΈ:
Β· ΠΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅, ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°ΡΡΠ΅Π΅ΡΡ Π²ΠΎΠΊΡΡΠ³ ΡΠ²ΠΎΠ΅ΠΉ ΠΎΡΠΈ, ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π½ΠΎΠ΅ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠΈΡΡΡΡ ΠΊ Π³ΠΎΡΠΈΠ·ΠΎΠ½ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΡ Π½ΠΎΡΡΠΈ;
Β· ΠΠ²Π° Π·Π²Π΅Π½Π°, ΠΈΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ ΠΏΠΎ 20 ΡΠΌ Ρ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ;
Β· ΠΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΡ Π²Π°Ρ, ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π½ΡΠΉ ΡΡ Π²Π°ΡΠΈΡΡ Π»ΡΠ³ΠΊΠΈΠ΅ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΌΠ΅ΡΡ Π΄ΠΈΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠΌ Π΄ΠΎ 7 ΡΠΌ.
2. ΠΠΎΡΡΡΠΎΠΈΡΡ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°.
3. Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ ΡΡΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠ½ΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΡΡΠ΅Ρ ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Ρ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ Π·Π°Ρ Π²Π°ΡΠΎΠΌ.
4. Π ΡΡΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½Ρ ΡΠ³Π»ΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠ² Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² Ρ ΡΡΡΡΠΎΠΌ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°.
5. ΠΠΎΡΡΡΠΎΠΈΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΡΡ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°, Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ:
Β· Π Π°Π±ΠΎΡΡΡ Π·ΠΎΠ½Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°;
Β· Π‘ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ, ΡΡΠΊΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡ, ΡΠΈΠ»Ρ ΠΈ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΡ, Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°ΡΡΠΈΠ΅ Π² ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠ°Ρ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΏΡΠΈ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡΡ ;
Β· ΠΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΌΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°.
6. ΠΠ·Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΠΈΡΡ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΈ Π·Π°Ρ Π²Π°ΡΠ° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ 3D ΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈ.
7. Π‘ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ.
8. Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ Arduino.
9. Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΠΈΡ:
Β· ΠΡΡΡΠ½ΡΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ°ΠΌΠΈ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΏΠΎ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΡΡ Π²Π°ΡΠΎΠΌ;
Β· Π£ΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ ΡΠΎΡΠΊΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π²Π΄ΠΎΠ»Ρ ΠΎΡΠ΅ΠΉ X, Y, Z Π΄Π΅ΠΊΠ°ΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ.
Β· Π£ΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°;
Β· ΠΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΠΈΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ Π΄Π»Ρ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡΠ΅ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠΎΡΠΊΠΈ.
10. ΠΡΠΎΠ°Π½Π°Π»ΠΈΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ ΠΈ ΡΠ΄Π΅Π»Π°ΡΡ Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Ρ.
3. Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
3.1 ΠΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
ΠΠ΅ΡΠ΅Π΄ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠΎΠΉ ΡΡΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΡΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΡΡ Π΅Π³ΠΎ ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½ΡΡ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΡ (Π ΠΈΡ. 3.1). ΠΠ»Ρ Π½Π°ΡΠ°Π»Π° Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ ΡΠΈΠΏ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°. ΠΡΠ»ΠΎ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΎ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ Π°Π½Π³ΡΠ»ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠΏΠ° Ρ.ΠΊ. Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΏΠ°ΡΡ Π½Π°ΠΈΠ±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΠΏΡΠΎΡΡΡ Π² ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΠΈ Π»Π΅Π³ΠΊΠΎ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡΠ΅ΠΌΡ, ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΡΠ°ΠΊΠ°Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΡ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ Π΄ΠΎΠ²ΠΎΠ»ΡΠ½ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠΈΡΠ½ΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡΡ Π·ΠΎΠ½Ρ ΠΈ ΡΠ²ΠΎΠ΅ΠΉ Π³ΠΈΠ±ΠΊΠΎΡΡΡΡ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΏΡΠ΅ΠΏΡΡΡΡΠ²ΠΈΡ. Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΏΠΎ Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ 3 ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΠΎΡΡΠΈ: ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π²ΠΎΠΊΡΡΠ³ ΡΠ²ΠΎΠ΅ΠΉ ΠΎΡΠΈ ΠΈ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΡ 1 Π³ΠΎ ΠΈ 2 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π². Π§ΡΠΎΠ±Ρ ΡΡ Π²Π°Ρ Π·Π°Ρ Π²Π°ΡΡΠ²Π°Π» ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΡ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎ, ΠΎΠ½ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ Π±ΡΡΡ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ Π² ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ½Π½ΠΎΠΉ ΠΎΡΠΈΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ, Π΄Π»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π² ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΡ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²Π»Π΅Π½ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌ Π΄Π»Ρ ΡΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΡ ΡΡ Π²Π°ΡΠ° Π² Π½Π΅ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΎΡΠΈΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ.
ΠΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°Π»Π°ΡΡ Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Fanuc M-410iB/450 (Π ΠΈΡ. 3.1), ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ 4 ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΎΡΠΊΠΈ Π³ΡΡΠ·Π°.
Π ΠΈΡ. 3.1. ΠΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΡΠΉ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ Fanuc M-410iB/450 ΠΈ Π΅Π³ΠΎ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Ρ Π·ΠΎΠ½Π° Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π½Π½Π°Ρ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΡΡΡΡ ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Π° Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 3.1. ΠΠ° ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Ρ 1 ΠΎΠ΅ ΠΈ 2 ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΡΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°ΡΡΡΡ Π½Π° ΡΠ³Π»Ρ q1 ΠΈ q2, ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅, Π²ΠΎΠΊΡΡΠ³ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π½Π° ΡΠ³ΠΎΠ» q0, ΠΈ ΡΡ Π²Π°Ρ, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΏΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Ρ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ Π²ΡΠ΅Ρ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΠΉ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°.
Π ΠΈΡ. 3.1. ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π ΡΡΠΎΠΉ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΡΡ ΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΡΡ ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΡΡ Π²Π°ΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΎΡΡΠ°Π²Π°ΡΡΡΡ Π²ΡΠ΅Π³Π΄Π° ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π½Π΅Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎ ΠΎΡ ΡΠΎΠ³ΠΎ, Π½Π° ΠΊΠ°ΠΊΠΈΠ΅ ΡΠ³Π»Ρ q1 ΠΈ q2 ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΡΡΡΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΠ° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 3.2 (Π°, Π±, Π², Π³) ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ°, Π½Π° ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ Π²ΠΈΠ΄Π½ΠΎ ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ ΡΠ³Π»ΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π², ΡΡ Π²Π°Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΡΠΎΡ ΡΠ°Π½ΡΠ΅Ρ ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅. ΠΠ°Π½Π½ΠΎΠ΅ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ ΡΠ΄ΠΎΠ±Π½ΠΎ Π΄Π»Ρ Π·Π°Ρ Π²Π°ΡΠ°, ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° Π² Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅, ΠΏΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ ΡΠΎΡ ΡΠ°Π½ΠΈΡΡΡΡ Π΅Π³ΠΎ Π²Π΅ΡΡΠΈΠΊΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΠΎΡΠΈΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΡ. Π’Π°ΠΊ ΠΆΠ΅ ΠΎΡΠΏΠ°Π΄Π°Π΅Ρ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΡΡΠ°Π²ΠΈΡΡ 3Π΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ. ΠΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΡ Π½Π° ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠ½ΡΡ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ Π² Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ Π΄Π»Ρ ΠΎΡΠΈΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ 3 ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½Ρ Π² ΡΠΎΡΠΊΠ°Ρ ΡΠ³Π»ΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠ² Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² q0, q1, q2, Π΅ΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ Π½ΡΠΆΠ΅Π½ Π΄Π»Ρ ΡΠΆΠ°ΡΠΈΡ / ΡΠ°Π·ΠΆΠ°ΡΠΈΡ ΡΡ Π²Π°ΡΠ°.
Π ΠΈΡ. 3.2. ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ°
3.2 Π Π΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΡΠΌΠΎΠΉ ΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ
ΠΡΡΠΌΠ°Ρ Π·Π°Π΄Π°ΡΠ° — ΡΡΠΎ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΏΡΠΈ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΡΡ ΡΠ³Π»Π°Ρ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ² Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π².
ΠΠ±ΡΠ°ΡΠ½Π°Ρ Π·Π°Π΄Π°ΡΠ° — ΡΡΠΎ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ³Π»ΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° ΠΏΡΠΈ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΡΡ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΠ°Ρ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ ΡΠΎΡΠΊΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΡΠ΅Π΄ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π·Π°Π΄Π°Ρ ΡΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΠΌ ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΡ (Π ΠΈΡ. 3.3) Ρ Π½ΡΠΆΠ½ΡΠΌΠΈ Π΄Π»Ρ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ.
Π ΠΈΡ. 3.3. Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° Ρ ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ Π Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅:
q0, q1, q2 — ΡΠ³Π»Ρ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ°;
L0, L1, L2, L3 — Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π²;
P0, P1, P2, P3, P4 — ΡΠΎΡΠΊΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΡΠ΅ Π²ΡΡΠΈΡΠ»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΡΡΠΌΠΎΠΉ ΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π°Ρ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠ»ΠΈΡΡ Π² ΡΡΠ΅Π΄Π΅ Mathcad.
Π Π΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΡΠΌΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ:
ΠΠ°Π΄Π°ΡΠΌ ΡΠ³Π»Ρ ΠΈ ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ:
ΠΠ°Π΄Π°ΡΠΌ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π², ΠΌΠΌ:
ΠΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΎΡΠ°:
ΠΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ°:
ΠΡΡΠΈΡΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΡΠ΅ΠΊ:
ΠΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΡ ΡΠΎΡΠ΅ΠΊ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°:
ΠΠ° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 3.4 ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ΠΎ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΡΠΌΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ
Π ΠΈΡ. 3.4. Π Π΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΡΠΌΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ ΠΠ»Ρ Π½Π°Π³Π»ΡΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½Π° Π³Π΅ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 3.5.
Π ΠΈΡ. 3.5. Π Π΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ
Π Π΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ:
ΠΠ°Π΄Π°ΡΠΌ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π², ΠΌΠΌ:
ΠΠ°Π΄Π°ΡΠΌ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΡΠΊΠΈ ΡΡ Π²Π°ΡΠ°:
Π Π΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ:
ΠΠ°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡ ΡΠΎΡΠΊΠΈ P4 Π½Π° ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΡΡΡ OXY:
ΠΠ°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡ ΡΠΎΡΠΊΠΈ P3 Π½Π° ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΡΡΡ OXY:
Π‘ΠΌΠ΅ΡΠ°Π΅ΠΌ Π²Π½ΠΈΠ· ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΡ z ΡΠΎΡΠΊΠΈ P3 Π½Π° Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ L0:
ΠΠ°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ Π½Π°ΡΠ°Π»ΠΎΠΌ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ ΠΈ ΡΠΎΡΠΊΠΎΠΉ P3:
ΠΠ°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ ΡΠ³ΠΎΠ» q0:
1 ΠΎΠ΅ ΠΈ 2 ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΡΡ ΠΈ ΠΎΡΡΠ΅Π·ΠΎΠΊ B ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΡΡ ΡΡΠ΅ΡΠ³ΠΎΠ»ΡΠ½ΠΈΠΊ, Ρ.ΠΊ. ΠΌΡ Π·Π½Π°Π΅ΠΌ ΠΈΡ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ, ΡΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ ΡΠ³Π»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ΅ΡΠ³ΠΎΠ»ΡΠ½ΠΈΠΊΠ° ΠΏΠΎ ΡΠΎΡΠΌΡΠ»Π°ΠΌ:
ΠΠ°ΠΉΠ΄ΡΠΌ ΡΠ³ΠΎΠ» q01:
ΠΠ°ΠΉΠ΄ΡΠΌ ΡΠ³ΠΎΠ» q0r:
ΠΠ°ΠΉΠ΄ΡΠΌ ΡΠ³ΠΎΠ» q02:
ΠΠ°ΠΉΠ΄Ρ ΡΠ³Π»Ρ ΡΡΠ΅ΡΠ³ΠΎΠ»ΡΠ½ΠΈΠΊΠ° ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ ΡΠ³Π»Ρ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠ² Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π²:
ΠΠ°ΠΉΠ΄ΡΠΌ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ³Π»ΠΎΠ² Π² Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠ°Ρ :
Π Π΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π΅Ρ, ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠ°Π²ΠΈΠ² Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ ΠΈΠ· ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΡΠΌΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ Π² ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΡΡ Π·Π°Π΄Π°ΡΡ ΠΈ ΡΠ΅ΡΠΈΠ² Π΅Ρ, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ³Π»ΠΎΠ² ΡΠ°ΠΊΠΈΠ΅ ΠΆΠ΅ ΠΊΠ°ΠΊ Π·Π°Π΄Π°Π²Π°Π»ΠΈ Π² ΠΏΡΡΠΌΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ, ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠ²Π΅ΡΠΆΠ΄Π°Π΅Ρ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠΈΡ Π·Π°Π΄Π°Ρ.
3.3 ΠΡΠ±ΠΎΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ²
ΠΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΈ ΡΠΆΠ°ΡΠΈΠ΅ / ΡΠ°Π·ΠΆΠ°ΡΠΈΠ΅ Π·Π°Ρ Π²Π°ΡΠ° Π±ΡΠ΄ΡΡ ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π»ΡΡΡ ΡΠΈΡΡΠΎΠ²ΡΠ΅ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ. ΠΡΠΈ Π΄Π»ΠΈΠ½Π΅ Π΄Π²ΡΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² (ΠΏΠΎ 20 ΡΠΌ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ΅) ΠΈ Ρ ΡΡΠ΅ΡΠΎΠΌ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠ° Π·Π°Ρ Π²Π°ΡΠ° ΠΏΡΠΈΠ±Π»ΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½Π°Ρ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ Π΄Π»ΠΈΠ½Π° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π±ΡΠ΄Π΅Ρ 57 ΡΠΌ. Π§ΡΠΎΠ±Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π½ΡΡΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Π²Π΅Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°. ΠΠ»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ ΡΡΠ΅ΡΡΡ Π²Π΅Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΈ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΈ Π·Π°Ρ Π²Π°ΡΠ°. Π‘Π΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ Π²Π΅ΡΠΈΡ Π² ΡΡΠ΅Π΄Π½Π΅ΠΌ 60 Π³ΡΠ°ΠΌΠΌ, Ρ.ΠΊ. ΠΈΡ 3, ΡΠΎ ΠΎΠ±ΡΠΈΠΉ ΠΈΡ Π²Π΅Ρ 180 Π³ΡΠ°ΠΌΠΌ, ΠΎΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ Π±ΡΠ΄ΡΡ ΡΠ΄Π΅Π»Π°Π½Ρ ΠΈΠ· ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΈ ΠΌΠ΅ΡΠ°Π»Π»Π°, Π² ΡΠ΅Π»ΠΎΠΌ Π²Π΅Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ Π±ΡΡΡ ΠΎΠΊΠΎΠ»ΠΎ 500 Π³ΡΠ°ΠΌΠΌ Π±Π΅Π· ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. ΠΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌ ΡΡΠΎ ΠΌΠ°ΡΡΠ° ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎ ΡΠ°ΡΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π° ΡΠ°Π²Π½ΠΎΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎ Π²Π΄ΠΎΠ»Ρ Π²ΡΠ΅ΠΉ Π΅Π³ΠΎ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ, ΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ, ΠΏΡΠΈ Π·Π°ΠΊΡΠ΅ΠΏΠ»ΡΠ½Π½ΠΎΠΌ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΈ ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΠΏΠ΅ΡΠΏΠ΅Π½Π΄ΠΈΠΊΡΠ»ΡΡΠ½ΠΎ ΡΠΈΠ»Π΅ ΡΡΠΆΠ΅ΡΡΠΈ, ΠΌΠ°ΡΡΠ° Π² ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ ΡΠΎΡΠΊΠ΅ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Π±ΡΠ΄Π΅Ρ 250 Π³ΡΠ°ΠΌΠΌ (Π ΠΈΡ. 3.6).
Π ΠΈΡ. 3.6. ΠΡΠΈΠΌΠ΅ΡΠ½Π°Ρ ΠΎΡΠ΅Π½ΠΊΠ° ΠΌΠ°ΡΡΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΠΡΠΈ ΠΌΠ°ΡΡΠ΅ 250 Π³ΡΠ°ΠΌΠΌ Π² ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ ΡΠΎΡΠΊΠΈ ΠΈ Π΄Π»ΠΈΠ½Π΅ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Π² 57 ΡΠΌ, ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ Π½Π° Π²Π°Π»Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° Π±ΡΠ΄Π΅Ρ 14,25 ΠΊΠ³*ΡΠΌ ΠΏΡΠΈ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΠΈ, ΡΡΠΎ Π·Π°Ρ Π²Π°Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π±Π΅Π· Π³ΡΡΠ·Π°.
ΠΠΎΡΡΡΠΏΠ½ΡΠ΅ Π² Π΄Π°Π½Π½ΡΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ Ρ Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΡΠ½ΠΎ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠΌ Π±ΡΠ»ΠΈ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ DF15RMG (Π ΠΈΡ. 3.7) Π΄Π»Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ 1 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΈ RDS3115 (Π ΠΈΡ. 3.8) Π΄Π»Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ 2 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π°, ΡΡΠΈ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ ΠΈΠ΄Π΅Π½ΡΠΈΡΠ½Ρ ΠΏΠΎ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ°ΠΌ ΠΈ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½Π°ΠΊΠΎΠ²ΡΠ΅ ΠΏΠΎ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠ°ΠΌ.
Π ΠΈΡ. 3.7. ΠΠ½Π΅ΡΠ½ΠΈΠΉ Π²ΠΈΠ΄ DF15RMG Ρ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΠΊΡΠΎΠ½ΡΡΠ΅ΠΉΠ½Π°ΠΌΠΈ
Π‘ΠΏΠ΅ΡΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΠΈ Π΄Π»Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° DF15RMG:
— ΡΠ³ΠΎΠ» ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ°: 170Β°
— Π‘ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ°: 60Β°/0.16s
— ΠΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ: 19.3 ΠΊΠ³β’ΡΠΌ ΠΏΡΠΈ 7.4V
— ΠΠ΅ΡΠ°Π»Π»ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΈ
— Π Π°Π·ΠΌΠ΅ΡΡ: 40×40×20 ΠΌΠΌ
— ΠΠ΅Ρ: 65 Π³.
