Модели и алгоритмы повышения точности оценки относительного положения и ориентации наземных объектов по измерениям систем типа ГЛОНАСС
Диссертация
Разность координат, на основе которой решается задача определения вектора движения объекта, доступна с большим запаздыванием, достигающем на широко распространенной аппаратуре 2-х секунд. Несмотря на широкое распространение СРНС, фундаментальных книг по этой теме на русском языке практически нет, подавляющее большинство серьезных публикаций написано на английском языке. Существующие же книги либо… Читать ещё >
Содержание
- Список обозначений
- Глава 1. Навигационные задачи в радиомониторинге
- 1. 1. Краткое описание решаемых задач
- 1. 2. Структура и принципы работы СРНС GPS и ГЛОНАСС
- 1. 3. Специальные термины
- 1. 4. Обзор литературы
- 1. 5. Требования к навигационной подсистеме в задачах радиомониторинга
- Глава 2. Основные модели и их анализ
- 2. 1. Модель задачи оценки относительного положения
- 2. 2. Модели фазовых и кодовых измерений. Первые и вторые разности
- 2. 2. 1. Модель спутниковых измерений. Первые разности
- 2. 2. 2. Переход ко вторым разностям
- 2. 2. 3. Пример необработанных первых и вторых разностей
- 2. 2. 4. Характеристика погрешностей
- 2. 3. Анализ проблемы определения неоднозначностей
- 2. 3. 1. Формулировка проблемы
- 2. 3. 2. Ограничения на диапазон неоднозначностей
- 2. 3. 3. LAMBDA-метод
- 2. 4. Модель задачи оценки ориентации объекта
- Глава 3. Алгоритмы навигационной системы
- 3. 1. Алгоритм решения задачи оценки относительного положения наземных объектов
- 3. 1. 1. Краткое описание алгоритма
- 3. 1. 2. Режим определения неоднозначностей: инициализация и считывание данных
- 3. 1. 3. Режим определения неоднозначностей: обработка вторых разностей
- 3. 1. 4. Режим определения неоднозначностей: расчет неоднозначностей и оценка вектора базовой линии
- 3. 1. 5. Режим отслеживания движения
- 3. 2. Алгоритм решения задачи оценки ориентации объекта
- 3. 2. 1. Краткое описание алгоритма
- 3. 2. 2. Линейная аппроксимация измерений вторых разностей
- 3. 2. 3. Определение начального приближения в случае неизвестных неоднозначностей
- 3. 2. 4. Нахождение решения для фиксированных неоднозначностей
- 3. 2. 5. Оценка достоверности решения
- 3. 1. Алгоритм решения задачи оценки относительного положения наземных объектов
- 4. 1. Исследование модели вторых разностей фазовых измерений
- 4. 1. 1. Характеристики вычисленных вторых разностей
- 4. 1. 2. Оценка среднеквадратичного отклонения решения при определении неоднозначностей
- 4. 1. 3. Оценка числа обусловленности матрицы коэффициентов
- 4. 2. Исследование характеристик алгоритма решения задачи оценки относительного положения наземных объектов
- 4. 2. 1. Методика исследования
- 4. 2. 2. Результаты исследования режима определения неоднозначностей
- 4. 2. 3. Результаты исследования режима отслеживания движения
- 4. 2. 4. Оценка среднеквадратичного отклонения решения при оценке базовой линии
- 4. 2. 5. Оценка влияния ошибки определения неоднозначности на точность оценки базовой линии
- 4. 2. 6. Оценка повышения эффективности разметки антенного поля при использовании программы оценки относительного положения
- 4. 3. Исследование характеристик алгоритма решения задачи оценки ориентации объекта
- 4. 3. 1. Методика исследования
