Обработка изображения. 
Разработка системы управления многоосевым манипулятором

Для начала нам потребуется загрузить карту в MatLab для дальнейшей работы с ней. Для этого используем функцию imread.

f=imread ('топографическая карта 1. jpg');

Теперь наша карта представлена с помощью массива f, в каждой ячейке которого указана интенсивность каждого пикселя. Топографические карты выполняются в цветном варианте, но рельеф и цифры изображаются черным цветом. Компьютеру в данном случае будет намного проще работать с черно-белым изображением, поэтому с помощью специальных функций программы переведем изображение в черно-белый вариант:

fR = f (,, 1);

fG = f (,, 2);

fB = f (,, 3);

gray=((fR>150)&(fG<150)&(fB<150)).

Мы просто исключили красный, зеленый и синий цвета и сохранили новый массив. Далее с помощью функции size мы определяем размер изображения, который нам пригодиться в будущем. И найдем отдельные объекты на изображении используя специальную функцию bwlabel и найдем свойства этих объектов с помощью regionprops, то есть площадь Area и область объекта BoundingBox. только второй раз через пару страниц.

[Ny, Nx]=size (gray);

[labeled, num] = bwlabel (gray, 8);

stats = regionprops (labeled, 'Area','BoundingBox');

Очистим изображение от шума. Если есть в нашем изображении отдельные пиксели, вокруг которых нет других элементов, то он их удалит. И сохраним новый массив без шумов.

for i=1:num.

if stats (i).Area<15.

for xx=min (ceil (stats (i).BoundingBox (1)), Nx):min (ceil (stats (i).BoundingBox (1)+stats (i).BoundingBox (3)-1), Nx).

for yy=min (ceil (stats (i).BoundingBox (2)), Ny):min (ceil (stats (i).BoundingBox (2)+stats (i).BoundingBox (4)-1), Ny).

if labeled (yy, xx)==i.

gray (yy, xx)=0;

end.

end.

end.

end.

end.

grayN=gray;