Вырожденные задачи оптимального управления и оценивания в робототехнике, навигации и аэрогравиметрии
Диссертация
В результате декомпозиции, проведенной описанным способом, система (4) сводится к системе меньшей размерности, описывающей движение вдоль синергии, и к задаче стабилизации этой системы. Указанная задача рассмотрена в диссертации в применении к задаче управления статически неустойчивыми походками шагающих аппаратов. В этом случае синергия задается как кусочно — гладкая кривая или поверхность Q… Читать ещё >
Содержание
- 1. Инвариантная стабилизация статически неуправляемых систем
- 1. 1. Реализация движения с заданной синергией
- 1. 1. 1. Определение статической управляемости
- 1. 1. 2. Определение синергии
- 1. 1. 3. Алгоритм реализации синергии
- 1. 1. 4. Требование инвариантности условий устойчивости
- 1. 1. 5. Примеры условий инвариантности
- 1. 1. 6. Инвариантный алгоритм реализации синергии
- 1. 2. Стабилизация статически неустойчивых походок шагающих роботов методом заданной синергии
- 1. 2. 1. Уравнения движения
- 1. 2. 2. Индекс статической неуправляемости походки
- 1. 2. 3. Походки с индексом статической неуправляемости, равным единице
- 1. 2. 4. Определение синергии по программной траектории
- 1. 2. 5. Условия геометрической устойчивости синергии
- 1. 2. 6. Примеры геометрически устойчивых походок
- 1. 2. 7. Построение периодической походки с заданной синергией
- 1. 2. 8. Реализация движения с заданной синергией
- 1. 3. Обсуждение результатов
- 1. 1. Реализация движения с заданной синергией
- 2. Оптимальная стабилизация статически управляемых систем
- 2. 1. Задача инвариантной оптимальной стабилизации статически управляемых систем с переменными связями
- 2. 1. 1. Постановка задачи инвариантной стабилизации
- 2. 1. 2. Условия оптимальности распределения усилий
- 2. 1. 3. Условия инвариантности
- 2. 1. 4. Условия асимптотически оптимальной инвариантной стабилизации: случай быстрого выхода на синергию
- 2. 1. 5. Условия асимптотически оптимальной инвариантной стабилизации: случай медленного выхода на синергию
- 2. 1. 6. Замечания
- 2. 2. Задача управления многоногим шагающим аппаратом
- 2. 2. 1. Общий критерий оптимального распределения усилий
- 2. 2. 2. Минимизация квадратичного критерия качества распределения опорных реакций
- 2. 2. 3. Минимизация максимального значения опорных реакций
- 2. 2. 4. Реализация условий непроскальзывания Кулона в точках опоры
- 2. 3. Гипотеза инвариантности Фельдмана в биомеханике
- 2. 3. 1. Постановка задачи оптимального инвариантного распределения усилий
- 2. 3. 2. Решение задачи оптимального распределения усилий
- 2. 3. 3. Стретч-функция Фельдмана
- 2. 4. Обсуждение результатов
- 2. 1. Задача инвариантной оптимальной стабилизации статически управляемых систем с переменными связями
- 3. Оптимизация робототехнических систем по критерию минимума биомеханической работы
- 3. 1. Общие свойства задачи минимизации энергозатрат
- 3. 1. 1. Определение функционала биомеханической работы
- 3. 1. 2. Оценки энергозатрат снизу
- 3. 1. 3. Энергетически оптимальные траектории статически управляемых систем
- 3. 2. Оптимизация конструкции и траекторий движения манипулятора
- 3. 2. 1. Задача минимизации энергозатрат при перемещении грузов
- 3. 2. 2. Оптимальные траектории движения манипулятора
- 3. 2. 3. Условия оптимальности конструкции манипулятора
- 3. 2. 4. О корректности предельного перехода к модели манипулятора с невесомыми звеньями
- 3. 2. 5. Оптимизация конструкции манипулятора с невесомыми звеньями
- 3. 3. Энергетически оптимальное управление двуногой ходьбой
- 3. 3. 1. Постановка задачи оптимизации ходьбы и бега
- 3. 3. 2. Необходимые условия экстремума
- 3. 3. 3. Классификация участков траекторий. ИЗ