- 4. 3. 2. Точность стационарного расчета азимута
- 4. 3. 3. Суточное изменение абсолютной погрешности азимута
- 4. 3. 4. Стационарный расчет ориентации в условиях помех и отраженного сигнала
- 4. 3. 5. Оценка качества полученного решения
- 4. 3. 6. Оценка влияния ошибки определения неоднозначности на точность оценки ориентации
- 4. 3. 7. Оценка вероятности ошибки первого рода для критерия оценки достоверности решения
- 5. 1. Обобщенная структура комплекса программ
- 5. 2. Программа оценки относительного положения наземных объектов
- 5. 2. 1. Функциональное назначение
- 5. 2. 2. Требования к системе
- 5. 2. 3. Средства разработки
- 5. 2. 4. Руководство пользователя
- 5. 2. 5. Структура и взаимодействие классов программы
- 5. 3. Программа оценки ориентации наземного объекта
- 5. 3. 1. Функциональное назначение
- 5. 3. 2. Архитектура аппаратной части и требования к программной части
- 5. 3. 3. Средства разработки
- 5. 3. 4. Руководство пользователя
- 5. 3. 5. Структура программы
Список литературы
- Аверин С.В. Адаптивный алгоритм комбинированного использования систем ГЛОНАСС и GPS в условиях частичного маскирования сигналов навигационных спутников. /С.В. Аверин, А. А. Виноградов, Н. Е. Иванов, В. А. Салищев // «Навигация». — 1997. — С. 243−254.
- Аверин С.В. Комбинированное использование систем ГЛОНАСС и GPS на основе адаптивного навигационного алгоритма. / С. В. Аверин,
- A.А. Виноградов, Н. Е. Иванов, В. А. Салищев // «Радиотехника». — 1998.9. с. 53−61.
- Авсиевич В.Н. Опыт создания и перспективы применения аппаратуры потребителей глобальных спутниковых навигационных систем. /
- B.Н. Авсиевич, А. В. Гребенников, В. И. Кокорин, В. Б. Новиков, И. Н. Сушкин, Ю. Л. Фатеев // «Гироскопия и навигация». — 2000. — № 4.1. С. 104−112.
- Антонович К.М. Отработка методик высокоточных измерений спутниковыми приемниками. / К. М. Антонович, Л. Г. Куликова, Ю. В. Сурнин, В. Д. Лизунов // «Законодательная и прикладная метрология». — 1998. — № 2. — С. 34−35.
- Артемов М.А. Использование сглаживания кодовых измерений сигналов СРНС типа NAVSTAR / М. А. Артемов, И. Б. Крыжко, Д. Е. Кочкин // Черноземный альманах научных исследований. Сер. Прикладная математика и информатика. — Воронеж, 2006. — Вып. 1(2).1. С. 9−14.
- Артемов М.А. Исследование производительности операций над матрицами в различных языках программирования / М. А Артемов,
- Д.Е. Кочкин, И. Б. Крыжко // Вестник Воронежского государственного университета. Серия «Системный анализ и информационные технологии». — Воронеж, 2007. — № 1. — С. 5−9.
- Ашихмин А.В. Использование панорамного измерительного приемника АРК-Д1ТР в мобильных станциях радиомониторинга «Аргумент». / А. В. Ашихмин, В. А. Козьмин, В. М. Стопкин, А. Б. Токарев // «Специальная техника». — 2004. — № 5. — С. 38−49.
- Ашихмин А.В. Использование цифрового измерительного приемника АРГАМАК-ИМ для измерения напряженности поля в мобильных станциях радиомониторинга. / А. В. Ашихмин, В. А. Козьмин, Д. Е. Кочкин, Е. А. Чубов // «Специальная техника». — 2006. — № 3. — С. 35−44.
- Ашихмин А.В. Локализация источников радиоизлучения и измерениенапряженности поля с помощью мобильной станции радиоконтроля. /
- А.В. Ашихмин, А. А. Жуков, В. А. Козьмин, И. А. Шадрин И «Специальная125техника». — 2003. — Специальный выпуск. — С. 9−18.