— Π Π°Π±ΠΎΡΠ΅Π΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅: 5−7.4v
— ΠΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠΎΠΊ: 3A ΠΏΡΠΈ 8.5V
— PPM Voltage:3V-5V
— Π Π°Π·ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅: 2 ΠΌΠΊΡ
— Π§Π°ΡΡΠΎΡΠ°: Π΄ΠΎ 4 ΠΠΡ [17]
Π ΠΈΡ. 3.8. ΠΠ½Π΅ΡΠ½ΠΈΠΉ Π²ΠΈΠ΄ RDS3115 Ρ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΠΊΡΠΎΠ½ΡΡΠ΅ΠΉΠ½Π°ΠΌΠΈ Π‘ΠΏΠ΅ΡΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΠΈ Π΄Π»Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° RDS3115:
— ΡΠ³ΠΎΠ» ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ°: 180Β°
— Π‘ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ°: 60Β°/0.16s
— ΠΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ: 17 ΠΊΠ³β’ΡΠΌ ΠΏΡΠΈ 7.2V
— ΠΠ΅ΡΠ°Π»Π»ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΈ
— Π Π°Π·ΠΌΠ΅ΡΡ: 40×40×20 ΠΌΠΌ
— ΠΠ΅Ρ: 60 Π³.
— Π Π°Π±ΠΎΡΠ΅Π΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅: 4.8−8.4v [18]
ΠΠ»Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π·Π°Ρ Π²Π°ΡΠ° ΠΈ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π±ΡΠ΄ΡΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ SR430 (Π ΠΈΡ. 3.8). ΠΠ½ΠΈ ΡΠ°Π·Π²ΠΈΠ²Π°ΡΡ ΠΌΠ΅Π½ΡΡΠΈΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ ΡΠ΅ΠΌ DF15RMG, Ρ.ΠΊ. Π΄Π»Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π·Π°Ρ Π²Π°ΡΠ° ΠΈ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π½Π΅ ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΈΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ.
Π ΠΈΡ. 3.8. ΠΠ½Π΅ΡΠ½ΠΈΠΉ Π²ΠΈΠ΄ SR430
Π‘ΠΏΠ΅ΡΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΠΈ Π΄Π»Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° SR430:
— Π Π°Π±ΠΎΡΠ΅Π΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅: 6,0 — 7,4 Π
— Π‘ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ: 0,18 ΡΠ΅ΠΊ/60Β° ΠΏΡΠΈ 6 Π
— Π£ΡΠΈΠ»ΠΈΠ΅ Π½Π° Π²Π°Π»Ρ: 4,2 ΠΊΠ³/ΡΠΌ ΠΏΡΠΈ 6 Π
— Π‘ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ: 0,16 ΡΠ΅ΠΊ/60Β° ΠΏΡΠΈ 7,4 Π
— Π£ΡΠΈΠ»ΠΈΠ΅ Π½Π° Π²Π°Π»Ρ: 5,3 ΠΊΠ³/ΡΠΌ ΠΏΡΠΈ 7,4 Π
— Π£Π³ΠΎΠ» Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: 180Β°
— Π Π°Π·ΠΌΠ΅ΡΡ: 42×39,5×20,5 ΠΌΠΌ
— ΠΠ΅Ρ: 44 Π³Ρ.
— Π¨Π΅ΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΈ ΡΠ΅Π΄ΡΠΊΡΠΎΡΠ°: ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠ²ΡΠ΅ [19]
3.4 ΠΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ
ΠΡΠ±ΠΎΡ Π‘ΠΠΠ
ΠΠ»Ρ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ 3D ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Π΅ΠΉ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Π±ΡΠ»Π° Π²ΡΠ±ΡΠ°Π½Π° ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° Google SketchUp, Ρ.ΠΊ. ΠΎΠ½Π° ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΠΈΠ· ΠΏΡΠΎΡΡΠ΅ΠΉΡΠΈΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌ Π΄Π»Ρ 3D ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π±Π΅ΡΠΏΠ»Π°ΡΠ½ΠΎΠΉ, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡ Π½Π° ΡΡΡΡΠΊΠΎΠΌ ΡΠ·ΡΠΊΠ΅. ΠΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° ΠΎΡΠ½Π°ΡΠ΅Π½Π° ΡΠΏΡΠΎΡΠ΅Π½Π½ΡΠΌ Π½Π°Π±ΠΎΡΠΎΠΌ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ², Ρ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΌ ΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΠ΄ΠΎΠ±Π½ΠΎ — ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΠΈΡ Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ Π»ΠΈΡΡ Π·Π° Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΡΠ°ΡΠΎΠ² ΠΎΡΠ²ΠΎΠΈΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π² ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ΅ ΠΈ Π½Π°ΡΠ°ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠ°ΠΌΡΠ΅ ΡΠ°Π·Π½ΡΠ΅ 3D-ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ, ΠΎΡ ΠΏΡΠΎΡΡΠ΅ΠΉΡΠΈΡ Π³Π΅ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠΈΠ³ΡΡ Π΄ΠΎ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΠΌΠ°ΡΡΡΠ°Π±Π½ΡΡ ΠΊΡΠ°ΡΠΈΠ²ΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Π΅ΠΉ.
ΠΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ 1-Π³ΠΎ ΠΈ 2-Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π²
Π‘Π΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ DF15RMG ΡΠΆΠ΅ ΠΎΠ±Π»Π°Π΄Π°ΡΡ Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΡΠΌΠΈ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ (Π ΠΈΡ. 3.9) ΠΊ Π½ΠΈΠΌ, ΠΏΠΎΡΡΠΎΠΌΡ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ ΡΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠ°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ½ΠΎ ΠΌΠΎΠ³Π»ΠΎ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠΈΡΡΡΡ ΠΊ Π½ΠΈΠΌ. ΠΠ½Π°ΡΠΈΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Π² Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ ΡΠ΄Π΅Π»Π°ΡΡ ΡΠ°ΠΊΠΈΠ΅ ΠΆΠ΅ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠΈΡ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈ Π² ΠΊΡΠΎΠ½ΡΡΠ΅ΠΉΠ½Π°Ρ , ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΈΡ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π±ΡΠ»ΠΎ ΡΡΡΠ½ΡΡΡ Π±ΠΎΠ»ΡΠ°ΠΌΠΈ. ΠΠΈΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠΈΠΉ 3 ΠΌΠΌ, ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ Π½ΠΈΠΌ 10 ΠΌΠΌ. ΠΠ΅ΡΠ°Π»Ρ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΡΠ΄Π΅Π»Π°Π½Π° ΠΈΠ· Π°Π»ΡΠΌΠΈΠ½ΠΈΠ΅Π²ΠΎΠΉ ΡΠ΅ΠΉΠΊΠΈ Ρ.ΠΊ. ΠΌΠ΅ΡΠ°Π»Π» Π²ΡΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΈΠ΅ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ ΠΈ ΠΎΠ½ ΠΌΠ΅Π½Π΅Π΅ Π΄Π΅ΡΠΎΡΠΌΠΈΡΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ Ρ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠΌ.
Π ΠΈΡ. 3.9. 3D ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° DF15RMG ΠΈ Π΅Π³ΠΎ ΠΊΡΠΎΠ½ΡΡΠ΅ΠΉΠ½ΠΎΠ² Π‘ΡΠΎΠΈΡ ΡΡΠ΅ΡΡΡ, ΡΡΠΎ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ, ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΠ½Π½ΡΠ΅ Ρ ΡΠ΅ΠΉΠΊΠΎΠΉ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΡΡ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ΅ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ 20 ΡΠΌ (Π ΠΈΡ. 3.10), ΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ ΡΠ΅ΠΉΠΊΠΈ Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΡ ΡΠ°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ, ΡΡΠΎΠ±Ρ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ»ΠΎΡΡ ΡΡΠΎ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΠ΅.
Π ΠΈΡ. 3.10. ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ 1-Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° Π ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΡΡΡ ΡΠ΅ΠΉΠΊΠ° Π΄Π»ΠΈΠ½ΠΎΠΉ 12,8 ΡΠΌ (Π ΠΈΡ. 3.11), ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΠ΅Ρ Ρ Π΄Π²ΡΠΌΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π°ΠΌΠΈ 1 ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ Π΄Π»ΠΈΠ½ΠΎΠΉ 20 ΡΠΌ.
Π ΠΈΡ. 3.11. Π’ΡΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠ½ΡΠΉ Π²ΠΈΠ΄ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ 1 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° Ρ ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½ΡΠΌΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠ°ΠΌΠΈ Π Π΅ΠΉΠΊΠ° 2 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΡΠ°ΠΊΠ°Ρ ΠΆΠ΅ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈ Π΄Π»Ρ 1 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π°, Π½ΠΎ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π΄ΡΡΠ³ΠΎΠΉ Π΄Π»ΠΈΠ½Π½Ρ. 2 ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄, ΠΌΠ΅ΡΠ°Π»Π»ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΡΠ΅ΠΉΠΊΠ° ΠΈ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π»Ρ ΡΡ Π²Π°ΡΠ°. Π Π°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΠΎΡΡΡ Π²Π°Π»Π° ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° ΠΈ ΠΎΡΡΡ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π»Ρ ΡΡ Π²Π°ΡΠ° ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ 20 ΡΠΌ, ΡΡΠΎ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π΄Π»ΠΈΠ½ΠΎΠΉ 2 ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° (Π ΠΈΡ. 3.12).
Π ΠΈΡ. 3.12. ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ 2-Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° Π ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΡΡΡ ΡΠ΅ΠΉΠΊΠ° 2 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° Π΄Π»ΠΈΠ½ΠΎΠΉ 14,9 ΡΠΌ (Π ΠΈΡ. 3.13).
Π ΠΈΡ. 3.13. Π’ΡΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠ½ΡΠΉ Π²ΠΈΠ΄ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ 2 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° Ρ ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½ΡΠΌΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠ°ΠΌΠΈ
ΠΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΡ Π²Π°ΡΠ°
ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΡ Π²Π°ΡΠ° Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΡΡΡΠΎΠΈΡΡΡ Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΆΠ° (Π ΠΈΡ. 3.14). Π’Π°ΠΊΠΎΠΉ ΡΡ Π²Π°Ρ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ 6 ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΡΡ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΊΡΠ΅ΠΏΡΡΡΡ Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ (Π ΠΈΡ. 3.15).
Π ΠΈΡ. 3.14. Π§Π΅ΡΡΡΠΆ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΡΡ Π²Π°ΡΠ° Π ΠΈΡ. 3.15. ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΡ Π²Π°ΡΠ° Ρ ΡΠ°Π·Π½ΡΡ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½ Π Π°ΡΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π»Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° Π±ΡΠ»ΠΎ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΎ, ΠΏΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ Ρ Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΡΠΌ ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΆΠΎΠΌ, Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΡΡ Π²Π°Ρ ΠΌΠΎΠ³ ΡΠΈΡΠ΅ ΡΠ°ΡΠΊΡΡΡΡΡΡ. Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ Π½Π° ΠΊΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΠΈ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²Π»Π΅Π½Ρ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΎΠΏΠΎΡΡ Π΄Π»Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° SR430. Π ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΈΠΌΠ΅Π΅ΡΡΡ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠΈΠ΅, ΡΡΠΎΠ±Ρ Π²Π°Π» ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΡ Ρ ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΡΠ½ΡΠΉ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌ ΡΡ Π²Π°ΡΠ° Π² Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅.
Π Π°ΡΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΡΡ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ ΠΈ ΠΈΡ ΡΠΎΡΠΌΠ° ΠΎΡΡΠ°Π»ΠΈΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ Π½Π° ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΠΆΠ΅. ΠΡΠ΅ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ ΡΡ Π²Π°ΡΠ° (Π ΠΈΡ. 3.17) Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠΈΡΡΡ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ Π±ΠΎΠ»ΡΠ°ΠΌΠΈ Π΄ΠΈΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠΌ 3 ΠΌΠΌ ΠΈ Π΄Π»ΠΈΠ½ΠΎΠΉ ΠΆΠ΅Π»Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ 15 ΠΌΠΌ.
Π ΠΈΡ. 3.17. ΠΠ΅ΡΠ°Π»ΠΈ ΠΈ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΡ Π²Π°ΡΠ° ΠΈ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ SR430
ΠΠ° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 3.19 ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½Ρ 3D ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΡΠΎΠ±ΡΠ°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡ Π²Π°ΡΠ° Ρ ΡΠ°Π·Π½ΡΡ ΡΠ°ΠΊΡΡΡΠΎΠ² Π²ΠΌΠ΅ΡΡΠ΅ Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ SR430.
Π ΠΈΡ. 3.19. ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠΎΠ±ΡΠ°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡ Π²Π°ΡΠ° Ρ ΡΠ°Π·Π½ΡΡ ΡΠ°ΠΊΡΡΡΠΎΠ² ΠΠ· ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ° 3.20 Π²ΠΈΠ΄Π½ΠΎ, ΡΡΠΎ Π΄Π»ΠΈΠ½Π° ΡΡ Π²Π°ΡΠ° ΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅ΡΡΡ Π² Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡ ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½ΠΈ Π΅Π³ΠΎ ΡΠ°ΡΠΊΡΡΡΠΈΡ.
Π ΠΈΡ. 3.20. Π‘Ρ Π²Π°Ρ ΠΏΡΠΈ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡΡ ΠΈ ΠΏΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π½ΡΠ΅ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΡ
ΠΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ
ΠΠ° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π±ΡΠ΄ΡΡ ΠΈΠ΄ΡΠΈ ΡΠ°ΠΌΡΠ΅ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ΅ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ, ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΎΠ½ΠΎ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ Π½Π° ΡΠ΅Π±Ρ Π²Π΅ΡΡ Π΅Π³ΠΎ Π²Π΅Ρ. Π ΡΠΎΠΌΡ ΠΆΠ΅ ΠΊ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΡΠ΄ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΉ: ΠΎΠ½ΠΎ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠΈΡΡΡΡ ΠΊ ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΡ Π½ΠΎΡΡΠΈ; ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°ΡΡΡΡ Π²ΠΎΠΊΡΡΠ³ ΡΠ²ΠΎΠ΅ΠΉ ΠΎΡΠΈ; Π·Π° Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ°ΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ SR430; ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ Π±ΡΡΡ Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΡΠ½ΠΎ ΡΠΈΡΠΎΠΊΠΈΠΌ, ΡΡΠΎΠ±Ρ Π½Π΅ ΠΎΠΏΡΠΎΠΊΠΈΠ½ΡΡΡΡΡ ΠΏΡΠΈ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠ°Ρ ΠΈ ΠΏΡΠΎΡΠ½ΡΠΌ, ΡΡΠΎΠ±Ρ Π½Π΅ ΡΠ»ΠΎΠΌΠ°ΡΡΡΡ ΠΎΡ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΈΡ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΊ.
ΠΡΠΈ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π±ΡΠ»ΠΎ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΎ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠ΅Π΅: Ρ.ΠΊ. ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠ°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΎΠ½ΠΎ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ Π±ΡΡΡ ΡΠΈΠ»ΠΈΠ½Π΄ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠΌΡ, Π² Π½ΡΠΌ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΠΏΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄, ΠΎΠ½ΠΎ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π»Ρ 1 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°. ΠΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ 1 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΊΡΠΎΠ½ΡΡΠ΅ΠΉΠ½ Π΅Π³ΠΎ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π°, ΡΠ΄Π΅Π»Π°Π΅ΠΌ Π² ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠΈΡ Π΄Π»Ρ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΊΡΠΎΠ½ΡΡΠ΅ΠΉΠ½Π° (Π ΠΈΡ. 3.21).
Π ΠΈΡ. 3.21. ΠΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅ 1 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΊ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΠ½ΡΡΡΠΈ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½Ρ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π»Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° SR430, ΠΎΠ½ΠΈ Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΡΠ½ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΠ½Ρ ΡΡΠΎΠ±Ρ Π²ΡΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°ΡΡ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ ΠΏΡΠΈ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. Π‘Π΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠΈΡΡΡ ΡΠ°ΠΊ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΡΠ΅Π½ΡΡ Π΅Π³ΠΎ Π²Π°Π»Π° Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠ»ΡΡ ΠΏΠΎ ΡΠ΅Π½ΡΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ (Π ΠΈΡ. 3.22).
Π ΠΈΡ. 3.22. ΠΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° Π² ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π§ΡΠΎΠ±Ρ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠ°ΡΠ°Π»ΠΎΡΡ, Ρ Π½Π΅Π³ΠΎ Π΅ΡΡΡ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½Π°Ρ Π½ΠΈΠΆΠ½ΡΡ ΡΠ°ΡΡΡ, ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ ΠΎΠ½ΠΎ Π²ΡΠ°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ (Π ΠΈΡ. 3.23). ΠΠΈΠΆΠ½ΡΡ ΡΠ°ΡΡΡ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡ 8 ΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠΈΠΉ Π΄Π»Ρ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΊ ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΡ Π½ΠΎΡΡΠΈ. Π§ΡΠΎΠ±Ρ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π΅ Π²ΡΠ²Π°Π»ΠΈΠ»ΠΎΡΡ ΠΈΠ· ΡΠ²ΠΎΠ΅ΠΉ Π½ΠΈΠΆΠ½Π΅ΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ, Π½ΠΈΠΆΠ½ΡΡ ΡΠ°ΡΡΡ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠΈΡΡΡ Π±ΠΎΠ»ΡΠ°ΠΌΠΈ ΠΊ Π²Π°Π»Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠΈΡΡΡ ΠΊ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ (Π ΠΈΡ. 3.24). ΠΡΠΈ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π²Π°Π»Π° ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°ΡΠ½ΡΡ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π½ΠΈΠΆΠ½Π΅ΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ.
Π ΠΈΡ. 3.23. Π‘ΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Ρ Π½ΠΈΠΆΠ½Π΅ΠΉ ΡΠ°ΡΡΡΡ Π ΠΈΡ. 3.24. Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΠ° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ°Ρ 3.25 ΠΈ 3.26 ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Ρ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΠ΅ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΡ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ: Π²Π΅ΡΡ Π½Π΅ΠΉ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΈ ΠΈ Π½ΠΈΠΆΠ½Π΅ΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ, ΠΊΡΠ΅ΠΏΡΡΠ΅ΠΉΡΡ ΠΊ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΡ Π½ΠΎΡΡΠΈ.
Π ΠΈΡ. 3.25. ΠΠ΅ΡΡ Π½ΡΡ ΡΠ°ΡΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Ρ ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½ΡΠΌΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠ°ΠΌΠΈ Π ΠΈΡ. 3.26. ΠΠΈΠΆΠ½ΡΡ ΡΠ°ΡΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Ρ ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½ΡΠΌΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠ°ΠΌΠΈ
ΠΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠ΅ΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
ΠΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π½Π½ΡΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ, Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΈ ΡΡ Π²Π°ΡΠ° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π²ΡΠ΅ΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ Π΅Π³ΠΎ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΡ (Π ΠΈΡ. 3.1). ΠΠ»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌ ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠ½ΠΎ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅. ΠΠ° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 3.27 ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½Ρ ΡΠΈΡΠ»Π°ΠΌΠΈ 1 — 5 ΡΠ΅ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΡ ΠΈ Π·Π²Π΅Π½ΡΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ ΡΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ°.