- 3. 3. 4. Случай жестких траекторий
- 3. 3. 5. Классификация типов походок
- 3. 3. 6. Результаты численных расчетов
- 3. 4. Модельные оценки энергетики двуногой ходьбы и бега
- 3. 4. 1. Энергетика бега
- 3. 4. 2. Энергетика ходьбы с заданной высотой центра масс
- 3. 4. 3. Маятниковый способ ходьбы
- 3. 4. 4. Сравнение энергетики ходьбы и бега
- 3. 4. 5. Учет энергетики переносимой ноги
- 3. 4. 6. Некоторые численные оценки
- 3. 4. 7. О точности построенной оценки энергозатрат
- 3. 4. 8. Об учете ударных эффектов
- 3. 5. Обсуждение результатов
- 3. 1. Общие свойства задачи минимизации энергозатрат
- 4. Статистические критерии и алгоритмы оценивания по угловым измерениям
- 4. 1. Сравнение некоторых подходов
- 4. 1. 1. Анализ наблюдаемости цели по угловым измерениям
- 4. 1. 2. Методы оценивания по угловым измерениям
- 4. 2. Систематические ошибки оценивания координат по данным угловых измерений
- 4. 2. 1. Модель измерений при наличии погрешностей
- 4. 2. 2. Оценивание в декартовых координатах
- 4. 2. 3. Оценивание в угловых переменных
- 4. 3. Алгоритмы решения вырожденных задач оценивания по угловым измерениям
- 4. 3. 1. Уравнения динамики и измерений
- 4. 3. 2. Анализ наблюдаемости
- 4. 3. 3. Оценивание траекторий
- 4. 3. 4. Редуцированная задача оценивания
- 4. 3. 5. Результаты моделирования
- 4. 4. Обсуждение результатов
- 4. 1. Сравнение некоторых подходов
- 5. Условия вырожденности задачи оценивания по угловым измерениям
- 5. 1. Наблюдаемость механических систем по угловым измерениям
- 5. 1. 1. Проективная наблюдаемость механических систем
- 5. 1. 2. Условия проективной наблюдаемости обш, ей линейной системы
- 5. 1. 3. Обобпдение на случай нескольких проективных измерений
- 5. 2. Сферическая наблюдаемость и гладкость границы области достижимости
- 5. 2. 1. Связь геометрии области достижимости и сферической наблюдаемости
- 5. 2. 2. Связь сферической и проективной наблюдаемости
- 5. 2. 3. Структура оптимального управления
- 5. 3. Обсуждение результатов
- 5. 1. Наблюдаемость механических систем по угловым измерениям
- 6. Методы решения задачи авиационной гравиметрии
- 6. 1. Задача аэрогравиметрии
- 6. 1. 1. Современное состояние аэрогравиметрии
- 6. 1. 2. Описание задачи аэрогравиметрии
- 6. 2. Модели гравитационного поля
- 6. 2. 1. Определение гравитационной аномалии
- 6. 2. 2. Задача редукции аномалии
- 6. 3. Стохастическое оценивание аномалии
- 6. 3. 1. Стохастическая модель аномалий
- 6. 3. 2. Стохастическая редукция аномалии
- 6. 4. Задача оценивания аномалии на галсе полета
- 6. 4. 1. Спектральная плотность аномалии на галсе
- 6. 4. 2. Идеализированное уравнение измерений
- 6. 4. 3. Покомпонентное оценивание поля
- 6. 4. 4. Совместное оценивание компонент поля
- 6. 5. Некоторые стохастические модели аномалии
- 6. 5. 1. Гауссова модель
- 6. 5. 2. Модель Шварца
- 6. 5. 3. Многослойная массовая модель
- 6. 5. 4. Марковская модель
- 6. 6. Основное уравнение аэрогравиметрии
- 6. 6. 1. Вывод основного уравнения аэрогравиметрии
- 6. 6. 2. Основное уравнение скалярной аэрогравимерии
- 6. 6. 3. Решение основного уравнения аэрогравиметрии
- 6. 7. Идентификация динамической модели гравиметра
- 6. 7. 1. Задача определения механических параметров
- 6. 7. 2. Алгоритм адаптивной идентификации
- 6. 7. 3. Передаточная функция гравиметра
- 6. 8. Построение карт аномалий
- 6. 8. 1. Построение карт аномалий в частотной области
- 6. 8. 2. Согласование галсов в пространственной области
- 6. 8. 3. Построение карт аномалий в пространственной области
- 6. 9. Обсуждение результатов
- 6. 1. Задача аэрогравиметрии
Список литературы
- Александров B. B, Злочевский СИ, Лемак С. С, Парусников H.A. Краткий курс по механике управляемых систем. М: МГУ, 1991.