- Ашихмин А.В. Портативная система радиомониторинга и определения местоположения источников радиоизлучения. / А. В. Ашихмин, В. А. Козьмин, Ю. А. Рембовский // «Специальная техника». — 2005. — № 2. — С. 27−35.
- З.Бабич О. А. Алгоритм совместной обработки информации от ИНС и GPS с четырьмя антеннами / О. А. Бабич, С. Е. Переляев // «Гироскопия и навигация». — 1996. — № 3. — С. 111−112.
- Бакулев П.А. Радиолокационные и радионавигационные системы. / П. А. Бакулев, А. А. Сосновский. — М.: Радио и связь, 1994. — 296 с.
- Бегишев М.Р. Автоматизированный мониторинг интенсивности электромагнитного поля. / М. Р. Бегишев, С. В. Двоеглазова, В. А. Козьмин, Д. Е. Кочкин, С. И. Савельев. // «Специальная техника». — 2007. — № 2. — С. 34−39.
- Бессонов А.А. Спутниковые навигационные системы: учебное пособие. / А. А. Бессонов, В. Я. Мамаев. — СПб.: ГУАП, 2006. — 36 с.
- Генике А.А. Глобальные системы определения местоположения и их применение в геодезии. / А. А. Генике, Г. Г. Побединский — М.: Картгеоцентр, 2004. — с. 355.
- Глаголев В.А. Спутниковое навигационно-геодезическое обеспечениегеолого-геофизических исследований. / В. А. Глаголев — СПб.: ВИРГ126
- Рудгеофизика, 2000. — 114 с.
- Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС. / Под ред. В. Н. Харисова, А. И. Перова, В. А. Болдина. — М.: ИПРЖР, 1998.400 с.
- Гребенников А.В. Исследование возможности интеграции угломерной навигационной аппаратуры потребителя спутниковых навигационных систем и акселерометр: — еских дпгччков ' А. В. Гребенников, М. Ю. Казанцев // -Т-Ьт>. .вление движением". — 2000. — С. 269−275.
- Девятисильный ' Р. .^ование навигационных определений с помощью спутниковых систем типа ГЛОНАСС / А. С. Девятисильный, И. Б. Крыжко // «Космические исследования». — 1999. — № 3 (т. 37). — С. 261−266.
- Дмитриев С.П. Оптимальное разрешение неоднозначности фазовых измерений GPS с использованием ИНС / С. П. Дмитриев, О. А. Степанов, Д. А. Кошаев // «Гироскопия и навигация». — 1996. — № 3. — С. 118−119.
- Дубинко Ю.С. Методы снижения погрешностей кодовых и фазовых измерений, вызванных многолучевостью в аппаратуре потребителей спутниковых навигационных систем / «Гироскопия и навигация». — 1998.4, —С. 110.
- Интерфейсный контрольный документ: Глобальная навигационная спутниковая система ГЛОНАСС (редакция 5.0). Электронный ресурс. — Электронный документ. — Москва, 2002. — Режим доступа: http://www.glonass-ianc.rsa.rU/i/glonass/ICD-2002r.pdf, свободный.
- Кочкин Д.Е. Выбор языка программирования для реализации математических задач, использующих работу с матрицами. / Д-Е. Кочкин,
- М.А. Артемов, Н. А. Проскурякова // Из режима функционирования---врежим развития. Материалы региональной межвузовской научно-практической конференции (Воронеж, 23−26 апреля 2007 г.).—Воронеж: изд-во МГЭИ. — 2007. — С. 56−59. 1
- ЗО.Кочкин Д. Е. Определение ориентации неподвижного объекта с128: помощью спутниковых радионавигационных систем. / Д. Е. Кочкин // «Вестник Воронежского государственного технического университета». — 2009. — Т. 5, № 8. — С. 101−103.
- Кочкин Д.Е. Применение математической модели вторых разностей фазовых измерений GPS в задаче относительного местоопределения. / Д. Е. Кочкин // «Вестник Воронежского государственного технического университета». — 2009. — Т. 5, № 6. — С. 90−93.