Π ΠΈΡ. 3.27. ΠΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ° Π½Π° ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ ΠΠ²Π΅Π½ΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ Π½ΠΎΠΌΠ΅ΡΠ°ΠΌΠΈ 2 ΠΈ 4 (Π ΠΈΡ. 3.27) ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½Π°ΠΊΠΎΠ²ΡΡ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ ΠΏΠΎ 20 ΡΠΌ. Π‘Π»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ ΡΡΠΈΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½Π°ΠΊΠΎΠ²ΡΠΌΠΈ. ΠΠ° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 3.28 ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½Π° ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΡΠΈΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π², ΠΎΠ½ΠΈ Π±ΡΠ΄ΡΡ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡΡΡΡ ΠΈΠ· Π°Π»ΡΠΌΠΈΠ½ΠΈΠ΅Π²ΡΡ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΈΠ½, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΡΠ½ΡΡ ΠΏΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΏΡΠΈ ΠΈΡ Π΄Π»ΠΈΠ½Π΅.
Π ΠΈΡ. 3.28. ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² Π΄Π»Ρ ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ° ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΠ΅Ρ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π² ΡΠΎΡΠΊΠ΅ 1 (Π ΠΈΡ. 3.27) ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½Π° Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 3.29. ΠΡΠ° Π΄Π΅ΡΠ°Π»Ρ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΈΠ·Π³ΠΎΡΠ°Π²Π»ΠΈΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ 3D ΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈ ΠΈ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠΈΡΡΡΡ ΠΊ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°ΡΡΠ΅ΠΌΡΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°.
Π ΠΈΡ. 3.29. ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ Π΄Π»Ρ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΠ΅Ρ 3 ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠ½ΡΡ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ Π² ΡΠΎΡΠΊΠ΅ 3 (Π ΠΈΡ. 3.27) ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½Π° Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 3.30. ΠΡΠ° Π΄Π΅ΡΠ°Π»Ρ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΈΠ·Π³ΠΎΡΠ°Π²Π»ΠΈΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ 3D ΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈ ΠΈ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠΈΡΡΡΡ ΠΊ Π²Π°Π»Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° 2 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΡΡ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΡΡ.
Π ΠΈΡ. 3.30. ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠ΅Π½ΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ° ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌ, Π° ΠΏΠΎΠ΄ Π½ΠΎΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 5 (Π ΠΈΡ. 3.27) ΠΎΠ±ΡΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΠ΅Ρ 2 ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ, ΡΡ Π²Π°Ρ ΠΈ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΠΎΠ½Π° ΡΠΎΡΡΠΎΠΈΡ ΠΈΠ· Π΄Π²ΡΡ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΡΡ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΡΡ Π½Π° 3D ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ΅ ΠΈ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΡΡΡΡ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ Π΄Π»ΠΈΠ½Π½ΡΠΌ Π±ΠΎΠ»ΡΠΎΠΌ. ΠΠ° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ°Ρ 3.31 ΠΈ 3.32 ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½Ρ ΡΡΠΈ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ ΠΏΠΎ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΠ½Π½ΡΠ΅ Π²ΠΌΠ΅ΡΡΠ΅.
Π ΠΈΡ. 3.31. ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π² ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΠΈ ΡΡ Π²Π°ΡΠ° Π ΠΈΡ. 3.32. ΠΠΈΠ΄ ΡΠ±ΠΎΠΊΡ ΠΈ ΡΠ²Π΅ΡΡ Ρ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π² ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π²ΡΠ΅Ρ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΡ ΠΈΡ ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡΡΡ ΡΠΎΠ±ΡΠ°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° (Π ΠΈΡ. 3.33). Π§ΡΠΎΠ±Ρ Π»ΡΡΡΠ΅ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠΈΡΡ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ, ΠΎΠ½ΠΈ Π±ΡΠ»ΠΈ ΠΎΠΊΡΠ°ΡΠ΅Π½Ρ Π² ΡΠ°Π·Π½ΡΠ΅ ΡΠ²Π΅ΡΠ°.
Π ΠΈΡ. 3.33. ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π²ΡΠ΅ΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
ΠΠ° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 3.34 ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½Ρ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΈ ΠΈΡ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΡ Π΅ΠΌΡ, ΡΡΡ ΠΆΠ΅ Π΄Π΅ΠΌΠΎΠ½ΡΡΡΠΈΡΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ°.
Π ΠΈΡ. 3.34. ΠΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ Π² ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡΡ
3.5 ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ΠΎΠ² ΡΠ³Π»ΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠ² Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π²
ΠΠΎΡΡΡΠΎΠΈΠ² 3D ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° (Π ΠΈΡ. 3.33) Ρ ΡΡΡΡΠΎΠΌ Π²ΡΠ΅Ρ Π΄Π»ΠΈΠ½ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ² Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ, ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½Ρ ΡΠ³Π»ΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠ² Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ. ΠΡΠΈ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½Ρ Π±ΡΠ΄ΡΡ ΡΡΠΈΡΡΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΏΡΠΈ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ Π·ΠΎΠ½Ρ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°.
Π£Π³ΠΎΠ» ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ q0:
ΠΠ° ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ°Π΅Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ SR430, Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ 1800. Π ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Π½Π΅Ρ ΠΏΡΠ΅ΠΏΡΡΡΡΠ²ΠΈΠΉ, ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠΈΠ²Π°ΡΡΠΈΡ ΡΡΠΎΡ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½, ΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΎΡ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°ΡΡ Π½Π° ±900 ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ (Π ΠΈΡ. 3.35).
Π ΠΈΡ. 3.35. Π£Π³ΠΎΠ» ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ q0
Π£Π³ΠΎΠ» ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° 1 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° q1:
ΠΠ° ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡ 1 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ°Π΅Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ DF15RMG Ρ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ΠΎΠΌ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° 1700. ΠΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ Π½Π°ΠΊΠ»ΠΎΠ½ΠΈΡΡ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ Π² ΠΎΠ΄Π½Ρ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ Π½Π° 1020, Π° Π½Π° ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡ Π² Π΄ΡΡΠ³ΡΡ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ 380 ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ (Π ΠΈΡ. 3.36).
Π ΠΈΡ. 3.36. Π£Π³ΠΎΠ» ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° 1 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° q1
Π£Π³ΠΎΠ» ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° 2 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° q2:
ΠΠ° ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡ 2 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ°Π΅Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ RDS3115 Ρ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ΠΎΠΌ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° 1800. ΠΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ Π½Π°ΠΊΠ»ΠΎΠ½ΠΈΡΡ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ Π² ΠΎΠ΄Π½Ρ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ Π½Π° 480, ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡ Π² Π΄ΡΡΠ³ΡΡ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ΅Π½ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π½Π° 900 (Π ΠΈΡ. 3.37).
Π ΠΈΡ. 3.37. Π£Π³ΠΎΠ» ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° 2 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° q2
ΠΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½Ρ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠ² ΡΠ³Π»ΠΎΠ² Π±ΡΠ»ΠΈ ΡΠ΄Π΅Π»Π°Π½Ρ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΡΠΌΠΈ Π² ΠΎΠ΄Π½Ρ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΡΠ΄Π΅Π»Π°ΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡΡ Π·ΠΎΠ½Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠΌ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅.
4. Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
4.1 Π‘ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° Π²ΠΈΡΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Adams
ΠΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°-ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° (Π ΠΈΡ. 4.1) ΡΡΡΠΎΠΈΠ»Π°ΡΡ Π² ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ΅ Adams View. ΠΡΠΈ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π±ΡΠ»ΠΈ ΡΡΡΠ΅Π½Ρ Π²ΡΠ΅ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΡ ΠΈΠ· ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΡ (Π ΠΈΡ. 3.1) ΠΈ 3D ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° (Π ΠΈΡ. 3.33).
Π ΠΈΡ. 4.1. Π’ΡΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠ½Π°Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Π΄Π»Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠΈ
ADAMS/View ΠΏΡΠ΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π½ΠΈΡ, ΡΠ΅ΡΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈ ΠΎΠΏΡΠΈΠΌΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Π΅ΠΉ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠΎΠ² ΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΉ, ΡΠΎΡΡΠΎΡΡΠΈΡ ΠΈΠ· Π°Π±ΡΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΎ ΡΠ²Π΅ΡΠ΄ΡΡ ΡΠ΅Π» ΠΈ ΠΈΡ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ (ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠΎΠ², Π½ΠΈΡΠ΅ΠΉ, ΠΏΡΡΠΆΠΈΠ½ ΠΈ Ρ. Π΄.).
Π‘ΠΎΠ·Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠ°Π·ΡΠΌΠ΅Π²Π°Π΅Ρ ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠ΅Ρ Π΅Π΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊ: Π³Π΅ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ², ΡΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ², ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±ΠΎΠ² ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΡΡ ΠΈ Π½Π΅ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΡΡ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΠΉ, Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΡΡΡΠΈΡ ΡΠΈΠ» ΠΈ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ², Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΈ ΠΈΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ΠΉ.
ΠΡΠ°ΠΏ ΡΠ΅ΡΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ Π² ΡΠ΅Π±Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΏΡΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π½ΡΡ ΡΠΈΠ» ΠΈ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΡΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ ΠΈ Π²ΡΡΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΡΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ², Π½Π°ΠΈΠ±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎ Π²Π»ΠΈΡΡΡΠΈΡ Π½Π° ΡΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎΡΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π² ΡΠ΅Π»ΠΎΠΌ.
ΠΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½Π½Π°Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Π² Adams ΠΏΡΠΈ Π²Ρ ΠΎΠ΄Π½ΡΡ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ : ΡΠ³Π»Ρ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ°, ΡΠ³Π»ΠΎΠ²Π°Ρ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΈ ΠΌΠ°ΡΡΠ° Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π², ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΠ΅ Π΄Π°Π½Π½ΡΠ΅: ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² Π² ΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½ΡΡΠ²Π΅, ΡΠΈΠ»Ρ, ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΡ, ΡΠ³Π»ΠΎΠ²ΡΠ΅ ΡΡΠΊΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΡΡΡΠΈΠ΅ Π² ΡΠΎΡΠ»Π΅Π½Π΅Π½ΠΈΡΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² (Π ΠΈΡ. 4.2).
Π ΠΈΡ. 4.2. ΠΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΠ΅ ΠΈ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΠ΅ Π΄Π°Π½Π½ΡΠ΅ Π² ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½Ρ ΠΈ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΠ΅ Π²Π°ΡΠΈΠ°Π½ΡΡ Π²Ρ ΠΎΠ΄Π½ΡΡ ΠΈ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΡ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ , Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ ΠΏΡΠΈ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅ Π½Π°ΠΉΡΠΈ ΡΠ³Π»ΠΎΠ²ΡΠ΅ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΈ ΡΡΠΊΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅.
ΠΡΠ½ΠΎΠ²ΠΎΠΉ Π΄Π»Ρ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ, ΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°ΡΡΠΈΡ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Π² ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ΅ Adams, ΠΏΠΎΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ»ΠΈ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ Π² ΡΠΎΡΠΌΠ΅ ΠΠΉΠ»Π΅ΡΠ°-ΠΠ°Π³ΡΠ°Π½ΠΆΠ° Ρ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ
ΠΠ»Ρ Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ²Π΅ΡΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅Π»Π° ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ ΠΈΠ½Π΅ΡΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ Π³Π»ΠΎΠ±Π°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΡ Π΅Π³ΠΎ ΡΠ΅Π½ΡΡΠ° ΠΌΠ°ΡΡ ΠΈ ΡΠ³Π»Ρ ΠΠΉΠ»Π΅ΡΠ°. ΠΠΎ ΡΠΌΠΎΠ»ΡΠ°Π½ΠΈΡ ΠΎΡΠΈΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΡ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ°ΠΌΠΈ Π²ΠΎΠΊΡΡΠ³ Π³Π»Π°Π²Π½ΡΡ ΡΠ΅Π½ΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΎΡΠ΅ΠΉ ΡΠ΅Π»Π°. ΠΡΠ±ΠΎΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΠΈΠ· 24-Ρ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ ΡΠ³Π»ΠΎΠ² ΠΠΉΠ»Π΅ΡΠ° Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ Π±ΡΡΡ ΡΠ΄Π΅Π»Π°Π½ Π² ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ΅ ΡΠ±ΠΎΡΠΊΠΈ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ, ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄ Π½Π°ΡΠ°Π»ΠΎΠΌ ΡΠΈΠΌΡΠ»ΡΡΠΈΠΈ. ΠΠ΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠΌΠ΅Π½Ρ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΉΠ»Π΅ΡΠΎΠ²ΡΡ ΠΎΠ±ΠΎΠ±ΡΠ΅Π½Π½ΡΡ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ, ΡΠ²ΡΠ·Π°Π½Π° Ρ Π²ΡΡΠΎΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΡΠ²ΡΠ·ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΠΉ Π²Π΅ΠΊΡΠΎΡΠ° ΡΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ Π½Π° ΠΎΡΡΠΎΠ³ΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΎΡΠΈ ΠΈ ΠΎΠ±ΠΎΠ±ΡΠ΅Π½Π½ΡΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ΠΉ.
4.2 Π Π°Π±ΠΎΡΠ°Ρ Π·ΠΎΠ½Π° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
ΠΡΠ»Π° Π·Π°Π΄Π°Π½Π° ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ, Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΠ»Π° ΡΠ²ΠΎΠΈ Π·Π²Π΅Π½ΡΡ ΠΏΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½Ρ Π΄ΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌΡΡ ΡΠ³Π»ΠΎΠ². ΠΠ° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 4.3 ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ ΡΠΊΡΠΈΠ½ΡΠΎΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°. ΠΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ ΡΡ Π²Π°Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΠΏΡΠΎΡΡΠ»ΡΡ ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡ ΡΠ²ΠΎΠ΅ΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ Π·ΠΎΠ½Ρ. ΠΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΡ ΡΠΎΡΠ΅ΠΊ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΠ° Π±ΡΠ»ΠΈ ΡΠΎΡ ΡΠ°Π½Π΅Π½Ρ, ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΌ ΠΏΠΎΡΠΎΠΌ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠΈΠ»Π°ΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Ρ Π·ΠΎΠ½Π° Π½Π° ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΡΡΠΈ. ΠΠΎΠ½ΡΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ Π·ΠΎΠ½Ρ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ Π½Π° ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠΎ Ρ ΠΎΡΡΠΌΠΈ OXZ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 4.4 ΠΈ Π½Π° ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΡΡΠΈ Ρ ΠΎΡΡΠΌΠΈ OXY Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 4.5.
Π ΠΈΡ. 4.3. ΠΠ²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π΄Π»Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ Π·ΠΎΠ½Ρ ΠΠ»Ρ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅ΠΉ Π½Π°Π³Π»ΡΠ΄Π½ΠΎΡΡΠΈ Π±ΡΠ»Π° Π΄ΠΎΠ±Π°Π²Π»Π΅Π½Π° ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π½Π° ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΠ½ΡΡ ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΡΡΡ Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ Π·ΠΎΠ½ΠΎΠΉ.
Π ΠΈΡ. 4.4. ΠΠΎΠ½ΡΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ Π·ΠΎΠ½Ρ Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° (Π²ΠΈΠ΄ ΡΠ±ΠΎΠΊΡ)
Π ΠΈΡ. 4.5. ΠΠΎΠ½ΡΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ Π·ΠΎΠ½Ρ Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° (Π²ΠΈΠ΄ ΡΠ²Π΅ΡΡ Ρ)
4.3 ΠΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
ΠΡΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ Π² ΡΠΎΡΠΊΠ°Ρ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° q0, q1, q2 (Π ΠΈΡ. 4.6) ΠΏΡΠΈ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡΡ ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡΡ Ρ.ΠΊ. Π² ΡΡΠΈΡ ΡΠΎΡΠΊΠ°Ρ ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ ΠΈ Π²Π°ΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ½ΡΡΡ ΠΊΠ°ΠΊΠ°Ρ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΎΠ²Π°ΡΡ Π½Π° Π½ΠΈΡ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠ°.
Π ΠΈΡ. 4.6. ΡΠΎΡΠΊΠΈ Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π±ΡΠ΄ΡΡ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Ρ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ ΠΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ Π±ΡΠ΄ΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠΌΠΈ: ΡΠΈΠ»Π° F, ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ M, ΡΠ³Π»ΠΎΠ²Π°Ρ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Ρ, ΡΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ΡΡΠΊΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π°. Π§ΡΠΎΠ±Ρ ΠΈΡ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ Π·Π°Π΄Π°ΡΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, Π° ΠΈΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΡΡ Π½Π° ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ½Π½ΡΠ΅ ΡΠ³Π»Ρ Ρ ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡΡ. ΠΠ°Π»Π΅Π΅ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° ΡΠ°ΡΡΡΠΈΡΠ°Π΅Ρ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΠ² Π΄Π°Π½Π½ΡΡ , Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΡΡΡΡ Π³ΡΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ, ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΌ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊ ΠΏΡΠΈ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ½Π½ΠΎΠΌ ΡΠ³Π»Π΅ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΈ Π² ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡΠ΅ΡΠ½ΡΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ.
ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊ Π² ΡΠΎΡΠΊΠ°Ρ q1 b q2
ΠΡΠ»ΠΎ Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΡΠ°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ, ΡΡΠΎ ΠΎΠ½ Π·Π°Π½ΠΈΠΌΠ°Π΅Ρ 5 ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ (Π ΠΈΡ. 4.7), ΠΏΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ ΡΡΠ΅Π΄Π½ΡΡ ΡΠ³Π»ΠΎΠ²Π°Ρ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ»Π° 1.57 ΡΠ°Π΄/Ρ, Π΄ΠΎΡΡΠΈΠ³Π½ΡΠ² ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΠΎΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π»ΡΡ Π½Π° 0.5 ΡΠ΅ΠΊ.
Π ΠΈΡ. 4.7. ΠΠ²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π΄Π»Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊ ΠΠ° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 4.8 ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½Ρ Π³ΡΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ: ΡΠ³ΠΎΠ» ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° q1 1 ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π°, ΡΠΈΠ»Π° F, ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ M, ΡΠ³Π»ΠΎΠ²Π°Ρ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Ρ ΠΈ ΡΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ΡΡΠΊΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π°, Π·Π°Π²ΠΈΡΡΡΠΈΠ΅ ΠΎΡ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ. Π Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ Π² ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ «1» ΡΠ³ΠΎΠ» ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° 1 ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΡΡΠΈΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π½ΡΠ»Π΅Π²ΡΠΌ.
Π ΠΈΡ. 4.8. ΠΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π² ΡΠΎΡΠΊΠ΅ q1
Π‘ΡΠΎΠΈΡ Π·Π°ΠΌΠ΅ΡΠΈΡΡ ΡΡΠΎ Π² Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΡΠ³Π»ΠΎΠ²Π°Ρ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠ»Π°Π²Π½ΠΎ, Π° Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΠΈΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ Π² ΡΡΠ΅Π΄Π½Π΅ΠΌ Π½Π΅ ΠΏΡΠ΅Π²ΡΡΠ°Π΅Ρ 1 Π*ΠΌ, ΡΡΠΎ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π΄ΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌΠΎΠΉ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΎΠΉ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄.