- Александров В.В., Болтянский В. Г., Лемак С.С, Парусников H.A., Тихомиров В. М. Оптимизация динамики управляемых систем. М.: Изд-во МГУ, 2000.
- Алексеев A.M., Тихомиров В. М., Фомин C.B. Оптимальное управление. М.: Наука, 1979.
- Алешинский С.Ю., Зациорский В. М. Механико математические модели движений человека. — Биомеханика физических упражнений, вып. 1, Рига, 1974.
- Альберт А. Регрессия, псевдоинверсия и рекуррентное оценивание. М.:Наука, 1977.
- Атанс М., Фалб П. Оптимальное управление. М.: Машиностроение, 1968.
- Арнольд В.И. Математические методы классической механики. М.: Наука, 1978.
- Артоболевский И.И., Левитский Н. И., Черкутдинов CA. Синтез плоских механизмов. М.: Физматгиз, 1959.
- Белецкий В.В., Кирсанова ТС, Лавровский Э.К. Комфортабельная ходьба двуногого шагающего аппарата. Изв. АН СССР, МТТ, 1979, N 3. систем. М: Наука, 1981.
- Белецкий В.В., Кирсанова Т. С., Лавровский Э. К. Исследование комфортабельных режимов движения двуногого аппарата. В кн.: Исследование ро-бототехнических систем. М.: Наука, 1981.
- Белецкий В.В., Кирсанова Т С, Чудинов П.С. Управление ходьбой и динамика двуногих систем. Тр. 4 Международной конференции по искусственному интеллекту.М.: 1975, N 9.
- Белецкий В.В., Бербюк В. Е., Самсонов В. А. Параметрическая оптимизация движений двуногого шагающего аппарата. Изв. АН СССР, МТТ, 1982, N 1.
- Белецкий В.В., Болотин Ю. В. Энергетика пространственной двуногой ходьбы. Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР, 1981, N 118. 28 с.
- Белецкий В.В., Болотин Ю. В., Голубицкая М. Д. Модельная задача двуногой ходьбы с вертикальной некомфортабельностью. Вестник МГУ. Серия матем., мех. 1981, N 3.
- Белецкий В. В, Болотин Ю. В. Модельная оценка энергетики двуногой ходьбы и бега. Изв. АН СССР, МТТ, 1983, N 4. стр. 89 94.
- Бендат Дж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных. М.:Мир, 1989.
- Бержицкий В.П., Болотин Ю. В., Голован A.A., Ильин В. П., Парусников H.A., Смоллер Ю. Л., Юрист С. Ш. Инерциально гравиметрический комплекс МАГ-1. Результаты летных испытаний. М: мех-мат МГУ, 2001. 48 стр.
- Бернштейн H.A. Физиология движений и активности. М.: Наука, 1990.
- Богданов В.А., Гурфинкель B.C. Биомеханика локомоций человека. В кн: Физиология движений. Л.: Наука, 1976.
- Болотин Ю.В., Новожилов И. В. Управление походкой двуногого шагающего аппарата. Изв. АН СССР, МТТ, 1977, N 3.