- Кочкин Д.Е. Распределенная диспетчерская система реальноговремени на базе трекера GLOBALSAT TR -102 / Д. Е. Кочкин,
- М.А. Артемов, И. Б. Крыжко // Современные проблемы механики иприкладной математики: сборник трудов международной школысеминара, Воронеж, 17−19 сент. 2007 г. — Воронеж, 2007 .— С. 172−177 .
- Зб.Кочкин Д. Е. Универсальная модель задач с фазовыми измерениямидля системы ГЛОНАСС и GPS. // Кибернетика и высокие технологии XXI129века. Труды IX международной научно-технической конференции. Т.2. — Воронеж: ВГУ. — 2008. — С. 747−751.
- Липкин И.А. Спутниковые навигационные системы / И. А. Липкин. — М.: Вузовская книга, 2001. — 288 с.
- МакабьеК. Сравнение двух способов разрешения неоднозначности фазовых измерений спутниковых навигационных систем на подвижном объекте / К. Макабье // «Гироскопия и навигация». — 1996. — № 3. — С. 57−68, 141,145.
- Малышев А.Н. Введение в вычислительную линейную алгебру. / А. Н. Малышев. — Новосибирск: Наука. Сиб. Отд-ние, 1991. — 229 с.
- НемовА.В. Методика однозначного определения ориентациидинамичных объектов по сигналам СРНС / А. В. Немов, В. В. Добырн,
- И.Ю. Кирсанов // «Известия Санкт-Петербургского электротехнического130университета». — 1998. — № 2. — С. 26−29.
- Немов А.В. Частотно-фазовый метод определения трехмерной ориентации динамичных пользователей GPS и ГЛОНАСС / А. В. Немов, И. Ю. Кирсанов // «Известия вузов России. Радиоэлектроника». — 1998. — № 2. —С. 89−100.
- Применение фильтра Калмана в навигационной аппаратуре Электронный ресурс. — Электронный документ. — Москва, 2000. — Режим доступа: http://www.navgeocom.ru/gps/kalman/index.htm, свободный.
- Рембовский Ю.А. Использование защищенных карманныхtкомпьютеров для решения задачи радиомониторинга на местности. / Рембовский Ю. А., Соловьев И. О. // «Специальная техника». — 2006. — № 4. —С. 31−35.
- Рембовский А. М Носимые средства автоматизированного радиомониторинга. / Рембовский A.M., Ашихмин А. В., Сергиенко А. Р. // «Специальная техника». — 2004. — № 4. — С. 39 47.
- Рембовский A.M. Построение многофункциональных систем радиомониторинга на основе семейства малогабаритных цифровых радиоприемных устройств и модулей. / Рембовский A.M., Ашихмин А. В., Сергиенко А. Р. // «Специальная техника». — 2005. — № 4.
- Серапинас Б.Б. Глобальные системы позиционирования. / Б. Б. Серапинас. — М.: ИКФ «Каталог», 2002. — 106 с.
- Сергеев В.Б. Приемник панорамный измерительный АРК-Д1ТР. / В. Б. Сергеев, А. Р. Сергиенко, С. Б. Переверзев // «Специальная техника». — 2004. — № 3.
- Серегин В.В. Алгоритмы обработки информации, получаемой131многоантенной аппаратурой потребителей GPS / В. В. Серегин, В. И. Ющенко // «Гироскопия и навигация». — 1999. — № 3. — С. 93−100.
- Соловьев Ю.А. Системы спутниковой навигации / Ю. А. Соловьев. — М.: Эко-трендз, 2000. — 267 с.
- Соловьев Ю.А. Точность определения относительных координат и синхронизации шкал времени объектов при использовании спутниковых радионавигационных систем. / Ю. А. Соловьев // «Радиотехника». — 1998.9. — С. 83−86.