ΠΠ½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ½ΠΎ ΡΡΡΠΎΡΡΡΡ Π³ΡΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΡΠΊΠΈ q2 (Π ΠΈΡ. 4.9)
Π ΠΈΡ. 4.9. ΠΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π² ΡΠΎΡΠΊΠ΅ q2
ΠΠ΄Π΅ΡΡ ΡΠ³ΠΎΠ» q2 ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° 2 ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° Π² Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ (ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ «1») ΠΎΡΠΊΠ»ΠΎΠ½ΡΠ½ Π½Π° 90 Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠΎΠ².
ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊ Π² ΡΠΎΡΠΊΠ΅ q0
Π’ΠΎΡΠΊΠ° q0 — ΡΡΠΎ ΡΠΎΡΠΊΠ° ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π²ΠΎΠΊΡΡΠ³ ΡΠ²ΠΎΠ΅ΠΉ ΠΎΡΠΈ. ΠΠ²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΏΡΠΎΠΉΠ΄ΡΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· 4 ΡΠ°Π·Π½ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ (Π ΠΈΡ. 4.10). Π‘Π½Π°ΡΠ°Π»Π° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°Π΅Ρ Π½Π° 90 Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠΎΠ² Ρ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ Π²ΡΡΡΠ½ΡΡΠΎΠΉ Π²ΠΏΠ΅ΡΡΠ΄ ΡΡΠΊΠΎΠΉ, Π·Π°ΡΠ΅ΠΌ ΠΎΡΠΊΠ»ΠΎΠ½ΡΠ΅Ρ ΡΡΠΊΡ Π½Π°Π·Π°Π΄ ΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π½Π° 90 Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠΎΠ².
Π ΠΈΡ. 4.10. ΠΠ²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π΄Π»Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊ ΠΡΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊ ΡΠΎΡΠΊΠΈ q0 ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½Ρ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 4.11
Π ΠΈΡ. 4.11. ΠΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π² ΡΠΎΡΠΊΠ΅ q0
4.4 ΠΡΡΠ·ΠΎΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΌΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
ΠΡΡΠ·ΠΎΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΌΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΡ ΠΎΡ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ Π΅Π³ΠΎ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ². Π‘Π°ΠΌΠ°Ρ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ°Ρ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠ° ΠΈΠ΄ΡΡ Π½Π° ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ DF15RMG, ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ°ΡΡΠΈΠΉ Π·Π° ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡ 1 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° Π½Π° ΡΠ³ΠΎΠ» q1. ΠΠ½ ΡΠΎΠ·Π΄Π°ΡΡ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ Π½Π° Π²Π°Π»Ρ 19 ΠΊΠ³*ΡΠΌ? 1.86 Π*ΠΌ. ΠΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΌΠ½ΠΎΡΡΡ — ΡΡΠΎ ΡΠΎΡ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ Π²Π΅Ρ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΡΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π½ΡΡΡ ΠΏΡΠΈ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ Π²ΡΡΡΠ½ΡΡΠΎΠΉ Π²ΠΏΠ΅ΡΡΠ΄ ΡΡΠΊΠΈ.
ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΌΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΡΡΠ°Π²ΠΈΡΡΡ Π² ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ Π²ΡΡΡΠ½ΡΡΠΎΠΉ ΡΡΠΊΠΎΠΉ Π²ΠΏΠ΅ΡΡΠ΄, Π½Π° ΠΎΡΡ 1 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° Π·Π°Π΄Π°ΡΡΡΡ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΠΈΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ Π=1.86 Π*ΠΌ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΡΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΡΠ°Π·Π²ΠΈΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄, ΡΡ Π²Π°Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ Π³ΡΡΠ·, ΠΌΠ°ΡΡΠ° ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ m ΠΏΠΎΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Π½ΠΎ ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π΄ΠΎ ΡΠ΅Ρ ΠΏΠΎΡ, ΠΏΠΎΠΊΠ° ΡΠΈΠ»Ρ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΠ° Π½Π΅ Ρ Π²Π°ΡΠΈΡ ΡΡΠΎΠ±Ρ Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Π½ΡΡΡ (Π ΠΈΡ. 4.12). ΠΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΠΌΠ°ΡΡΠ° ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΡΠΌΠΎΠ³ ΠΏΠΎΠ΄Π½ΡΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ = 150 Π³ΡΠ°ΠΌΠΌ (ΠΏΡΠΈ 160 Π³ΡΠ°ΠΌΠΌ ΠΎΠ½ ΡΠΆΠ΅ ΠΎΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΡΡΡ Π²Π½ΠΈΠ·).
Π ΠΈΡ. 4.12. ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΌΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π’Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΆΠ΅ ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±ΠΎΠΌ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΌΠ΅Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ RDS3115, ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°ΡΡΠΈΠΉ 2 ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ, Ρ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠΌ M = 17 ΠΊΠ³*ΡΠΌ? 1.67 Π*ΠΌ (Π ΠΈΡ. 4.13).
Π ΠΈΡ. 4.13. ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΌΠ½ΠΎΡΡΠΈ 2 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ Π²Π΅Ρ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΡΠΌΠΎΠ³Π»ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Π½ΡΡΡ 2 ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ ΡΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΠ» 330 Π³ΡΠ°ΠΌΠΌ.
Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Ρ ΠΊΠ°ΠΊΠΎΠΉ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΡΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΡΡ ΡΠ²ΠΎΠΈ Π·Π²Π΅Π½ΡΡ ΠΏΡΠΈ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ½Π½ΠΎΠΌ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΠ΅ΠΌ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅ ΠΈ ΠΌΠ°ΡΡΠ΅ Π³ΡΡΠ·Π°. ΠΠΈΠΆΠ΅ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½Ρ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΡΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ 1 ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΎΡ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΈ ΡΠ³Π»Π° ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° q1 ΠΏΡΠΈ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΠ΅ΠΌ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅ Π=1.86 Π*ΠΌ, Π±Π΅Π· Π³ΡΡΠ·Π° (Π ΠΈΡ. 4.14), Ρ Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΌ ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠΉ 150 Π³ΡΠ°ΠΌΠΌ (Π ΠΈΡ. 4.15).
Π ΠΈΡ. 4.14. ΠΠ°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠΉ 1 ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ (Π±Π΅Π· Π³ΡΡΠ·Π°) Π ΠΈΡ. 4.15. ΠΠ°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠΉ 1 ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ (Ρ Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΌ) Π’Π°ΠΊΠΈΠ΅ ΠΆΠ΅ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ Π±ΡΠ»ΠΈ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Ρ Π΄Π»Ρ 2 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΠΈΠΌ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠΌ Π=1.67 Π*ΠΌ Π±Π΅Π· Π³ΡΡΠ·Π° (Π ΠΈΡ. 4.16) ΠΈ Ρ Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΌ ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠΉ 150 Π³ΡΠ°ΠΌΠΌ (Π ΠΈΡ. 4.17).
Π ΠΈΡ. 4.16. ΠΠ°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠΉ 1 ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ (Π±Π΅Π· Π³ΡΡΠ·Π°) Π ΠΈΡ. 4.17. ΠΠ°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠΉ 1 ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ (Ρ Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΌ) Π‘ΡΠΎΠΈΡ Π·Π°ΠΌΠ΅ΡΠΈΡΡ ΡΡΠΎ Π² ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ ΠΎΠ±ΠΎΠΈΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² Π½Π΅ ΡΠΌΠΎΠ³ΡΡ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΡΡ Π±ΡΡΡΡΠ΅Π΅ 400 Π³ΡΠ°Π΄/Ρ (ΠΏΠΎ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ°ΠΌ). Π’Π°ΠΊ ΠΆΠ΅ Π² Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π½Π΅ ΡΡΠΈΡΡΠ²Π°ΡΡΡΡ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈ ΡΠΈΠ»Ρ ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΏΠΎΡΡΠΎΠΌΡ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ ΠΎΠΊΠ°ΠΆΡΡΡΡ ΠΊΡΠ΄Π° Π½ΠΈΠΆΠ΅.
4.5 ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ΅ ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
ΠΠ»Ρ ΡΠΏΡΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΡΠ΄Π΅Π»Π°Π΅ΠΌ Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π΅ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΡΠΌ, ΡΠΎΠ³Π΄Π° ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ Π΄Π²ΡΡ Π·Π²Π΅Π½Π½ΡΠΉ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ (Π ΠΈΡ. 4.18).
Π ΠΈΡ. 4.18. ΠΠ²ΡΡ Π·Π²Π΅Π½Π½ΡΠΉ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΠΠ»Ρ ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠΈ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΠΌ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΠ°Π³ΡΠ°Π½ΠΆΠ°-ΠΠΉΠ»Π΅ΡΠ°.
ΠΏΡΠΈΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½Π½ΡΠΌΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠΌΠΈ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ ;
— ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΎΠ΅ ΠΈ Π²ΡΠΎΡΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΡΡ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ ΠΌΠ°ΡΡΡ ΠΈ ;
— ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ;; .
Π’ΠΎΠ³Π΄Π° Π΄Π»Ρ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΠΈΠΌΠ΅Π΅ΠΌ:
, ,
Π³Π΄Π΅
Π ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΠΈΠΈ Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΡΠ»Π΅Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈΠΌΠ΅Π΅ΠΌ:
ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ:
Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ½ΠΎ Π΄Π»Ρ ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ:
.
ΠΠΎΠ»Π°Π³Π°Ρ, ΡΡΠΎ ΡΠ΅Π½ΡΡΠΎΠ±Π΅ΠΆΠ½ΡΠ΅ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΠΈΠ½Π΅ΡΡΠΈΠΈ ΡΠ°Π²Π½Ρ Π½ΡΠ»Ρ, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ ΡΠΎΡΠΌΡΠ»Ρ Π΄Π»Ρ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΠΏΡΠ΅Π²Π΄ΠΎΠΈΠ½Π΅ΡΡΠΈΠΈ :
ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ»Π°Π³Π°Π΅ΠΌΡΡ , ΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°ΡΡΠΈΡ ΡΠ΅Π½ΡΡΠΎΠ±Π΅ΠΆΠ½ΠΎΠ΅ ΠΈ ΠΊΠΎΡΠΈΠΎΠ»ΠΈΡΠΎΠ²ΠΎ ΡΡΠΊΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅:
.
Π‘Π»Π°Π³Π°Π΅ΠΌΡΠ΅, ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΡΡΠΈΠ΅ Π²Π»ΠΈΡΠ½ΠΈΠ΅ Π³ΡΠ°Π²ΠΈΡΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΡ ΡΠΈΠ» :
Π’Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ, Π²Π΅ΠΊΡΠΎΡ, ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΡΡΠΈΠΉ Π²Π»ΠΈΡΠ½ΠΈΠ΅ ΡΠΈΠ»Ρ ΡΡΠΆΠ΅ΡΡΠΈ:
.
ΠΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΈΠΌΠ΅Π΅ΠΌ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°ΡΡΠΈΠ΅ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, Π³Π΄Π΅ ΡΠΈΠ»Π°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΡΠ°Π·Π²ΠΈΡΡ ΡΠΈΠ»ΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ i-Π³ΠΎ ΡΠΎΡΠ»Π΅Π½Π΅Π½ΠΈΡ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅:
ΠΠ»Ρ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π±ΡΠ» Π²ΡΡΠΈΡΠ»Π΅Π½ Π³ΡΠ°ΡΠΈΠΊ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΠ° ΠΎΡ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π² ΡΠΎΡΠ»Π΅Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ 2-Π³ΠΎ ΠΈ 1-Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π². ΠΡΠ°ΡΠΈΠΊ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π±ΡΠ» ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ Π² Π³Π»Π°Π²Π΅ 4.3 Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 4.9. ΠΠ»Ρ ΡΠ°ΡΡΡΡΠ° ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΠ° Π² ΡΠΏΡΠΎΡΡΠ½Π½ΠΎΠΉ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π±ΡΠ»ΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Ρ Π΄Π°Π½Π½ΡΠ΅ ΠΈΠ· ΡΠ°ΡΡΡΡΠΎΠ² Π² Π³Π»Π°Π²Π΅ 4.3, Π° ΠΈΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ ΡΠ³Π»ΠΎΠ²ΡΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ΠΉ ΠΈ ΡΡΠΊΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ 1-Π³ΠΎ ΠΈ 2-Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π², Π° ΡΠ°ΠΊ ΠΆΠ΅ ΠΈΡ ΠΌΠ°ΡΡΡ ΠΈ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ. ΠΡΠΎ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ»ΠΎΡΡ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΡΠ°ΡΡΡΡ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΠ° Π² ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ»ΡΡ ΠΏΡΠΈ ΡΠ΅Ρ ΠΆΠ΅ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡΡ , ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π±ΡΠ»ΠΈ Π·Π°Π΄Π°Π½Ρ Π² ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ. ΠΠ° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 4.19 ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π³ΡΠ°ΡΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΠ°, Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°ΡΡΠ΅Π³ΠΎ Π² ΡΠΎΡΠ»Π΅Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ 2-Π³ΠΎ ΠΈ 1-Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΏΡΠΈ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°. ΠΠ°ΠΊ Π²ΠΈΠ΄Π½ΠΎ ΡΠΎΡΠΌΠ° Π³ΡΠ°ΡΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΏΠΎΡ ΠΎΠΆΠ°, Π½ΠΎ Π² Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½ΠΈ ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠ°ΡΡΡΡ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² Π½Π° ΡΠ°Π·Π½ΡΡ Π³ΡΠ°ΡΠΈΠΊΠ°Ρ . Π’Π°ΠΊΠ°Ρ ΡΠ°Π·Π½ΠΈΡΠ° ΠΏΡΠΎΠΈΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΈΠ·-Π·Π° ΡΠΎΠ³ΠΎ, ΡΡΠΎ Π² ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΡΠ°ΡΡΡΠΈΡΡΠ²Π°Π»Π°ΡΡ ΡΠΏΡΠΎΡΡΠ½Π½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° Π΄Π²ΡΡ Π·Π²Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ Π½Π΅ ΡΡΠΈΡΡΠ²Π°Π»ΠΎΡΡ Π²Π»ΠΈΡΠ½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°.
Π ΠΈΡ. 4.19. Π‘ΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π³ΡΠ°ΡΠΈΠΊΠΎΠ² Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΡΠ°ΡΡΡΠΈΡΠ°Π½Π½ΡΡ Π½Π° ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΈ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΡΡ
5. Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ»Π΅ΠΊΡΠ° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
5.1 ΠΠ΅ΡΠ°ΡΡ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ Π½Π° 3D-ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ΅
ΠΠ΅ΡΠ°Π»ΠΈ ΡΡ Π²Π°ΡΠ° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ ΠΈΠ·Π³ΠΎΡΠ°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π»ΠΈΡΡ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ 3D ΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈ Π½Π° 3D ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ΅ Makerbot Replicator. ΠΡΠΎΡΠ΅ΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 5.1. ΠΠ΅ΡΠ°Π»ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠ°Π»ΠΈΡΡ ΠΏΡΡΡΠΎΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ, Π΄Π»Ρ ΡΠΊΠΎΠ½ΠΎΠΌΠΈΠΈ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π»Π°, ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΡ Π»ΡΠ³ΠΊΠΈΠΌΠΈ ΠΏΠΎ Π²Π΅ΡΡ, ΡΡΠΎ Ρ ΠΎΡΠΎΡΠΎ ΡΠΊΠ°ΠΆΠ΅ΡΡΡ Π½Π° Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΌΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΠΏΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ ΠΎΠ½ΠΈ ΠΎΠ±Π»Π°Π΄Π°ΡΡ Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡΡ.
Π ΠΈΡ. 5.1. ΠΠ΅ΡΠ°ΡΡ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ Π΄Π»Ρ ΡΡ Π²Π°ΡΠ° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π’Π°ΠΊ ΠΆΠ΅ Π½Π° ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ΅ Makerbot Replicator ΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠ°Π»ΠΈΡΡ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ Π΄Π»Ρ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠ°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΠ΅Ρ ΡΡ Π²Π°Ρ ΠΈ 2 ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΡΡΠΈ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ ΠΏΡΡΡΠΎΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ Π΄Π»Ρ ΡΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π²Π΅ΡΠ°. ΠΡΠ΅ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠ°Π»ΠΈΡΡ ΠΏΠΎ 3D ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΡΠΌ, ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π½Π½ΡΠΌ Π² Π³Π»Π°Π²Π΅ 3.4.
ΠΡΡ ΠΎΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠ°Π»ΠΎΡΡ Π½Π° 3D ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ΅ 3DTouch. ΠΡΠΎ Π±ΡΠ»ΠΈ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ°. ΠΠ½ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠ°Π»ΠΈΡΡ Ρ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ Π³ΡΡΠ±ΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡΡ ΡΠ΅ΠΌ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ ΡΡ Π²Π°ΡΠ° ΠΈ Π½Π΅ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ ΠΏΡΡΡΠΎΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ, ΠΏΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ ΠΎΠ±Π»Π°Π΄Π°ΡΡ Π·Π½Π°ΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠΉ, Π½ΠΎ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ ΠΎΡΠ΅Π½Ρ ΠΏΡΠΎΡΠ½ΡΠΌΠΈ. ΠΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈΠ³ΡΠ°Π΅Ρ Π±ΠΎΠ»ΡΡΡΡ ΡΠΎΠ»Ρ, Ρ.ΠΊ. Π½Π° Π½Π΅Π³ΠΎ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΡΡΡ ΡΠ°ΠΌΡΠ΅ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ΅ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ. ΠΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΉ Π²Π΅Ρ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π½Π΅ Π²Π»ΠΈΡΠ΅Ρ Π½Π° Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΌΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°. ΠΠ° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 5.2 ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½Ρ Π½Π°ΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠ°Π½Π½ΡΠ΅ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Ρ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈ ΠΊΡΠΎΠ½ΡΡΠ΅ΠΉΠ½ Π΄Π»Ρ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΡ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ° ΠΊ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ.
