Идентификация линеаризованных моделей динамики каналов управления объекта регулирования в окрестности его рабочих режимов

2.2.1 Краткий сравнительный анализ и выбор целесообразных входных воздействий для экспериментального исследования с целью получения необходимой информации о свойствах каналов объекта для случая, когда входные переменные каналов доступны для целенаправленного изменения

В нашем случае, управляющее воздействие U₁ и U₂ доступно для целенаправленного изменения, поэтому именно его целесообразно выбрать в качестве входного воздействия для экспериментального исследования с целью получения необходимой информации о свойствах каналов объекта.

Планирование активного эксперимента на объекте для выбранных входных воздействий и получение реакций на них в ходе натурного и (или) мысленного эксперимента.

План проведения активного эксперимента на объекте:

• — Изменением управляющего воздействия U₁ и U₂ выведем объект в зону рабочего режима (добьемся таких значений управляемых переменных, которые находились бы в окрестности их номинальных значений) и дождемся наступления установившихся режимов;
• — Дождаться окончания переходного процесса в каналах и наступления установившегося режима, при котором выходные переменные перестанут изменяться;
• — Изменить входные переменные ступенчатым образом на выбранную заранее величину, отметив момент начала её изменения;
• — Регистрировать изменение выходной переменной до наступления нового установившегося режима, входное воздействие можно не регистрировать.

Рис. 2.2.2.1. — Переходная характеристика входного воздействия U₁

w, %.

t, c.

Рис. 2.2.2.2. — Переходная характеристика объекта полученная в результате мысленного эксперимента по каналу U₁ — w

И₁, C.

t, c.

Рис. 2.2.2.3. — Переходная характеристика объекта по каналу U₁ — И₁

Рис. 2.2.2.4. — Переходная характеристика входного воздействия U₂

w, %.

t, c.

Рис. 2.2.2.5. — Переходная характеристика объекта по каналу U₂ — w

И₁, C.

t, c.

Рис. 2.2.2.6. — Переходная характеристика объекта по каналу U₂ — И₁