- Сурков Д.М. Особенности фазовых измерений в СРНС при реализации относительного режима навигационных определений. / Д. М. Сурков // Научный вестник МГТУ ГА № 36. — 2001. — С. 216−221.
- Управление и наведение беспилотных маневренных летательных аппаратов на основе современных информационных технологий / Под ред. М. Н. Красилыцикова и Г. Г. Себрякова. — М.: ФИЗМАТЛИТ, 2005. — 280 с.
- Фатеев Ю.Л. Определение угловой ориентации объектов на основе глобальных навигационных спутниковых систем / Ю. Л. Фатеев // «Радиотехника». — 2002. — № 7. — С. 51−56.
- Харисов В.Н. Фильтрация относительных координат в СРНС ГЛОНАСС с использованием фазовых измерений: подход на основе сигнального времени. / В. Н. Харисов, Н. Т. Булавский // «Радиотехника».1999. — № 7. — С. 83−89.
- Харисов В.Н. Экспериментальное исследование алгоритмафильтрации относительных координат в СРНС NAVSTAR сиспользованием фазовых измерений. / В. Н. Харисов, Н. Т. Булавский //
- Радиотехника". — 1998. — № 7. — С. 105−112.132
- Шевель Д.М. Электромагнитная безопасность. / Д. М. Шевель. — Киев: «Век+», «НТИ», 2002. — с. 425−432.
- Ярлыков М.С. Повышение качества функционирования спутниковых радионавигационных систем за счет использования информационной избыточности / М. С. Ярлыков, А. Т. Кудинов // «Радиотехника». — 1998. — № 2. —С. 3−11.
- Altshuler Е.Е. Tropospheric range-error corrections for the- global positioning system / E.E. Altshuler // IEEE Transactions on Antennas and Propagation. — 1998. — N 5 (vol. 46). — pp. 643−649.
- Babich O.A. The algorithm of combined processing of information from INS and GPS with four antennas. / O.A. Babich, S.E. Perelyaev // 3rd St. Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems. — Sunkt Petersburg, 1996.— pp. 113−114.
- Bar-Itzhack I.Y. Algorithms for attitude determination using the global positioning system / I.Y. Bar-Itzhack, P.Y. Montgomery, J.C. Garrick // «Journal of Guidance, Control and Dynamics». — 1998. — N 6 (vol. 21). — pp. 846−852.
- Barry Cipra. Engineers Look to Kalman Filtering for Guidance Electronic resource. / Cipra Barry. — Electronic data. — 1999. — Mode access: http://www.cs.unc.edu/~welch/kalman/siamcipra.html.
- Bar-Sever Y.E. Fixing the GPS bad attitude modeling GPS satellite yaw during eclipse seasons / Y.E. Bar-Sever, W.I. Bertiger, E.S. Davis // «Navigation». — 1996. — N 1 (vol. 43). — pp. 25−39.
- Betke Klaus. The NMEA 0183 Protocol Electronic resource. / Klaus
- Betke. — Electronic data. — 2001. — Mode access: http://www.tronico.fi/OH6NT/docs/NMEA0183.pdf.133
- Brown R. Instantaneous GPS attitude determination. / R. Brown // Proceedings of IEEE Position Location and Navigation Symposium (PLANS '92). — Monterey, California, March. — 1992. — pp. 113−120.
- Саппоп M.E. Real-Time Heading Determination Using an Integrated GPS-Dead Reckoning System. / M. E Cannon, J.B. Schleppe, J.F. McLellan // Proceedings of ION GPS-92. — Albuquerque, NM, Sept. — 1992. —pp. 767−773
- Chang X.-W. An Algorithm for Combined Code and Carrier Phase Based GPS Positioning. / X.-W. Chang, C.C. Paige // BIT Numerical Mathematics, № 43. — 2003. — pp. 915−927.