Π ΠΈΡ. 5.2. ΠΠ°ΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠ°Π½Π½ΡΠ΅ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Ρ Π΄Π»Ρ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈ ΠΊΡΠΎΠ½ΡΡΠ΅ΠΉΠ½
5.2 Π ΡΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΈΠ·Π³ΠΎΡΠΎΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ
ΠΠ΅ΡΠ°Π»ΠΈ 1-Π³ΠΎ ΠΈ 2-Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΈ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΈΠ·Π³ΠΎΡΠ°Π²Π»ΠΈΠ²Π°ΡΡΡΡ Π²ΡΡΡΠ½ΡΡ ΠΈΠ· Π°Π»ΡΠΌΠΈΠ½ΠΈΠ΅Π²ΡΡ ΡΠ΅Π΅ΠΊ. Π’.ΠΊ. ΡΡΠΈ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΡΠ½ΠΎ Π΄Π»ΠΈΠ½Π½ΡΠ΅, ΠΎΠ½ΠΈ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ ΠΎΠ±Π»Π°Π΄Π°ΡΡ Ρ ΠΎΡΠΎΡΠ΅ΠΉ ΠΏΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡΡ ΠΈ ΠΆΡΡΡΠΊΠΎΡΡΡΡ. ΠΠ»ΡΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΉ ΠΎΠ±Π»Π°Π΄Π°Π΅Ρ ΡΡΠΈΠΌΠΈ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π°ΠΌΠΈ Π² ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠΈΠΈ ΠΎΡ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΈΠΊΠ°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ Π³ΠΈΠ±ΠΊΠΈΠΉ, ΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π»ΠΎ Π±Ρ ΠΊ ΡΠΈΠ»ΡΠ½ΡΠΌ ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΡΠΌ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π²ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ.
ΠΠ΅ΡΠ°Π»ΠΈ ΠΈΠ·Π³ΠΎΡΠ°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π»ΠΈΡΡ ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠ½ΠΎ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠ°ΠΌ 3D ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Π΅ΠΉ ΠΈΠ· Π³Π»Π°Π²Ρ 3.4. ΠΠ° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 5.3 ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½Π° Π΄Π΅ΡΠ°Π»Ρ 1 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° Ρ ΠΏΡΠΈΠΊΡΠ΅ΠΏΠ»ΡΠ½Π½ΡΠΌΠΈ ΠΊ Π½Π΅ΠΉ ΠΊΡΠΎΠ½ΡΡΠ΅ΠΉΠ½Π°ΠΌΠΈ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ².
Π ΠΈΡ. 5.3. ΠΠ΅ΡΠ°Π»Ρ 1 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΠ° Π΄Π΅ΡΠ°Π»Ρ 2 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΊΡΠΎΠ½ΡΡΠ΅ΠΉΠ½ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° ΠΊΡΠ΅ΠΏΠΈΡΡΡ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ (Π ΠΈΡ. 5.4), ΠΊ Π΄ΡΡΠ³ΠΎΠΉ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Π΅ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠΈΡΡΡ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡ Π²Π°ΡΠ°.
Π ΠΈΡ. 5.4. ΠΠ΅ΡΠ°Π»Ρ 2 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° Π§ΡΠΎΠ±Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΡΡΠΎΡΠ» ΡΡΡΠΎΠΉΡΠΈΠ²ΠΎ ΠΈ Π½Π΅ ΠΎΠΏΡΠΎΠΊΠΈΠ½ΡΠ»ΡΡ ΠΏΡΠΈ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅, Π±ΡΠ»ΠΎ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΎ ΡΠ΄Π΅Π»Π°ΡΡ Π΄Π»Ρ Π½Π΅Π³ΠΎ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΎΡΠΌΡ, ΠΊ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠΈΡΡΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°. Π Π°Π·ΠΌΠ΅ΡΡ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΎΡΠΌΡ Π±ΡΠ΄ΡΡ 50×50 ΡΠΌ. Π’.ΠΊ. Π·Π½Π°ΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½Π°Ρ ΡΠ°ΡΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ Π·ΠΎΠ½Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ Π½ΠΈΠΆΠ΅ Π΅Π³ΠΎ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ (Π ΠΈΡ. 4.4), Π±ΡΠ»ΠΎ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Π½ΡΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°Π΄ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΎΡΠΌΠΎΠΉ Π½Π° 10 ΡΠΌ. ΠΠ° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 5.5 ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½Π° ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΎΡΠΌΡ Ρ ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½ΡΠΌΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠ°ΠΌΠΈ.
Π ΠΈΡ. 5.5. Π‘Ρ Π΅ΠΌΠ° ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΎΡΠΌΡ Π΄Π»Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΠ»Π°ΡΡΠΎΡΠΌΠ° ΠΈΠ·Π³ΠΎΡΠ°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π»Π°ΡΡ ΡΠ΅Π»ΠΈΠΊΠΎΠΌ ΠΈΠ· ΡΠ°Π½Π΅ΡΡ ΡΠΎΠ»ΡΠΈΠ½ΠΎΠΉ 10 ΠΌΠΌ, Π²ΡΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΎΡΠΌΡ ΡΠΊΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½Ρ ΡΠ°ΠΌΠΎΡΠ΅Π·Π°ΠΌΠΈ (Π ΠΈΡ. 5.6).
Π ΠΈΡ. 5.6. ΠΠ»Π°ΡΡΠΎΡΠΌΠ° Π΄Π»Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
5.3 Π‘Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
ΠΡΠ΅ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ ΡΡ Π²Π°ΡΠ° ΡΠΊΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½Ρ Π±ΠΎΠ»ΡΠ°ΠΌΠΈ Π΄ΠΈΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠΌ 4 ΠΌΠΌ, ΠΎΠ½ΠΈ Π½Π΅ ΡΠ»ΠΈΠΆΠΊΠΎΠΌ Π·Π°ΡΡΠ½ΡΡΡ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΡΡ Π²Π°Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π» Π±Π΅Π· Π·Π°ΡΡΡΠ΄Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ. ΠΠ° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 5.7 ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ ΡΠΎΠ±ΡΠ°Π½Π½ΡΠΉ ΡΡ Π²Π°Ρ (Π²ΠΈΠ΄ ΡΠ²Π΅ΡΡ Ρ ΠΈ ΡΠ½ΠΈΠ·Ρ).
Π ΠΈΡ. 5.7. Π‘ΠΎΠ±ΡΠ°Π½Π½ΡΠΉ ΡΡ Π²Π°Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΠ° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 5.8 ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ΠΎ ΡΠΊΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½Π½ΡΠ΅ 1 ΠΎΠ΅ ΠΈ 2 ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ, ΡΡΠΎ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½Π°Ρ ΡΠ°ΡΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, Π΅Ρ Π²Π΅Ρ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ 260 Π³ΡΠ°ΠΌΠΌ.
Π ΠΈΡ. 5.8. 1-ΠΎΠ΅ ΠΈ 2-ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
Π‘Ρ Π²Π°Ρ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠΈΡΡΡ ΠΊ 2 ΠΌΡ Π·Π²Π΅Π½Ρ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ (Π ΠΈΡ. 5.9).
Π ΠΈΡ. 5.9. Π¨Π°ΡΠ½ΠΈΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΠΈΠΆΠ½ΡΡ Π½Π΅ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½Π°Ρ ΡΠ°ΡΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΊΡΠ΅ΠΏΠΈΡΡΡ Π±ΠΎΠ»ΡΠ°ΠΌΠΈ ΠΊ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΎΡΠΌΠ΅ (Π ΠΈΡ. 5.10), Π·Π°ΡΠ΅ΠΌ ΠΊ Π½Π΅ΠΉ ΠΊΡΠ΅ΠΏΠΈΡΡΡ Π²Π΅ΡΡ Π½ΡΡ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½Π°Ρ ΡΠ°ΡΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ.
Π ΠΈΡ. 5.10. ΠΠΈΠΆΠ½ΡΡ ΡΠ°ΡΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡΡΡ ΡΠΎΠ±ΡΠ°Π½Π½ΡΠΉ ΡΠΎΠ±ΠΎΡ, ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½Π½ΡΠΉ Π½Π° ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΎΡΠΌΡ ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΠΉ ΠΊ ΠΏΠ»Π°ΡΠ΅ Arduino ΠΈ Π±Π»ΠΎΠΊΡ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 5.11
Π ΠΈΡ. 5.11. ΠΠΎΡΠΎΠ²ΡΠΉ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ
6. Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ
6.1 Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ Arduino
Π‘ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π½Π° Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ Arduino Uno ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Π° ΠΊ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· COM ΠΏΠΎΡΡ, ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌΡ ΠΏΠΎΡΡΡΠΏΠ°Π΅Ρ Π½Π° Arduino ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π°ΠΌΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°. Π§Π΅ΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Ρ ΠΊ Arduino ΠΊ ΡΠΈΡΡΠΎΠ²ΡΠΌ ΠΏΠΎΡΡΠ°ΠΌ ΠΏΠΎΠ΄ Π½ΠΎΠΌΠ΅ΡΠ°ΠΌΠΈ 6, 8, 10, 12. Π‘Π΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Ρ ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΊ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΌΡ ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊΡ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ, Π½ΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ 7 Π. Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ Π·Π΅ΠΌΠ»Ρ (GND) ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Π° ΠΊ Arduino ΠΊ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΡ GND.
Π‘Π΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ «servo 0», ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΠΉ ΠΊ pin 6 (Π ΠΈΡ. 6.1), ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° SR430. «servo 1», ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΠΉ ΠΊ pin 8, ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ 1 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° DF15RMG. «servo 2», ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΠΉ ΠΊ pin 10, ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ 2 Π³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° RDS3115. «servo 3», ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΠΉ ΠΊ pin 12, ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΡΠΆΠ°ΡΠΈΠ΅ΠΌ / ΡΠ°Π·ΠΆΠ°ΡΠΈΠ΅ΠΌ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΡ Π²Π°ΡΠ° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° SR430.
ΠΡΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ Arduino ΠΊ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ, Π² Π½Π΅ΠΉ ΡΡΡ ΠΆΠ΅ Π·Π°ΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° ΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠ»Π°Π΅Ρ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Ρ Π½Π° ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ½ΠΈ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΠ»ΠΈΡΡ Π² Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅. ΠΠ°Π»Π΅Π΅ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° Π½Π°ΡΠΈΠ½Π°Π΅Ρ ΠΎΠΆΠΈΠ΄Π°ΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ, ΠΏΠΎΡΡΡΠΏΠ°ΡΡΠΈΠ΅ Π² COM ΠΏΠΎΡΡ Ρ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ°. ΠΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠΊΠ°ΠΌΠΈ, ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°ΡΠΈΠΌΠΈ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ³Π»ΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠ² ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°. ΠΠ°ΠΊ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΠΏΠΎΡΡΡΠΏΠ°Π΅Ρ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π° (ΡΡΡΠΎΠΊΠ°) Π² COM ΠΏΠΎΡΡ, ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° ΡΡΠΈΡΡΠ²Π°Π΅Ρ Π΄Π°Π½Π½ΡΠ΅ ΡΠ³Π»ΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° ΠΈΠ· ΡΡΠΎΠΉ ΡΡΡΠΎΠΊΠΈ ΠΈ ΠΎΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Ρ Π½ΠΎΠ²ΡΠΌΠΈ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ Π½Π° ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ.
6.2 Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° ΠΊΠΎΠΏΠΌΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ
ΠΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½Π°Ρ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ΅Ρ Π²ΡΠ΅ Π²ΡΡΠΈΡΠ»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ. ΠΠ½Π° ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠ΅Π΅: Π²ΡΡΡΠ½ΡΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ°ΠΌΠΈ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π²Π΅Π½Π° ΠΏΠΎ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΡΡ Π²Π°ΡΠΎΠΌ; ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ ΡΠΎΡΠΊΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π²Π΄ΠΎΠ»Ρ ΠΎΡΠ΅ΠΉ X, Y, Z Π΄Π΅ΠΊΠ°ΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ; ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°; ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΠΈΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ Π΄Π»Ρ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡΠ΅ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠΎΡΠΊΠΈ.
ΠΠΎΠ΄ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Π½Π°ΠΏΠΈΡΠ°Π½ Π½Π° ΡΠ·ΡΠΊΠ΅ C# Π² ΡΡΠ΅Π΄Π΅ Visual Studio. ΠΠ½Π΅ΡΠ½Π΅ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° Π²ΡΠ³Π»ΡΠ΄ΠΈΡ Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΡΠΎΡΠΌΡ, Π½Π° ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½Ρ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΏΠ°Π½Π΅Π»ΠΈ, Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡΡΠΈΠ΅ ΡΠ²ΠΎΠΈ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ, Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ: ΠΏΠ°Π½Π΅Π»Ρ Π΄Π»Ρ ΡΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠΌ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ΅ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ΅ΡΡΡ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΠΊΠ½ΠΎΠΏΠΎΠΊ; ΠΏΠ°Π½Π΅Π»Ρ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠΈ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°; ΠΏΠ°Π½Π΅Π»Ρ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ Π·Π°Π΄Π°ΡΡ ΠΈ Π·Π°ΠΏΡΡΡΠΈΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠΌ; ΠΏΠ°Π½Π΅Π»Ρ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ, Π³Π΄Π΅ ΡΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°ΡΡΡΡ Π΄Π°Π½Π½ΡΠ΅ ΠΎ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°. ΠΠ° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 6.3 ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½Π° ΠΊΠΎΠΏΠΈΡ ΡΠΊΡΠ°Π½Π° ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ ΡΡΠΎΡΡ ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΡΡ Π΅Ρ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΉ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π΄Π°Π»Π΅Π΅ Π±ΡΠ΄ΡΡ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΎΠ±Π½ΠΎ ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π½Ρ.
Π ΡΠ΅Π½ΡΡΠ΅ Π±Π»ΠΎΠΊ-ΡΡ Π΅ΠΌΡ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½Π°Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ Π² ΡΠ΅Π±Π΅ Π²ΡΠ΅ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ. ΠΡΠΈ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ°ΠΌΠΈ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΡΠ΅ΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΏΡΡΠΌΠ°Ρ Π·Π°Π΄Π°ΡΠ° Π΄Π»Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ ΡΠΎΡΠΊΠΈ, ΠΏΡΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π½Π° ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΠ°ΠΌΠΈ, ΡΡΠΈ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΏΡΠΎΠ΄ΠΎΠ»ΠΆΠΈΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΡΡΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΡ Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΆΠ΅ ΠΌΠ΅ΡΡΠ°, ΠΏΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ΅ΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½Π°Ρ Π·Π°Π΄Π°ΡΠ°, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ ΡΠ³Π»Ρ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠ² Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π². ΠΠ°Π½Π½ΡΠ΅ ΠΎΠ± ΡΠ³Π»Π°Ρ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΎΠ±ΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠ»Π°ΡΡΡΡ Π² COM ΠΏΠΎΡΡ Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΡΡΡΠΎΠΊΠΈ. ΠΡΠΈ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠΌ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ Π² ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π°Ρ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ ΡΡΠΈΡΡΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΡ ΡΠΎΡΠΊΠΈ, Π΄Π°Π»Π΅Π΅ ΠΏΠΎ ΡΡΠΈΠΌ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΠ°ΠΌ ΡΠ΅ΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½Π°Ρ Π·Π°Π΄Π°ΡΠ° ΠΈ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΡΡΡΡ ΡΠ³Π»Ρ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠ² Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π², ΠΊ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΌ ΡΠΎΠ±ΠΎΡ ΡΡΡΠ΅ΠΌΠΈΡΡΡ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΡΡ ΡΠ²ΠΎΠΈ Π·Π²Π΅Π½ΡΡ, ΡΡΠΎΠ±Ρ Π΄ΠΎΡΡΠΈΡΡ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠΊΠΈ.
7. Π’Π΅ΡΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
Π Ρ ΠΎΠ΄Π΅ ΡΠ΅ΡΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΡΡΡΡ ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ ΠΈ Π΅Ρ ΡΠ²ΡΠ·Ρ Ρ ΠΏΠ»Π°ΡΠΎΠΉ Arduino, Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΠ΅ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² Ρ Arduino ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π²Π½Π΅ΡΠ½Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ, ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ° ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠ½ΠΎ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ.
Π‘Π½Π°ΡΠ°Π»Π° ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ ΠΊ Arduino ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠ½ΠΎ ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 6.1, Π΄Π°Π»Π΅Π΅ Arduino ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΏΠΎ COM ΠΏΠΎΡΡΡ ΠΊ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΡ. ΠΡΠΈ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΠΈ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ Π½Π° ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡΡ Π² Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅.
ΠΡΠΈ Π·Π°ΠΏΡΡΠΊΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ, ΠΎΠ½Π° ΡΡΠ°Π·Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΠΉ COM ΠΏΠΎΡΡ: Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ ΡΠΎΠΎΠ±ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ «COM ΠΏΠΎΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½!». ΠΠ»Ρ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠΈ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΊ Arduino Π² ΡΡΡΠ½ΠΎΠΌ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΠ΅ΡΡΡ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ ΠΏΠΎ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ, Ρ. Π΅. ΠΏΡΠΈ Π½Π°ΠΆΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΊΠ½ΠΎΠΏΠΊΠΈ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΠΎΡΡΠ΅Π°Π³ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΡΡΠΈΠΉ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄. ΠΡΠ΅ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Ρ Π²Π΅ΡΠ½ΠΎ. ΠΠ»Ρ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠΈ ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Π²Π½Π΅Π·Π°ΠΏΠ½ΠΎ ΠΎΡΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ COM ΠΏΠΎΡΡ Arduino ΠΎΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ°, ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° Π²ΡΠ²Π΅Π»Π° ΡΠΎΠΎΠ±ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ «COM ΠΏΠΎΡΡ Π½Π΅ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½!», ΡΠΎΠ±ΠΎΡ ΠΎΡΡΠ°Π»ΡΡ Π² ΡΠΎΠΌ ΠΆΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π² ΠΊΠ°ΠΊΠΎΠΌ ΠΈ Π±ΡΠ» ΠΈ Π½ΠΈΠΊΠ°ΠΊΠΈΡ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠΉ ΡΠ°ΠΌΠΎΡΡΠΎΡΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π½Π΅ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ. ΠΠΎΡΠ»Π΅ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ COM ΠΏΠΎΡΡΠ° Π½Π°ΠΆΠΈΠΌΠ°Ρ ΠΊΠ½ΠΎΠΏΠΊΡ «ΠΠΎΠΈΡΠΊ COM ΠΏΠΎΡΡΠΎΠ²» ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° ΡΡΡ ΠΆΠ΅ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΡΡΠΎΡ COM ΠΏΠΎΡΡ ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΊ Π½Π΅ΠΌΡ, ΡΠ΅ΠΏΠ΅ΡΡ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π΄Π°Π»ΡΠ½Π΅ΠΉΡΠ΅Π΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ. ΠΡΠΈ ΡΡΡΠ½ΠΎΠΌ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ ΠΏΠΎ ΠΎΡΡΠΌ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ, ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Ρ ΡΠΎΡΠΊΠ° ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π²ΠΈΠ³Π°Π΅ΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π²Π΄ΠΎΠ»Ρ ΠΎΡΠΈ, ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ Π΅Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π²ΠΈΠ³Π°Ρ. ΠΡΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ ΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ½Π½ΠΎ, Ρ.ΠΊ. Π΄Π»Ρ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΎΡΡΠΈΡΡΠ²Π°Π΅ΡΡΡ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½Π°Ρ Π·Π°Π΄Π°ΡΠ° ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ.