- Болотин Ю.В. Разделение движений в задаче стабилизации двуногой ходьбы. Изв. АН СССР, МТТ, 1979, N 4, стр. 48 53.
- Болотин Ю.В. О разделении движений в задаче управления механическими системами с одностороннми связями. Вестник МГУ. Серия Матем., мех. 1979, п 4, стр. 73 — 76.
- Болотин Ю.В. Диссертация на соискание ученой степени кандидата физико математических наук. Москва. МГУ, 1981. 153 с.
- Болотин Ю.В. Качественные закономерности энергетически оптимальной двуногой ходьбы и бега. Информ. и управл. системы роботов: Сб. статей. Москва, Ин-т прикл. матем. АН СССР, 1982. стр. 20 — 27.
- Болотин Ю.В. Энергетически оптимальные походки в модельной задаче управления двуногим шагающим аппаратом. Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР, М., 1982, N 202.
- Болотин Ю.В. Динамическая стабилизация статически неустойчивых походок шагающего аппарата. Препринт ИПМ им. М. В. Келдыша АН СССР, 1983, п 63.
- Болотин Ю.В. Энергетическая оптимизация конструкции гидравлического манипулятора. Препринт Ин-та прикл. математики АН СССР. М., 1984, N 24. 28 с.
- Болотин Ю.В. Энергетически оптимальные походки двуногого шагающего аппарата. Изв. АН СССР, МТТ, 1984, N 6, с. 48 — 55.
- Болотин Ю.В. Моделирование статически неустойчивых походок двуногого шагающего аппарата. Препринт ИПМ им. М. В. Келдыша АН СССР, 1985, п 197.
- Болотин Ю.В. Оптимизация конструкции и траекторий движения гидравлического манипулятора. Изв. АН СССР, МТТ, 1985, N 5, с. 31 — 38.
- Болотин Ю.В. Математическое моделирование управления движением электромеханического двуногого шагающего аппарата. Препринт ИПМ им. М. В. Келдыша АН СССР, 1986, п 2.
- Болотин Ю.В. Построение программного режима в задаче управления статически неустойчивыми походками двуногого шагающего аппарата. Препринт ИПМ им. М. В. Келдыша АН СССР, 1986, п 95.
- Болотин Ю.В. Оптимальная стабилизация движения шагающего аппарата по критерию качества распределения опорных реакций. Препринт Ин-та прикл. матем. им. М. В. Келдыша АН СССР. 1987, N 6.
- Болотин Ю.В. Двойственность в задаче оптимального распределения усилий при управлении механическими системами. Препринт Ин-та прикл. матем. им. М. В. Келдыша АН СССР. 1987, N 74.
- Болотин Ю.В. Двойственность в задаче оптимальной стабилизации механических систем со связями. Изв. АН СССР, Техн. Кибернетика, 1988, п. 4, стр. 190−194.
- Болотин Ю.В. Алгоритм стабилизации движения шагающего аппарата, обеспечивающий оптимальное распределение опорных реакций. Изв. АН СССР, Механика твердого тела, 1988, п. 1, стр. 82 — 88.
- Болотин Ю.В. Управление статически неустойчивыми походками шагающих аппаратов. Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1989, п 3, стр. 24 -29.
- Болотин Ю.В. Систематические ошибки оценивания координат движущегося объекта по данным угловых измерений. Труды МЭИ, 1991. Выпуск 655.
- Болотин Ю.В. Обобщенный метод наименьших квадратов в задаче оценивания по угловым измерениям. Автоматика и Телемеханика, 1997, н 2.
- Болотин Ю.В. Метрические критерии изоляции возмущений при управлении механическими системами. Вестник МГУ. Серия Математика, механика. 1998, N 2.
- Болотин Ю.В., Голован A.A., Кручинин П. А., Парусников H.A., Тихимиров В. В., Трубников CA. Задача авиационной гравиметрии. Некоторые результаты испытаний. Вестн. Моск. Ун-та. Сер.1, Математика. Механика. 1999. N2. с.36−41.