- Chang X.-W. A Recursive Least Squares Approach for Carrier Phase Based Positioning / X.-W. Chang, C.C. Paige, L. Qiu // Proceedings of ION GPS-2001. — Salt Lake City, Utah, 11−14 September. — 2001. — pp. 1039−1047.
- Chang X.-W. Code and Carrier Phase Based Short Baseline GPS Positioning: Computational Aspects. / X.-W. Chang, C.C. Paige, L. Yin // GPS Solutions, № 7. — 2004. — pp. 230−240.
- Chang X.-W. Kinematic Relative GPS Positioning Using State-Space Models: Computational Aspects / X.-W. Chang, M. Huang // Proceedings of ION 61st Annual Meeting. — Cambridge, Massachusetts, June 27−29. — 2005.pp. 937−948.
- Chang X.-W. MILES: MATLAB package for solving Mixed Integer LEast Squares problems. / X.-W. Chang, T. Zhou. // GPS Solutions, № 11. — 2007.pp. 289−294.
- ChangX.-W. MLAMBDA: A Modified LAMBDA Method for Integer1. ast-squares Estimation. / X.-W. Chang, X. Yang, T. Zhou // Journal of
- Geodesy, № 79. — 2005. — pp. 552−565.134
- Chang X.-W. Numerical Linear Algebra in the Integrity Theory of the Global Positioning System. / X.-W. Chang, C.C. Paige // Computational Statistics & Data Analysis, Special Issue on Matrix Computations and Statistics, № 41. — 2002. — pp. 123−142.
- Creamer N.G. An integrated GPS/Gyro/smart structures architecture for attitude determination and baseline metrology. / N.G. Creamer, G.C. Kirby, R.E. Weber, A.B. Bosse, Sh. Fisher // «Navigation». — 1998−1999. — N 4 (vol. 45).—pp. 307−317.
- Datum Transformations of GPS Positions. Application Note Electronic resource. — Electronic data. — Zurich, Switzerland, 1999. — Mode access: http://www.microem.ru/pages/ublox/tech/dataconvert/GPS.Gl-X-6.pdf.
- Deergha R.K. GPS navigation performance requirements / R.K. Deergha // IETE Technical Review. — 2000. — N 3 (vol. 17). — pp. 123−129.
- Deergha R.K. Ridge regression based EKF for GPS navigation under bad GDOP conditions / R.K. Deergha, R.B. Srinivas // «Journal IETE». — 1996. — N 6 (vol. 42). — pp. 377−382.
- Dmitriev S.P. Optimal ambiguity resolution of GPS phase measurements using INS / S.P. Dmitriev, O.A. Stepanov, D.A. Koshaev // 3rd St. Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems. — Sunkt Petersburg, 1996. — pp. 82−89.
- Euler H.-J. Attitude determination: exploiting all information for optimal ambiguity resolution. / H.-J. Euler, C. D. Hill, // Proceedings of ION GPS-95. — Palm Springs, California. — 1995. — pp. 1751−1757.
- Farrell J.A. Real-time differential carrier phase GPS-aided INS /
- J.A. Farrell, T. D Givargis, M.J. Barth // IEEE Transactions on Control Systems
- Technology. — 2000. — N 4 (vol 8). — pp. 709−721.135
- HarveyR. Operational Results of a Closely Coupled Integrated Vehicle Heading System. / R. Harvey, M.E. Cannon // Proceedings of ION GPS-97. — Kansas City, KS, Sept. — 1997. — pp. 279−288.
- HatchR. Instantaneous Ambiguity Resolution. / R. Hatch. // Kinematic Systems in Geodesy, Surveying, and Remote Sensing, Symposium no. 107. — Banff, Alberta, Canada. — 1990. — pp. 299−308.
- Ш11 C. D. An optimal ambiguity resolution technique for attitude determination. / C. D. Hill, H.-J. Euler // Proceedings of IEEE Position Location and Navigation Symposium (PLANS '96). — Atlanta, Georgia, April 22−26. — 1996. — pp. 262−269.