ΠΡΠΈ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π·Π°ΠΌΠ΅ΡΠ½Ρ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ΅ ΡΠ΅Π·ΠΊΠΈΠ΅ ΡΡΠ²ΠΊΠΈ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΊ ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΡ Π²ΡΠ΅ΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°. ΠΡΠΎ ΠΏΡΠΎΠΈΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΈΠ·-Π·Π° ΡΠΎΠ³ΠΎ, ΡΡΠΎ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ Π½Π΅ Ρ Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΡΠ½ΠΎ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡΡ ΠΈ Π½Π° ΠΌΠ°Π»ΡΠ΅ ΡΠ³Π»Ρ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠ° (Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ Π² 1 Π³ΡΠ°Π΄ΡΡ) ΠΌΠΎΠ³ΡΡ Π½Π΅ ΠΎΡΡΠ΅Π°Π³ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ. ΠΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° Arduino ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°Π΅Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ Ρ ΡΠ°Π³ΠΎΠΌ Π² 0.01 Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠ°, Ρ. Π΅. Ρ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠΊΠΈ Π·ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΡΠΎΠΈΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡ ΠΏΠ»Π°Π²Π½ΠΎ.
ΠΠ°Π»Π΅Π΅ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠ° ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ. ΠΠΎΠ΄Π²ΠΎΠΆΡ Π² ΡΡΡΠ½ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ ΡΠΎΡΠΊΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π² Π½ΡΠΆΠ½ΡΡ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΡ ΠΈ Π½Π°ΠΆΠΈΠΌΠ°Ρ ΠΊΠ½ΠΎΠΏΠΊΡ «ΠΠΎΠ±Π°Π²ΠΈΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅», Π΄Π°Π½Π½Π°Ρ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΡ ΡΠΎΡ ΡΠ°Π½ΡΠ΅ΡΡΡ. Π’Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ ΡΠΎΠ·Π΄Π°ΡΡΡΡ Π²ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° ΡΠ΅Π»ΠΈΠΊΠΎΠΌ ΠΈ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²Π»ΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠΈ Π² Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΌΠ΅ΡΡΠ°Ρ . ΠΠ°ΠΆΠΈΠΌΠ°Ρ ΠΊΠ½ΠΎΠΏΠΊΡ «ΠΠ°ΠΏΡΡΠΊ», ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ Π½Π°ΡΠΈΠ½Π°Π΅Ρ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠ΄Ρ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· Π²ΡΠ΅ Π·Π°ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠ΅ ΡΠΎΡΠΊΠΈ ΠΈ ΠΎΠΆΠΈΠ΄Π°Π΅Ρ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ ΠΊΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π½Π° ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π°Ρ Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠΈ, ΠΏΡΠΈ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π΅ΡΡΡ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π΅Π³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π² ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ.
ΠΠ°ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅
Π Ρ ΠΎΠ΄Π΅ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π±ΡΠ»Π° ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½Π° ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΡΡΡΡ ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π»ΡΡ ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠΎΠ±Ρ ΡΡ Π²Π°Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΎΡΡΠ°Π²Π°Π»ΡΡ ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. Π Π°Π±ΠΎΡΠ° Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ Π±ΡΠ»Π° ΡΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π° Π½Π° Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π³Π΄Π΅ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠ²Π΅ΡΠ΄ΠΈΠ»Π°ΡΡ Π΅Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΎΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π½ΠΎΡΡΡ.
Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ Π±ΡΠ»Π° ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½Π° 3D ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, Ρ ΡΡΡΡΠΎΠΌ Π²ΡΠ΅Ρ Π΄Π»ΠΈΠ½ ΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ² Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ, Π΄Π»Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΅Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠ²Π½ΡΡ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ, Π° ΠΈΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ΠΎΠ² ΡΠ³Π»ΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠ² Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π². ΠΡΠΈ ΡΠ³Π»Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠΎΡΠΌΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ Π·ΠΎΠ½Ρ, ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠ°Π΄ΠΈΡΡ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ»ΡΡ 570 ΠΌΠΌ ΠΎΡ ΡΠ΅Π½ΡΡΠ° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°. Π Π°Π±ΠΎΡΠ°Ρ Π·ΠΎΠ½Π° ΡΡΡΠΎΠΈΠ»Π°ΡΡ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΠΏΡΠΎΡΡΠ»ΡΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· Π²ΡΠ΅ ΠΊΡΠ°ΠΉΠ½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ Π·ΠΎΠ½Ρ.
Π Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π±ΡΠ»ΠΈ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Ρ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ Π²Π΅Π»Π΅ΡΠΈΠ½ ΡΠ°ΠΊΠΈΡ ΠΊΠ°ΠΊ: ΡΠΈΠ»Π°, ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ, ΡΠ³Π»ΠΎΠ²Π°Ρ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΈ ΡΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ΡΡΠΊΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΎΠ²Π°Π»ΠΈ Π½Π° ΠΎΡΠΈ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠ² Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΈ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ Π±ΡΠ»ΠΎ ΡΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ ΠΊΠ°ΠΊ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΠΈΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΡΠ°Π·Π²ΠΈΠ²Π°ΡΡ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ, Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΎΠ²Π°Π» Π½Π° Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°. ΠΡΠΎΡ ΠΆΠ΅ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π»ΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΌΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΡΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΠ»Π° 150 Π³ΡΠ°ΠΌΠΌ ΠΏΡΠΈ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ Π²ΡΡΡΠ½ΡΡΠΎΠΉ ΡΡΠΊΠ΅ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°.
ΠΠ° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ ΡΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΡΡΡ ΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π±ΡΠ»ΠΈ ΠΈΠ·Π³ΠΎΡΠΎΠ²Π»Π΅Π½Ρ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ Π΄Π»Ρ ΡΡ Π²Π°ΡΠ°, ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈ Π΅ΡΡ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ 3D ΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈ ΠΈΠ· ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΈ ΠΌΠ΅ΡΠ°Π»Π»ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π², ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π²Π°Π»ΠΈΡΡ Π²ΡΡΡΠ½ΡΡ.
ΠΡΠ»Π° ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ ΠΏΠ»Π°ΡΡ Arduino Uno, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Ρ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ°. ΠΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½Π°Ρ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ Π² ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ°Ρ ΠΊΠ°ΠΊ Π²ΡΡΡΠ½ΡΡ — ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΡΠΌ Π·Π²Π΅Π½ΠΎΠΌ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΏΠΎ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ ΡΠΎΡΠΊΠΈ ΠΏΠΎ ΠΎΡΡΠΌ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ, ΡΠ°ΠΊ ΠΈ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π² Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΌ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΡΡΡΡΡ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΈ, ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΌ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΠΏΡΠΎΠΉΡΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ.
ΠΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠ° ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΎΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π½ΠΎΡΡΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π»Π°, ΡΡΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΎΡ ΠΎΡΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°Π΅Ρ ΡΠΎΡΠ½ΠΎ Π²ΡΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π΅ΠΌΡ Π·Π°Π΄Π°ΡΡΡΡ Π² ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ΅. ΠΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ Π±ΡΠ»ΠΈ Π·Π°ΠΌΠ΅ΡΠ½Ρ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ΅ ΡΡΠ²ΠΊΠΈ ΠΏΡΠΈ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΎΠΈΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΈΠ·-Π·Π° ΠΎΡΠΎΠ±Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΠ΅ΠΉ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ². Π’Π΅ΡΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΠΈΠ»ΠΎ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Π΅Π³ΠΎ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠ΅ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ: ΠΏΠΎΠ²ΡΠΎΡΡΠ΅ΠΌΠΎΡΡΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ Π² ΡΡΠ΅Π΄Π½Π΅ΠΌ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ»Π° 2 ΠΌΠΌ; ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½Π°Ρ Π³ΡΡΠ·ΠΎΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΌΠ½ΠΎΡΡΡ, ΡΠ°Π²Π½Π°Ρ ΠΎΡ 50 Π΄ΠΎ 100 Π³ΡΠ°ΠΌΠΌ Π² Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ ΠΏΠ»Π΅ΡΠ°, ΡΡΠΎ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ΅ ΡΠ΅ΠΌ ΠΏΡΠΈ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ, Ρ.ΠΊ. ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΠΌΠ°ΡΡΠ° ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π»Π°ΡΡ Π½Π΅ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅ ΠΎΠΆΠΈΠ΄Π°Π΅ΠΌΠΎΠΉ; ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Ρ Π·ΠΎΠ½Π°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ»Π°ΡΡ ΡΠ°ΠΊΠ°Ρ ΠΆΠ΅ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈ ΠΏΡΠΈ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ.
Π’Π°ΠΊ ΠΆΠ΅ Π±ΡΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Ρ Π½ΠΎΠ²ΡΠ΅ Π·Π½Π°Π½ΠΈΡ ΠΈ Π½Π°Π²ΡΠΊΠΈ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΡ 3D ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Π΅ΠΉ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ, ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Ρ 3D ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠΎΠΌ, ΡΠ±ΠΎΡΠΊΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠΈ ΠΈ ΡΠ΅ΡΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ Π΅Π³ΠΎ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ, ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠΈ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ Π½Π° ΡΠ·ΡΠΊΠ΅ C#.
Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π½Π½ΡΠΉ Π² Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅, ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΡΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡΡΡ Π² ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅ Π»Π°Π±ΠΎΡΠ°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π΄Π»Ρ ΠΈΠ·ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π·Π°Π΄Π°Ρ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ ΠΈ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ².
1. ΠΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΡΠ΅ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΡ ΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΡ [ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΡΡΡΡ]. URL: http://cncnc.ru/documentation/theory_of_mechanismus_and_machines/lect19.htm (Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: 09.06.2015).
2. ΠΠ»ΡΠ΅Π² Π‘. Π. ΠΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅: Π£ΡΠ΅Π±Π½ΠΎ-ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΡΠΎΠ±ΠΈΠ΅. — Π.: ΠΠΎΠ»ΠΆΡΠΊΠΈΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΠΈΠ½ΡΡΠΈΡΡΡ, 2009. — 89 Ρ.
3. Arduino [ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΡΡΡΡ]. URL: https://www.arduino.cc/ (Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: 09.06.2015).
4. ΠΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΡΠ΅ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΡ [ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΡΡΡΡ]. URL: http://robo24.ru/promyshlennye-roboty (Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: 09.06.2015).
5. ΠΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠ΅ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΡ [ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΡΡΡΡ]. URL: http://refleader.ru/jgeyfsrnarna.html (Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: 10.06.2015).
6. ΠΠ΅ΠΊΡΠΈΠΈ ΠΏΠΎ Π£Π ΠΈΠ Π’Π‘ [ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΡΡΡΡ]. URL: http://www.studfiles.ru/dir/cat39/subj1292/file13007/view135824/page2.html (Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: 10.06.2015).
7. Π‘Ρ ΠΈΡΡΠ»Π°Π΄Π·Π΅ Π. Π., ΠΡΡ ΠΎΠ΄Π΅Ρ Π. Π. ΠΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ°ΡΠΈΠ½ΠΎΡΡΡΠΎΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΏΡΠΈΡΡΠΈΠΉ. — Π.: Π ΠΠ «ΠΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΠΊ», 2005. — 92 Ρ.
8. ΠΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ [ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΡΡΡΡ]. URL: http://www.inf1.info/book/export/html/215 (Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: 8.03.2015).
9. ΠΠΎΠ½ΡΠ°Π»Π΅Ρ Π ., Π€Ρ Π., ΠΠΈ Π. Π ΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΠΊΠ°. — Π.: ΠΠΎΡΠΊΠ²Π° «ΠΠΈΡ», 1989. — 620 Ρ.
10. Adams — MSC Software [ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΡΡΡΡ]. URL: http://www.mscsoftware.com/product/adams (Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: 10.06.2015).
11. Universal Mechanism — ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠΈ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ [ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΡΡΡΡ]. URL: http://www.umlab.ru/pages/index.php? id=1 (Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: 10.06.2015).
12. NX: Siemens PLM Software [ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΡΡΡΡ]. URL: http://www.plm.automation.siemens.com/ru_ru/products/nx/ (Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: 10.06.2015).
13. CATIA — Dassault SystΠΈmes [ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΡΡΡΡ]. URL: http://www.3ds.com/ru/produkty-i-uslugi/catia/ (Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: 10.06.2015).
14. SolidWorks-Russia [ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΡΡΡΡ]. URL: http://www.solidworks.ru/ (Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: 10.06.2015).
15. ΠΠΎΡΠΎΠ±ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎ ADAMS [ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΡΡΡΡ]. URL: http://mmm_samgu.ssu.samara.ru/polyakov/adams/Adams_pos_new.pdf (Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: 8.03.2015).
16. Fanuc M-410iB Series [ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΡΡΡΡ]. URL: http://www.fanucrobotics.com/cmsmedia/datasheets/M-410iB % 20Series15.pdf (Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: 11.06.2015).
17. ΠΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° DF15RMG [ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΡΡΡΡ]. Π Π΅ΠΆΠΈΠΌ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ°: http://www.electronshik.ru/item/df15rmg-tilt-kit-20kg-1 114 314 (Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: 12.06.2015).
18. ΠΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° RDS3115 [ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΡΡΡΡ]. Π Π΅ΠΆΠΈΠΌ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ°: http://www.aliexpress.com/snapshot/6 494 586 405.html? orderId=65 771 461 539 714 (Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: 12.06.2015).
19. ΠΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° SR430 [ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΡΡΡΡ]. Π Π΅ΠΆΠΈΠΌ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ°: http://robot-kit.ru/print_product_info.php/products_id/438 (Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: 12.06.2015).
20. ΠΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ Google SketchUp 8 [ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΡΡΡΡ]. Π Π΅ΠΆΠΈΠΌ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ°: http://reviewsoft.ru/Windows/Audio-Video/Audio-Recorders/google-sketchup/ (Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: 12.06.2015).
21. Visual Studio — Microsoft Developer Tools [ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅ΡΡΡΡ]. Π Π΅ΠΆΠΈΠΌ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ°: https://www.visualstudio.com/ru-ru/visual-studio-homepage-vs.aspx (Π΄Π°ΡΠ° ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: 13.06.2015).
ΠΡΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ
ΠΡΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ 1
ΠΠΎΠ΄ Matlab Π΄Π»Ρ Π²ΡΡΠΈΡΠ»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
L1 = 0.2;
L2 = 0.2;
Q1 = pi/4; dQ1 = 0; ddQ1 = 0;
Q2 = pi/4; dQ2 = pi/8; ddQ2 = pi/6;
m1 = 0.21;
m2 = 0.18;
g = 9.80 665;
C1 = cos (Q1); S1 = sin (Q1);
C2 = cos (Q1); S2 = sin (Q1);
C12 = cos (Q1+Q2); S12 = sin (Q1+Q2);
A10 = [C1 S1 0 L1*C1
S1 C1 0 L1*S1
0 0 1 0
0 0 0 1];
A21 = [C2 — S2 0 L2*C2
S2 C2 0 L2*S2
0 0 1 0
0 0 0 1];
A20 = A10 * A21;
MQ = [0 -1 0 0
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0];
U11 = MQ * A10;
U21 = MQ * A20;
U22 = A10 * MQ * A21;
J1 = [1/3*m1*L12 0 0 -½*m1*L1
0 0 0 0
0 0 0 0
— ½*m1*L1 0 0 m1];
J2 = [1/3*m2*L22 0 0 -½*m2*L2
0 0 0 0
0 0 0 0
— ½*m2*L2 0 0 m2];
D11 = 1/3*m1*L12 + 4/3*m2*L22 + m2*C2*L22;
D12 = 1/3*m2*L22 + ½*m2*L22*C2;
D22 = 1/3*m2*L22;
h1 = -½*m2*S2*L22*dQ22 — m2*S2*L22*dQ1*dQ2;
h2 = ½*m2*S2*L22*dQ12;
c1 = ½*m1*g*L1*C1 + ½*m2*g*L2*C12 + m2*g*L1*C1;
c2 = ½*m2*g*L2*C12;
D = [D11 D12
D12 D22];
ddQ = [ddQ1
ddQ2];
h = [h1
h2];
c = [c1
c2];
T = D*ddQ + h + c;
ΠΡΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ 2
ΠΠΎΠ΄ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Arduino Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π°ΠΌΠΈ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
#include «Servo.h»
// ΠΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΡ Servo
Servo servo0;
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
String s="";
int i;
int q0, nq0 = 94; // Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π΅ ΡΠ³Π»Π° ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ0
int q1, nq1 = 144; // Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π΅ ΡΠ³Π»Π° ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ1
int q2, nq2 = 180; // Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π΅ ΡΠ³Π»Π° ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ2
int q3, nq3 = 50; // Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π΅ ΡΠ³Π»Π° ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ3
float p0, p1, p2, p3;
void setup ()
{
Serial.begin (9600);
servo0.attach (6); // ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ1 ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ ΠΊ ΠΏΠΈΠ½ 6
servo1.attach (8); // ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ1 ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ ΠΊ ΠΏΠΈΠ½ 8
servo2.attach (10); // ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ2 ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ ΠΊ ΠΏΠΈΠ½ 10
servo3.attach (12); // ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ3 ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ ΠΊ ΠΏΠΈΠ½ 12
q0 = nq0;
q1 = nq1;
q2 = nq2;
q3 = nq3;
servo0.write (q0); // ΠΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ0 Π½Π° q0 Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠΎΠ²
servo1.write (q1); // ΠΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ1 Π½Π° q1 Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠΎΠ²
servo2.write (q2); // ΠΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ2 Π½Π° q2 Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠΎΠ²
servo3.write (q3); // ΠΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ3 Π½Π° q3 Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠΎΠ²
p0=q0;
p1=q1;
p2=q2;
p3=q3;
}
void loop ()
{
while (Serial.available ())
{ // ΡΡΠΈΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ Ρ COM ΠΏΠΎΡΡΠ°
char c = Serial. read (); // ΡΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ ΡΠΈΠΌΠ²ΠΎΠ»
s += c; // Π΄ΠΎΠ±Π°Π²Π»ΡΠ΅ΠΌ ΠΊ ΡΡΡΠΎΠΊΠ΅
if (c == '!') // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΡΠΈΡΠ°Π»ΠΈ ΡΠΈΠΌΠ²ΠΎΠ», ΡΡΡΠΎΠΊΠ° Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ΡΠΈΠ»Π°ΡΡ
{
i=0;
q0=0;
q1=0;
q2=0;
q3=0;
while (s[i]≠ ' ')
{
q0=q0*10;
q0=q0+(int (s[i]) — 48);
i++;
}
i++;
while (s[i]≠ ' ')
{
q1=q1*10;
q1=q1+(int (s[i]) — 48);
i++;
}
i++;
while (s[i]≠ ' ')
{
q2=q2*10;
q2=q2+(int (s[i]) — 48);
i++;
}
i++;
while (s[i]≠ '!')