- Болотин Ю.В., Моргунова С. Н. О наблюдаемости механических систем по угловым измерениям. Вестник МГУ. Серия матем., мех. 2000, N 3.
- Болотин Ю.В., Моргунова С. Н. Сферическая наблюдаемость и гладкость границы области достижимости. Труды 9 международного семинара «Современные технологии в задачах управления, автоматики и обработки информации». Алушта, 2001.
- Болотин Ю.В., Голован A.A., Парусников H.A. Оптимальные методы решения задачи авиационной гравиметрии. 8 Всероссийский съезд по теоретической и прикладной механике. Пермь, 2001.
- Болотин Ю.В., Голован A.A., Парусников H.A. Уравнения аэрогравиметрии. Алгоритмы и результаты испытаний. М.:мех-мат МГУ, 2002. 120 стр.
- Брайсон А., Хо Ю-Ши. Прикладная теория оптимального управления. Пер. с англ. М.: Мир, 1972.
- Геращенко Е.И., Геращенко СМ. Метод разделения движений и оптимизация нелинейных систем. М.: Наука, 1975.
- Голубев Ю.Ф. Распределение реакций при движении шагающего аппарата. Препринт Ин-та прикл. матем. им. М. В. Келдыша АН СССР, 1979, п 123.
- Голубев Ю.Ф., Колпакова И. Г. Численный метод распределения реакций при движении шагающего аппарата. Препринт Ин-та прикл. матем. им. М. В. Келдыша АН СССР, 1984, п 9.
- Гориневский Д.М., Шнейдер А. Ю. Управление опорными реакциями шагающего аппарата при движении по грунтам с различными несущими свойствами. Препринт Ин-та проблем передачи информации АН СССР. 1986, п 31.
- Девянин Е.А., Ленский A.B., Самсонов В. А., Штильман Л. Г. Отработка макета шагающего аппарата и его системы управления. В кн.: Управление в пространстве, т. 2. М.: Наука, 1975.
- Дубовицкий А.Я., Милютин A.A. Задачи на экстремум при наличии ограничений. Ж. вычисл. матем. и матем. физики, 1965, т. 5, N 3, с. 395 -453.
- Жуков А.И. Метод Фурье в вычислительной математике. М.:Наука, 1982.
- Ишлинский А.Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация. М.: Наука, 1976.
- Калинин В.В. О выборе походки четырехногого шагающего аппарата. Изв. АН СССР, МТТ, 1980, N 2.
- Карташев В.А., Ленский A.B., Шнейдер А. Ю. Силовая обратная связь в системе управления шагающего аппарата. В сб. Исследование робототехни-ческих систем. М.: Наука, 1982.
- Кларк Ф. Оптимизация и негладкий анализ. М.: Наука, 1988.
- Кобрин А.И., Мартыненко Ю. Г., Новожилов И. В. О прецессионных уравнениях гироскопических систем. Изв. АН СССР. ПММ. 1976, том 40, N 2.
- Кобринский A.A. К теории манипуляционных систем. Изв. АН СССР. Техн. кибернетика, 1980, N 3, с. 42−50.
- Крамер Г. Математические методы статистики. Пер. с англ. М.: Мир, 1975.
- Меркин Д.В. Гироскопические системы. Москва, ГИТЛ, 1956.
- Миронов B.C. Курс гравиразведки. Л., «Недра», 1972, 512 с.
- Мудрецова Е.А., Веселов К. Е. (ред). Справочник геофизика. М.: Недра, 1990 607 с.
- Лапшин В.В. Математическое моделирование управления движением четы-рехногого аппарата, перемещающегося рысью, иноходью и галопом. Препринт Ин-та прикл. матем. им. М. В. Келдыша АН СССР. 1985, N 69.
- Лапшин В.В. Модельные оценки энергозатрат шагающего аппарата. Препринт Ин-та прикл. матем. им. М. В. Келдыша АН СССР. 1990, N 27.