- Hoffmann-Wellenhof B. Global Positioning System: Theory and Practice. 5th edition / В Hoffmann-Wellenhof, H. Lichtenegger, J. Collins. —Springer, New York, USA. — 2004. — 382 p.
- User Interfaces (ICD-GPS-200 Rev. C) Electronic resource. — Electronicdata. — El Segundo, USA, 2003. — Mode access: http://www.navcen.uscg.gov/gps/geninfo/136
- D-GPS-200C%20with%20IRNs%2 012 345.pdf.
- Jang C.-W. Adaptive fault detection in real-time GPS positioning / C.-W. Jang, J.-C. Juang, F.-C. Kung // IEEE Proceedings on Radar, Sonar and Navigation. — 2000. — N 5 (vol. 147). — pp. 254−258.
- Kalman R.E. A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems. / R.E. Kalman // Journal of Basic Engineering (ASME), Vol. 82D. — 1960.
- Masella. E. Achieving 20 cm positioning accuracy in real time using GPSthe global positioning system. / E. Masella // GEC Review — 1999. — N 1 (vol. 14).—p. 20
- Mohinder S. Grewal etc. Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration. / Mohinder S. Grewal, Lawrence R. Weill, Angus P. Andrews.
- A John Wiley & Sons, Inc. — 2000. — 392 p.93.0rpen O. Dual frequency DGPS service for combating ionospheric interference / O. Orpen Ole, H. Zwaan // «Journal of Navigation». — 2001. — N 1 (vol. 54). — pp. 29−36.
- Pascoal A. Navigation system design using time-varying complementary filters / A. Pascoal, I. Kaminer, P. Oliveira // IEEE Transactions on Aerospace and Electronics Systems. — 2000. — N 4 (vol. 36). — pp. 1099−1114.
- Peterson C.B. Kalman filter structures for integrated GPS/LORAN / C.B. Peterson, R. Fiedler // 3rd St. Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems. — Sunkt Petersburg, 1996. — pp. 72−81.
- QuinnP. G. Instantaneous GPS Attitude Determination / P. G. Quinn // Proceedings of ION GPS-93. — Salt Lake City, Utah, Sept. 22−24. — 1993. — pp. 603−615.
- SUPERSTAR II Firmware. Reference Manual Electronic resource. — Electronic data. — Alberta, Canada: NovAtel Inc. cop. 2003−2005. — Mode access: http://www.novatel.com/Documents/ Manuals/om-20 000 086.pdf.
- Teunissen P.J.G. A new method for fast carrier phase ambiguity estimation. // Proceeding IEEE Position, Location and Navigation Symposium PLANS'94. Las Vegas, Nevada, USA. — 1994. —pp.562−573.
- Teunissen P.J.G. Least-squares estimation of the integer GPS ambiguities. / P.J.G. Teunissen // Delft Geodetic Computing Centre LGR series, № 6. — 1993. — 16 p.
- Teunissen P.J.G. On the spectrum of the GPS DDambiguities. / P.J.G. Teunissen, P.J. de Jonge, C.C.J.M. Tiberius // Proceedings of ION GPS-94. — Salt Lake City, Utah, Sept. 20−23. — 1994. — pp. 115−124.
- Teunissen P.J.G. Size and shape of L1/L2 ambiguity search space. //
- Proceedings IAG Symposium «GPS trends in terrestrial, airborne andspaceborne applications». XXI General Assembly of IUGG, Boulder, Colorado, 138
- USA. — 1995. — pp. 275−279.
- Teunissen P.J.G The invertible GPS ambiguity transformations. / PJ. G Teunissen // Manuscripta Geodetica, vol. 20, № 6. — 1995. — pp. 489−497.
- Teunissen PJ. G The least-squares ambiguity decorrelation adjustment: A method for fast GPS integer ambiguity estimation. / P.J.G Teunissen // Journal of Geodesy, vol. 70, № 1−2. — 1995. — pp. 65−82