{
q3=q3*10;
q3=q3+(int (s[i]) — 48);
i++;
}
s = ««;
}
}
// ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ²
if (p0
{
p0=p0+0.01;
servo0.write (p0); // ΠΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ0 Π½Π° p0 Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠΎΠ²
}
if (p0>q0)
{
p0=p0−0.01;
servo0.write (p0); // ΠΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ0 Π½Π° p0 Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠΎΠ²
}
if (p1
{
p1=p1+0.01;
servo1.write (p1); // ΠΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ1 Π½Π° p1 Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠΎΠ²
}
if (p1>q1)
{
p1=p1−0.01;
servo1.write (p1); // ΠΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ1 Π½Π° p1 Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠΎΠ²
}
if (p2
{
p2=p2+0.01;
servo2.write (p2); // ΠΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ2 Π½Π° p2 Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠΎΠ²
}
if (p2>q2)
{
p2=p2−0.01;
servo2.write (p2); // ΠΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ2 Π½Π° p2 Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠΎΠ²
}
if (p3
{
p3=p3+0.01;
servo3.write (p3); // ΠΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ3 Π½Π° p3 Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠΎΠ²
}
if (p3>q3)
{
p3=p3−0.01;
servo3.write (p3); // ΠΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎ2 Π½Π° p2 Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠΎΠ²
}
delay (0.01);
}
ΠΡΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ 3
ΠΠΎΠ΄ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Π½Π° ΡΠ·ΡΠΊΠ΅ C# Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠΌ
using System;
using System. Collections. Generic;
using System. ComponentModel;
using System. Data;
using System. Drawing;
using System. Linq;
using System. Text;
using System. Threading. Tasks;
using System. Windows. Forms;
using System.IO. Ports; // ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½ΡΡΠ²Π° ΠΈΠΌΠ΅Π½ Ρ ΠΊΠ»Π°ΡΡΠΎΠΌ SerialPort
using System. IO;
namespace RobotProgram
{
public partial class Form1: Form
{
double q0 = 0, q1 = 69, q2 = 38, q3 = 50; // Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΠ³Π»ΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠ² Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π²
int s0 = 1, s1 = 1, s2 = 1, s3 = 1; // ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠ² Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π² (ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡ Π½Π΅ Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ)
// Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π², ΠΌΠΌ
int L0 = 90; // ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅
int L1 = 200; // 1 ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ
int L2 = 200; // 2 ΠΎΠ΅ Π·Π²Π΅Π½ΠΎ
int L3 = 170; // ΡΡ Π²Π°Ρ
// ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ ΠΈ ΡΠ³Π»ΠΎΠ² Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π²
double X, Y, Z, Xm, Ym, Zm, qq0, qq1, qq2;
// ΡΠ»Π°Π³ΠΈ Π½Π°Π΄ΠΆΠ°ΡΠΈΡ ΠΊΠ½ΠΎΠΏΠΎΠΊ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ
bool f0U = false, f0D = false,
f1U = false, f1D = false,
f2U = false, f2D = false,
f3U = false, f3D = false;
bool flag = true;
bool flag1 = false;
bool start_flag = false;
bool gotovo = true;
bool f_time = false;
int time1 = 0;
string str_pos = ««;
string str_pos1 = ««;
string str1 = ««;
string str_x = ««;
string str_y = ««;
string str_z = ««;
string str_s = ««;
string str_t = ««;
int xk, yk, zk, sk, tk;
double k = 57.295 779 513;
double q3r;
string stroka = ««;
SerialPort Port1;
public Form1 ()
{
InitializeComponent ();
}
private void Form1_Load (object sender, EventArgs e)
{
string[] myPort; // ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π΅ΠΌ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΠ² ΡΡΡΠΎΠΊ
myPort = System.IO. Ports. SerialPort. GetPortNames (); // Π² ΠΌΠ°ΡΡΠΈΠ² ΠΏΠΎΠΌΠ΅ΡΠ°Π΅ΠΌ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ½ΡΠ΅ ΠΏΠΎΡΡΡ
comboBox1. Items. AddRange (myPort); // ΡΠ΅ΠΏΠ΅ΡΡ ΡΡΠΎΡ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΠ² Π·Π°Π½ΠΎΡΠΈΠΌ Π² ΡΠΏΠΈΡΠΎΠΊ (comboBox)
if (comboBox1. Items. Count≠ 0) comboBox1. SelectedIndex = 0; // Π΅ΡΠ»ΠΈ Π΅ΡΡΡ ΠΏΠΎΡΡΡ Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ 1 ΡΠΉ
}
private void Form1_FormClosing (object sender, FormClosingEventArgs e)
{
if (comboBox1. Items. Count≠ 0) // Π΅ΡΠ»ΠΈ Π΅ΡΡΡ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ½ΡΠΉ COM ΠΏΠΎΡΡ
{
if (Port1. IsOpen≠ false)
{
Port1. Close (); // ΠΏΡΠΈ Π·Π°ΠΊΡΡΡΠΈΠΈ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Π·Π°ΠΊΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΡΡ (Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΎΠ½ ΠΎΡΠΊΡΡΡ)
}
}
}
private void button1_Click (object sender, EventArgs e) {}
private void button2_Click (object sender, EventArgs e) {}
//// ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠΌ ////
//// ΡΡΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ////
private void timer1_Tick (object sender, EventArgs e)
{
if (angles. Checked) // Π΅ΡΠ»ΠΈ Π²ΡΠ±ΡΠ°Π½ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ³Π»Π°ΠΌΠΈ
{
label1. Text = «Q0»;
label2. Text = «Q1»;
label3. Text = «Q2»;
// ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ΠΉ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΡΠ³Π»ΠΎΠ²
//s0 = Q0TB. Value; // ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
s0 = 1;
s1 = s0;
s2 = s0;
s3 = 1;
// Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠ° ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ
if ((q3r * k + s1) > 0)
{
s1 = (int) Math. Abs (Math. Round (q3r * k));
s2 = s1;
if (s1 == 0)
{
s1 = 1;
s2 = 1;
}
}
// ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ³Π»Π°ΠΌΠΈ
if (f0U)
{
q0 = q0 + s0; // ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ q0
if (q0 > 85) q0 = 85;
}
if (f0D)
{
q0 = q0 — s0; // ΡΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ q0
if (q0 < -85) q0 = -85;
}
Q0T. Text = q0. ToString (); // Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ³Π»Π° q0
if (f1U)
{
q1 = q1 + s1; // ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ q1
if (q1 > 102) q1 = 102;
}
if (f1D && ((q3r * k) < 0))
{
q1 = q1 — s1; // ΡΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ q1
if (q1 < -42) q1 = -42;
}
Q1T. Text = q1. ToString (); // Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ³Π»Π° q1
if (f2U)
{
q2 = q2 + s2; // ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ q2
if (q2 > 48) q2 = 48;
}
if (f2D && ((q3r * k) < 0))
{
q2 = q2 — s2; // ΡΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ q2
if (q2 < -90) q2 = -90;
}
Q2T. Text = q2. ToString (); // Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ³Π»Π° q2
if (f3U)
{
q3 = q3 + s3; // ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ q3
if (q3 > 90) q3 = 90;
}
if (f3D)
{
q3 = q3 — s3; // ΡΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ q3
if (q3 < 0) q3 = 0;
}
Q3T. Text = q3. ToString (); // Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ³Π»Π° q3
// ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ° q1 ΠΈ q2
if ((q3r * k) > 0)
{
if (q1 < 0) q1 = q1 + s0;
if (q2 < 0) q2 = q2 + s0;
}
pryamaya_zadacha (); // ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΡΠΌΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ
// ΠΏΡΠΈΡΠ²ΠΎΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ
X = Xm;
Y = Ym;
Z = Zm;
}
if (coordinates. Checked) // Π΅ΡΠ»ΠΈ Π²ΡΠ±ΡΠ°Π½ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΠ°ΠΌΠΈ
{
label1. Text = «X»;
label2. Text = «Y»;
label3. Text = «Z»;
// ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°
s0 = 1;
s3 = 1;
// Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠ° ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ
if ((q3r * k + s1) > 0)
{
s0 = (int) Math. Abs (Math. Round (q3r * k));
if (s0 == 0) s0 = 1;
}
// ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΠ°ΠΌΠΈ
if (f0U &&! ((flag == false) && (X > 0)))
{
X = X + s0; // ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ X
}
if (f0D)
{
X = X — s0; // ΡΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ X
}
Q0T. Text = X. ToString (); // Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ X
if (f1U &&! ((flag == false) && (Y > 0)))
{
Y = Y + s0; // ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Y
}
if (f1D &&! ((flag == false) && (Y < 0)))
{
Y = Y — s0; // ΡΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Y
}
Q1T. Text = Y. ToString (); // Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Y
if (f2U && ((q3r * k) < 0) &&! ((flag == false) && (Z > 0)))
{
Z = Z + s0; // ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Z
}
if (f2D &&! ((flag == false) && (Z < 0)))
{
Z = Z — s0; // ΡΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Z
}
Q2T. Text = Z. ToString (); // Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ³Π»Π° Z
// ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡ Π²Π°ΡΠΎΠΌ
if (f3U)
{
q3 = q3 + s3; // ΡΠ°Π·ΠΆΠΈΠΌΠ°ΡΡ ΡΡ Π²Π°Ρ
if (q3 > 90) q3 = 90;
}
if (f3D)
{
q3 = q3 — s3; // ΡΠΆΠΈΠΌΠ°ΡΡ ΡΡ Π²Π°Ρ
if (q3 < 0) q3 = 0;
}
Q3T. Text = q3. ToString (); // Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ³Π»Π° q3
obratnaya_zadacha (); // ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ
if (double. IsNaN (qq0) || double. IsNaN (qq1) || double. IsNaN (qq2))
{ // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΏΡΠΈ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ³Π»Π° Π±ΡΠ΄Π΅Ρ NaN, Π·Π½Π°ΡΠΈΡ ΡΡΠΎ ΡΠΆΠ΅ Π½Π΅Π΄ΠΎΡΡΠ³Π°Π΅ΠΌΠ°Ρ Π·ΠΎΠ½Π°
label9. ForeColor = Color. Red;
label9. Text = «ΠΠΎΡΡΠΈΠ³Π½ΡΡ ΠΊΡΠ°ΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ Π·ΠΎΠ½Ρ!»;
flag = false; // ΡΡΠ°Π²ΠΈΠΌ ΡΠ»Π°Π³, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡ Π΄Π°Π»ΡΡΠ΅ Π½Π΅ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°Π»ΡΡ
}
else
{
q0 = qq0;
q1 = qq1;
q2 = qq2;
flag = true;
}
korrektirovka (); // ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ° ΡΠ³Π»ΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠ² Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π²
}
// Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ Π½Π° ΡΠΊΡΠ°Π½
label10. Text = «X =» + Math. Round (X).ToString ();
label11. Text = «Y =» + Math. Round (Y).ToString ();
label12. Text = «Z =» + Math. Round (Z).ToString ();
label13. Text = «Q0 =» + q0. ToString ();
label14. Text = «Q1 =» + q1. ToString ();
label15. Text = «Q2 =» + q2. ToString ();
label19. Text = «Π‘Ρ Π²Π°Ρ =» + q3. ToString ();
if (start_flag) Start. Text = «Π‘ΡΠΎΠΏ»;
else Start. Text = «ΠΠ°ΠΏΡΡΠΊ»;
if ((gotovo == false) && (start_flag == true)) action ();
if (start_flag)
{
groupBox1. Enabled = false;
angles. Checked = true;
}
else groupBox1. Enabled = true;
//// ΠΏΠΎΡΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ////
if (start_flag && radioButton1. Checked) // ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΠ°Π·ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ
{
if (listBox1. Items. Count > 0) // Π΅ΡΠ»ΠΈ Π΅ΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠΊΠΈ
{
try
{
string st = listBox1. Items [listBox1. SelectedIndex]. ToString (); // Π΅ΡΠ»ΠΈ Π½Π΅Ρ Π²ΡΠ΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΡΡ ΡΡΡΠΎΠΊ
}
catch
{
listBox1. SetSelected (0, true); // Π²ΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ΅ΠΌ 1 ΡΡ ΡΡΡΠΎΠΊΡ
}
if ((listBox1. Items [listBox1. SelectedIndex]. ToString ().Length > 0) && gotovo) // Π΅ΡΠ»ΠΈ Π΅ΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠΊΠ°
{
str_pos = listBox1. Items [listBox1. SelectedIndex]. ToString (); // ΡΡΠΈΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΡΠΎΠΊΠΈ-ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ
if (String. Equals (str_pos, str_pos1) == false) gotovo = false; // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΡΡΡΠΏΠΈΠ»Π° Π½ΠΎΠ²Π°Ρ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π°, ΡΡΠ°Π²ΠΈΠΌ ΡΠ»Π°Π³ Π½Π° Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ
}
if (gotovo) // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π° Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π°
{
if (listBox1. Items. Count > (listBox1. SelectedIndex + 1)) listBox1. SetSelected (listBox1. SelectedIndex + 1, true); // ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌΡΡ Π½Π° ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠΊΡ-ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ
else start_flag = false; // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΡΡΠΎΠΊ-ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄ Π½Π΅Ρ, ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° Π·Π°Π²Π΅ΡΡΠ΅Π½Π°
}
}
else start_flag = false; // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΡΡΠΎΠΊ-ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄ Π½Π΅Ρ, ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° Π·Π°Π²Π΅ΡΡΠ΅Π½Π°
}
if (start_flag && radioButton2. Checked) // Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π² ΡΠΈΠΊΠ»Π΅
{
if (listBox1. Items. Count > 0) // Π΅ΡΠ»ΠΈ Π΅ΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠΊΠΈ
{
try
{
string st = listBox1. Items [listBox1. SelectedIndex]. ToString (); // Π΅ΡΠ»ΠΈ Π½Π΅Ρ Π²ΡΠ΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΡΡ ΡΡΡΠΎΠΊ
}
catch
{
listBox1. SetSelected (0, true); // Π²ΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ΅ΠΌ 1 ΡΡ ΡΡΡΠΎΠΊΡ
}
if ((listBox1. Items [listBox1. SelectedIndex]. ToString ().Length > 0) && gotovo) // Π΅ΡΠ»ΠΈ Π΅ΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠΊΠ°
{
str_pos = listBox1. Items [listBox1. SelectedIndex]. ToString (); // ΡΡΠΈΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΡΠΎΠΊΠΈ-ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ
if (String. Equals (str_pos, str_pos1) == false) gotovo = false; // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΡΡΡΠΏΠΈΠ»Π° Π½ΠΎΠ²Π°Ρ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π°, ΡΡΠ°Π²ΠΈΠΌ ΡΠ»Π°Π³ Π½Π° Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ
}
if (gotovo) // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π° Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π°
{
if (listBox1. Items. Count > (listBox1. SelectedIndex + 1)) listBox1. SetSelected (listBox1. SelectedIndex + 1, true); // ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌΡΡ Π½Π° ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠΊΡ-ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ
else listBox1. SetSelected (0, true); // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΡΡΠΎΠΊ-ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄ Π½Π΅Ρ, ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ Π² Π½Π°ΡΠ°Π»ΠΎ
}
}
else start_flag = false; // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΡΡΠΎΠΊ-ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄ Π½Π΅Ρ, ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° Π·Π°Π²Π΅ΡΡΠ΅Π½Π°
}
if (start_flag && radioButton3. Checked) // ΠΏΠΎΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅
{
if (listBox1. Items. Count > 0) // Π΅ΡΠ»ΠΈ Π΅ΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠΊΠΈ
{
try
{
string st = listBox1. Items [listBox1. SelectedIndex]. ToString (); // Π΅ΡΠ»ΠΈ Π½Π΅Ρ Π²ΡΠ΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΡΡ ΡΡΡΠΎΠΊ
}
catch
{
listBox1. SetSelected (0, true); // Π²ΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ΅ΠΌ 1 ΡΡ ΡΡΡΠΎΠΊΡ
}
if ((listBox1. Items. Count > (listBox1. SelectedIndex + 1))) // Π΅ΡΠ»ΠΈ Π΅ΡΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠ°Ρ ΡΡΡΠΎΠΊΠ°
{
if ((listBox1. Items [listBox1. SelectedIndex + 1]. ToString ().Length > 0) && gotovo && (flag1==false)) // Π΅ΡΠ»ΠΈ Π΅ΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠΊΠ°
{
if (flag1 == false) listBox1. SetSelected (listBox1. SelectedIndex + 1, true); // ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌΡΡ Π½Π° ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠΊΡ-ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ
str_pos = listBox1. Items [listBox1. SelectedIndex]. ToString (); // ΡΡΠΈΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΡΠΎΠΊΠΈ-ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ
gotovo = false; // ΡΡΠ°Π²ΠΈΠΌ ΡΠ»Π°Π³ Π½Π° Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ
flag1 = true; // ΡΡΠ°Π²ΠΈΠΌ ΡΠ»Π°Π³, ΡΡΠΎ Π½Π°ΡΠ°Π»ΠΈ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ
}
if (gotovo && flag1) // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π° Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π°
{
flag1 = false;
start_flag = false; // ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° Π·Π°Π²Π΅ΡΡΠ΅Π½Π°
}
}
else
{
start_flag = false; // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΡΡΠΎΠΊ-ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄ Π½Π΅Ρ, ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° Π·Π°Π²Π΅ΡΡΠ΅Π½Π°
}
}
else start_flag = false; // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΡΡΠΎΠΊ-ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄ Π½Π΅Ρ, ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° Π·Π°Π²Π΅ΡΡΠ΅Π½Π°
}
//// ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ////
// Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΎ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΈ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ
if (start_flag)
{
label20. Text = «ΠΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ»;
if (String. Equals (str1, «P»)) // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΡΠΎ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π° ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΈ
{
label21. Text = «ΠΠ²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΈ»;
label22. Text = «X=» + str_x +" Y=" + str_y +" Z=" + str_z;
label23. Text = «Π‘Ρ Π²Π°Ρ=» + str_s;
}
if (String. Equals (str1, «D»)) // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΡΠΎ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π° Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠΈ
{
label21. Text = «ΠΠΆΠΈΠ΄Π°Π½ΠΈΠ΅»;
label22. Text = «time="+time1. ToString ();
label23. Text = ««;
}
}
else
{
label20. Text = ««;
label21. Text = ««;
label22. Text = ««;
label23. Text = ««;
}
}
///// ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠΌ //////
private void korrektirovka () // ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ° ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ³Π»ΠΎΠ²
{
bool f1 = false;
if (q0 > 85)
{
q0 = 85;
f1 = true;
}
if (q0 < -85)
{
q0 = -85;
f1 = true;
}
if (q1 > 102)
{
q1 = 102;
f1 = true;
}
if (q1 < -42)
{
q1 = -42;
f1 = true;
}
if (q2 > 48)
{
q2 = 48;
f1 = true;
}
if (q2 < -90)
{
q2 = -90;
f1 = true;
}
if ((q3r * k) > 0)
{
if (q1 < 0) q1 = q1 + s0;
if (q2 < 0) q2 = q2 + s0;
f1 = true;
}
pryamaya_zadacha ();
if (f1)
{
X = Xm;
Y = Ym;
Z = Zm;
f1 = false;
}
}
private void pryamaya_zadacha ()
{
// -ΠΡΡΠΌΠ°Ρ_Π·Π°Π΄Π°ΡΠ°- //
k = 57.295 779 513;
double q0r = q0 / k;
double q1r = q1 / k;
double q2r = q2 / k;
q3r = - (q1r + q2r);
double sin_q0 = Math. Sin (q0r);
double sin_q1 = Math. Sin (q1r);
double sin_q2 = Math. Sin (q2r);
double sin_q3 = Math. Sin (q3r);
double cos_q0 = Math. Cos (q0r);
double cos_q1 = Math. Cos (q1r);
double cos_q2 = Math. Cos (q2r);
double cos_q3 = Math. Cos (q3r);
Xm = L2 * (cos_q0 * cos_q1 * cos_q2 — cos_q0 * sin_q1 * sin_q2) + L3 * (cos_q3 * (cos_q0 * cos_q1 * cos_q2 — cos_q0 * sin_q1 * sin_q2) — sin_q3 * (cos_q0 * cos_q1 * sin_q2 + cos_q0 * cos_q2 * sin_q1)) + L1 * cos_q0 * sin_q1;
Ym = L2 * (cos_q1 * cos_q2 * sin_q0 — sin_q0 * sin_q1 * sin_q2) + L3 * (cos_q3 * (cos_q1 * cos_q2 * sin_q0 — sin_q0 * sin_q1 * sin_q2) — sin_q3 * (cos_q1 * sin_q0 * sin_q2 + cos_q2 * sin_q0 * sin_q1)) + L1 * sin_q0 * sin_q1;
Zm = L0 — L2 * (cos_q1 * sin_q2 + cos_q2 * sin_q1) — L3 * (cos_q3 * (cos_q1 * sin_q2 + cos_q2 * sin_q1) + sin_q3 * (cos_q1 * cos_q2 — sin_q1 * sin_q2)) + L1 * cos_q1;
Xm = Math. Round (Xm);
Ym = Math. Round (Ym);
Zm = Math. Round (Zm);
}
private void obratnaya_zadacha ()
{
// -ΠΠ±ΡΠ°ΡΠ½Π°Ρ_Π·Π°Π΄Π°ΡΠ°- //
double xx = Math. Sqrt (X * X + Y * Y);
double x1 = xx — L3;
double z1 = Z — L0;
double B = Math. Sqrt (x1 * x1 + z1 * z1);
qq0 = Math. Asin (Y / xx);
qq1 = 1.570 796 327 — Math. Acos ((L1 * L1 + B * B — L2 * L2) / (2 * B * L2)) — Math. Asin (z1 / B);
qq2 = 1.570 796 327 — Math. Acos ((L1 * L1 + L2 * L2 — B * B) / (2 * L1 * L2));
qq0 = Math. Round (qq0 * k);
qq1 = Math. Round (qq1 * k);
qq2 = Math. Round (qq2 * k);
}
// ΠΎΠ±ΡΠ°Π±ΠΎΡΡΠΈΠΊΠΈ Π½Π°ΠΆΠ°ΡΠΈΡ ΠΊΠ½ΠΎΠΏΠΎΠΊ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ
private void Q0U_MouseDown (object sender, MouseEventArgs e)
{
f0U = true;
}
private void Q0U_MouseUp (object sender, MouseEventArgs e)
{
f0U = false;
}
private void Q0D_MouseDown (object sender, MouseEventArgs e)
{
f0D = true;
}
private void Q0D_MouseUp (object sender, MouseEventArgs e)
{
f0D = false;
}
private void Q1U_MouseDown (object sender, MouseEventArgs e)
{
f1U = true;
}
private void Q1U_MouseUp (object sender, MouseEventArgs e)
{
f1U = false;
}
private void Q1D_MouseDown (object sender, MouseEventArgs e)
{
f1D = true;
}
private void Q1D_MouseUp (object sender, MouseEventArgs e)
{
f1D = false;
}
private void Q2U_MouseDown (object sender, MouseEventArgs e)
{
f2U = true;
}
private void Q2U_MouseUp (object sender, MouseEventArgs e)
{
f2U = false;
}
private void Q2D_MouseDown (object sender, MouseEventArgs e)
{
f2D = true;
}
private void Q2D_MouseUp (object sender, MouseEventArgs e)
{
f2D = false;
}
private void Q3U_MouseDown (object sender, MouseEventArgs e)
{
f3U = true;
}
private void Q3U_MouseUp (object sender, MouseEventArgs e)
{
f3U = false;
}
private void Q3D_MouseDown (object sender, MouseEventArgs e)
{
f3D = true;
}
private void Q3D_MouseUp (object sender, MouseEventArgs e)
{
f3D = false;
}
private void trackBar1_Scroll (object sender, EventArgs e)
{
// ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ° Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠΈ ΡΠ°ΠΉΠΌΠ΅ΡΠ°1
// ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ°Π΅Ρ Π·Π° ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°
int period1 = trackBar1. Value;
period1 = (101 — period1);
timer1. Interval = period1; // ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠΈ ΡΠ°ΠΉΠΌΠ΅ΡΠ°
labelTimer. Text = (101 — period1).ToString ()+ «%»;
}
private void trackBar2_Scroll (object sender, EventArgs e)
{
// ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ° Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠΈ ΡΠ°ΠΉΠΌΠ΅ΡΠ°2
// ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ°Π΅Ρ Π·Π° ΡΠ°ΡΡΠΎΡΡ ΠΎΡΠΏΡΠ°Π²ΠΊΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ
int period2 = trackBar2. Value;
double period21 = 1000 / period2;
period21 = Math. Round (period21);
timer2. Interval = (int) period21; // ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠΈ ΡΠ°ΠΉΠΌΠ΅ΡΠ°
label8. Text = period2. ToString () + «ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄/ΡΠ΅ΠΊ»;
}
private void comboBox1_SelectedIndexChanged (object sender, EventArgs e)
{ // Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅Ρ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ½ΡΠΉ COM ΠΏΠΎΡΡ, Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΎΠ½ Π΅ΡΡΡ
if (comboBox1. SelectedItem. ToString ()≠ ««) Port1 = new SerialPort (comboBox1. SelectedItem. ToString (), 9600);
}
private void Poisk_Click (object sender, EventArgs e)
{
// ΠΏΠΎΠΈΡΠΊ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ½ΡΡ COM ΠΏΠΎΡΡΠΎΠ²
string[] myPort; // ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π΅ΠΌ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΠ² ΡΡΡΠΎΠΊ
myPort = System.IO. Ports. SerialPort. GetPortNames (); // Π² ΠΌΠ°ΡΡΠΈΠ² ΠΏΠΎΠΌΠ΅ΡΠ°Π΅ΠΌ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ½ΡΠ΅ ΠΏΠΎΡΡΡ
comboBox1. Items. Clear (); // ΠΎΡΠΈΡΡΠΊΠ° comboBox
comboBox1. Items. AddRange (myPort); // ΡΠ΅ΠΏΠ΅ΡΡ ΡΡΠΎΡ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΠ² Π·Π°Π½ΠΎΡΠΈΠΌ Π² ΡΠΏΠΈΡΠΎΠΊ (comboBox)
if (comboBox1. Items. Count≠ 0) comboBox1. SelectedIndex = 0;
}
private void timer2_Tick (object sender, EventArgs e)
{
// -ΠΡΠΏΡΠ°Π²ΠΊΠ°_ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ_Π½Π°_Arduino- //
// ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ³Π»ΠΎΠ² Π΄Π»Ρ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ²
double q0s = Math. Round (94 — q0);
double q1s = Math. Round (102 — q1);
double q2s = Math. Round (132 + q2);
string komanda = ««; // ΠΎΡΠΈΡΡΠΊΠ° ΡΡΡΠΎΠΊΠΈ
if (System.IO. Ports. SerialPort. GetPortNames ().Length == 0) comboBox1. Items. Clear (); // Π΅ΡΠ»ΠΈ Π½Π΅Ρ ΠΏΠΎΡΡΠΎΠ² ΠΎΡΠΈΡΡΠΊΠ° comboBox
if (double. IsNaN (q0) || double. IsNaN (q1) || double. IsNaN (q2) || double. IsNaN (X) || double. IsNaN (Y) || double. IsNaN (Z))
{
label9. ForeColor = Color. Red;
label9. Text = «ΠΡΡ ΠΎΠ΄ ΠΈΠ· ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΉ Π·ΠΎΠ½Ρ!»;
}
else
{
komanda = q0s. ToString () + «» + q1s. ToString () +" «+ q2s. ToString () +» «+ q3. ToString () +»!"; // ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΡΠΎΠΊΠΈ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ ΡΠ³Π»ΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠ² Π·Π²Π΅Π½ΡΠ΅Π²
textBox1. Text = komanda;
if (komanda≠ stroka)
{
if (comboBox1. Items. Count≠ 0) // Π΅ΡΠ»ΠΈ Π΅ΡΡΡ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ½ΡΠΉ COM ΠΏΠΎΡΡ
{
label9. ForeColor = Color. LimeGreen;
if (flag) label9. Text = «COM ΠΏΠΎΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½!»;
try
{
Port1 = new SerialPort (comboBox1. SelectedItem. ToString (), 9600);
Port1. Open (); // ΠΎΡΠΊΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΡΡ
Port1. Write (komanda); // ΠΎΡΠΏΡΠ°Π²ΠΊΠ° ΡΡΡΠΎΠΊΠΈ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ ΡΠ³Π»ΠΎΠ²
Port1. Close (); // Π·Π°ΠΊΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΡΡ
}
catch (Exception)
{
label9. ForeColor = Color. Red;
if (flag) label9. Text = «ΠΡΠΈΠ±ΠΊΠ° ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎ COM ΠΏΠΎΡΡΡ!»;
}
}
else
{
label9. ForeColor = Color. Red;
if (flag) label9. Text = «COM ΠΏΠΎΡΡ Π½Π΅ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½!»;
}
}
}
stroka = komanda;
// -ΠΠΎΠ½Π΅Ρ_ΠΎΡΠΏΡΠ°Π²ΠΊΠΈ- //
}
private void button1_Click1 (object sender, EventArgs e)
{
string position = «P» + X + «» + Y +" «+ Z +» «+ q3;
// Π΄ΠΎΠ±Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π² ΡΠΏΠΈΡΠΎΠΊ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°
if ((listBox1. Items. Count == 0) || (listBox1. SelectedIndex == (listBox1. Items. Count — 1)))
{
listBox1. Items. Add (position);
listBox1. SetSelected (listBox1. Items. Count — 1, true);
}
else
{
listBox1. Items. Insert (listBox1. SelectedIndex + 1, position);
}
}
private void button2_Click1 (object sender, EventArgs e)
{
string delay = «D» + textBox2. Text;
// Π΄ΠΎΠ±Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π² ΡΠΏΠΈΡΠΎΠΊ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°
if ((listBox1. Items. Count == 0) || (listBox1. SelectedIndex == (listBox1. Items. Count — 1)))
{
listBox1. Items. Add (delay);
listBox1. SetSelected (listBox1. Items. Count — 1, true);
}
else
{
listBox1. Items. Insert (listBox1. SelectedIndex + 1, delay);
}
}
private void button3_Click (object sender, EventArgs e)
{
// ΡΠ΄Π°Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠ±ΡΠ°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΡΡΠΎΠΊΠΈ
int p = listBox1. SelectedIndex;
if (p >= 0) listBox1. Items. RemoveAt (p);
if (p — 1 >= 0) listBox1. SetSelected (p — 1, true);
if ((p == 0) && (listBox1. Items. Count >= 1)) listBox1. SetSelected (p, true);
}
private void button4_Click (object sender, EventArgs e)
{
listBox1. Items. Clear (); // ΠΎΡΠΈΡΡΠΈΡΡ ΠΏΠΎΠ»Π΅
}
private void button6_Click (object sender, EventArgs e)
{
// ΡΠΎΡ ΡΠ°Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ° ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Π΄Π²ΠΌΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°
Stream myStream;
SaveFileDialog saveFileDialog1 = new SaveFileDialog ();
saveFileDialog1. Filter = «txt files (*.txt)|*.txt»;
saveFileDialog1. FilterIndex = 2;
saveFileDialog1. RestoreDirectory = true;
if (saveFileDialog1. ShowDialog () == DialogResult. OK)
{
if ((myStream = saveFileDialog1. OpenFile ())≠ null)
{
StreamWriter sw = new StreamWriter (myStream);
for (int i = 0; i < listBox1. Items. Count; i++)
{
listBox1. SelectedIndex = i;
sw. WriteLine (listBox1. SelectedItem. ToString ());
}
sw. Close ();
myStream. Close ();
}
}
}
private void button7_Click (object sender, EventArgs e)
{
// Π·Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠ° ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ° ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°
OpenFileDialog openFileDial = new OpenFileDialog ();
string line;
if (openFileDial. ShowDialog () == DialogResult. OK)
{
listBox1. Items. Clear (); // ΠΎΡΠΈΡΡΠΈΡΡ ΠΏΠΎΠ»Π΅
string fileName = openFileDial. FileName;
FileStream sss = File. Open (fileName, FileMode. Open, FileAccess. Read);
if (sss≠ null)
{
StreamReader reader = new StreamReader (sss);
while ((line = reader. ReadLine ())≠ null)
listBox1. Items. Add (line);
sss. Close ();
}
}
}
private void action ()
{
// Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ
if (String. Equals (str_pos, str_pos1)==false) // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΡΡΡΠΏΠΈΠ»Π° Π½ΠΎΠ²Π°Ρ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π°
{
str_pos1 = str_pos;
str1 = ««;
str_x = ««;
str_y = ««;
str_z = ««;
str_s = ««;
str_t = ««;
int i = 0;
// ΡΡΠΈΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ
if (str_pos. Length > 0)
{
while ((i < str_pos. Length) && (Char. Equals (str_pos[i], ' ') == false))
{
str1 = str1 + str_pos[i];
i = i + 1;
}
if (String. Equals (str1, «P») == true) // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΡΠΎ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π° ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΈ
{
i = i + 1;
while ((i < str_pos. Length) && (Char. Equals (str_pos[i], ' ') == false))
{
str_x = str_x + str_pos[i];
i = i + 1;
}
i = i + 1;
while ((i < str_pos. Length) && (Char. Equals (str_pos[i], ' ') == false))
{
str_y = str_y + str_pos[i];
i = i + 1;
}
i = i + 1;
while ((i < str_pos. Length) && (Char. Equals (str_pos[i], ' ') == false))
{
str_z = str_z + str_pos[i];
i = i + 1;
}
i = i + 1;
while ((i < str_pos. Length) && (Char. Equals (str_pos[i], ' ') == false))
{
str_s = str_s + str_pos[i];
i = i + 1;
}
xk = int. Parse (str_x);
yk = int. Parse (str_y);
zk = int. Parse (str_z);
sk = int. Parse (str_s);
// -ΠΠ±ΡΠ°ΡΠ½Π°Ρ_Π·Π°Π΄Π°ΡΠ°- //
double xx = Math. Sqrt (xk * xk + yk * yk);
double x1 = xx — L3;
double z1 = zk — L0;
double B = Math. Sqrt (x1 * x1 + z1 * z1);
qq0 = Math. Asin (yk / xx);
qq1 = 1.570 796 327 — Math. Acos ((L1 * L1 + B * B — L2 * L2) / (2 * B * L2)) — Math. Asin (z1 / B);
qq2 = 1.570 796 327 — Math. Acos ((L1 * L1 + L2 * L2 — B * B) / (2 * L1 * L2));
qq0 = Math. Round (qq0 * k);
qq1 = Math. Round (qq1 * k);
qq2 = Math. Round (qq2 * k);
}
if (String. Equals (str1, «D»)) // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΡΠΎ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π° Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠΈ
{
i = i + 1;
while ((i < str_pos. Length) && (Char. Equals (str_pos[i], ' ') == false))
{
str_t = str_t + str_pos[i];
i = i + 1;
}
tk = int. Parse (str_t);
}
}
}
// Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ
if (String. Equals (str1, «P»)) // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΡΠΎ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π° ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΈ
{
if (q0 < qq0)
{
q0 = q0 + 1;
if (q0 > 85) q0 = 85;
}
if (q0 > qq0)
{
q0 = q0 — 1;
if (q0 < -85) q0 = -85;
}
//Q0T. Text = q0. ToString (); // Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ³Π»Π° q0
if (q1 < qq1)
{
q1 = q1 + 1;
if (q1 > 102) q1 = 102;
}
if ((q1 > qq1) && ((q3r * k) < 0))
{
q1 = q1 — 1;
if (q1 < -42) q1 = -42;
}
//Q1T. Text = q1. ToString (); // Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ³Π»Π° q1
if (q2 < qq2)
{
q2 = q2 + 1;
if (q2 > 48) q2 = 48;
}
if ((q2 > qq2) && ((q3r * k) < 0))
{
q2 = q2 — 1;
if (q2 < -90) q2 = -90;
}
//Q2T. Text = q2. ToString (); // Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ³Π»Π° q2
if (q3 < sk)
{
q3 = q3 + 1;
if (q3 > 90) q3 = 90;
}
if (q3 > sk)
{
q3 = q3 — 1;
if (q3 < 0) q3 = 0;
}
//Q3T. Text = q3. ToString (); // Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ³Π»Π° q3
if ((q3r * k) > 0)
{
if (q1 < 0) q1 = q1 + 1;
if (q2 < 0) q2 = q2 + 1;
}
pryamaya_zadacha ();
X = Xm;
Y = Ym;
Z = Zm;
// Π΅ΡΠ»ΠΈ Π²ΡΠ΅ ΡΠ³Π»Ρ Π΄ΠΎΡΡΠΈΠ³Π½ΡΡΡ, ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π° Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π°
if ((q0 == qq0) && (q1 == qq1) && (q2 == qq2) && (q3 == sk)) gotovo = true;
}
if (String. Equals (str1, «D»)) // Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΡΠΎ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π° Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠΈ
{
if (time1 == 0) time1 = tk*10;
f_time = true;
}
}
private void Start_Click (object sender, EventArgs e)
{
if (start_flag == false) start_flag = true;
else start_flag = false;
}
private void timer3_Tick (object sender, EventArgs e)
{
if (f_time && start_flag)
{
if (time1 == 1)
{
f_time = false;
gotovo = true;
}
if (time1 > 0) time1 = time1 — 1;
}
}
private void textBox2_KeyPress (object sender, KeyPressEventArgs e)
{
// ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°Π²Π²ΠΎΠ΄ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΡΠΈΡΡ
if (Char. IsDigit (e. KeyChar) || (e. KeyChar == 8))
{
}
else
{
e. Handled = true;
}
}
}
}