- Ли Э., Маркус Л. Основы теории оптимального управления. М.: Наука, 1972.
- Льюис Э., Стерн X. Гидравлические системы управления. М.: Мир, 1966.
- Новожилов И.В. Прецессионные уравнения гироскопических систем с жестким управлением по части переменных. Изв. АН СССР, МТТ, 1971, N 1.
- Новожилов И.В. Управление ногой шагающего аппарата в фазе опоры. В сб. Виомеханика, Рига, 1975, вып. 13.
- Новожилов И.В. Управление пространственным движением двуногого шагающего аппарата. Изв. АН СССР. МТТ, 1984, N4.
- Новожилов И.В. Фракционный анализ. Москва, Издательство МГУ, 1991.
- Овсеевич А.И. Особенности границ области достижимости и задачи наблюдаемости. Тезисы 5 Всероссийской школы «Математические методы навигации». М.: МГУ, 1994.
- Охоцимский Д.Е., Платонов А. К., Лапшин В. В. Исследование энергетики движения шестиногого шагающего аппарата. Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР, 1981, N 96.
- Охоцимский Д.Е., Платонов А. К., Кугушев Е. И., Ярошевский B.C. Расчет динамических параметров движения шагающего аппарата на ЭВМ. В кн.: Исследование робототехнических систем. М.: Наука, 1982, с. 72 — 77.
- Охоцимский Д.Е., Платонов А. К., Лапшин В. В. Энергетика движения ше-стиногого шагающего аппарата. В кн.: Информационные и управляющие системы роботов. М.: Изд-е Ин-та прикл. матем. АН СССР, 1982, с. 8 — 19.
- Охоцимский Д.Е., Громов В. В., Грушин В. П., Кудрявцев М. В., Лапшин В. В., Платонов А. К. Математическое моделирование движения шагающего аппарата с учетом деформации грунта. Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР, 1985, N 152.
- Параметры Земли 1990 года (ПЗ-90). Координационный научно информационный центр. М., 1998 г.
- Парусников H.A., Горицкий А. Ю., Голован A.A., Тихомиров В. В. Алгоритмы корректируемых инерциальных навигационных систем, решающих задачу топопривязки. М.: Изд-во МГУ, Механике- математический факультет. Препринт 2, 1994.
- Петров В.Н. Принцип инвариантности и условия его применения при расчете линейных и нелинейных систем. Тр. 1 Междунар. конгр. ИФАК. Т.1. М.: Изд-во АН СССР, 1961. с 259 275.
- Попов Е.Г., Верещагин А. Ф., Зенкевич СЛ. Манипуляционные роботы. М.: Наука, 1978.
- Салычев О.С. Инерциальная гравиметрия: Теория. Проблемы. Решения. Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, М., 1995
- Торге Б. Гравиметрия: Пер. с англ. М., Мир, 1999. — 429с.
- Фельдман А.Г. Центральные и рефлекторные механизмы управления движениями. Москва, Наука, 1979.
- Формальский A.M. Управляемость и устойчивость систем с ограниченными ресурсами. М.: Наука, 1974.
- Формальский A.M. Перемеп1-ение антропоморфных механизмов. М.: Наука, 1982.
- Хардле В. Прикладная непараметрическая регрессия. М.: Изд-во Мир, 1993.
- Экланд И., Темам Р. Выпуклый анализ и вариационные проблемы. М.: Мир, 1979.
- Aidala V.J. Kaiman Filter Behaviour in Bearing-Only Tracking Applications. -IEEE Transaction on Aerospace and electronic systems, 1979, v. 15, N. 1, pp. 29 39.
- Aidala V.J., Nardone S.C. Biased Estimation Properties of the Pseudolinear Tracking Filter.- IEEE Transaction on Aerospace and electronic systems, 1982, V.18, N. 4, pp. 432 441.
- Aidala V.J., Hammel S.E. Utilisation of Modified Polar Coordinates for Bearings-Only Tracking.- IEEE Transaction on Automatic Control, 1983, v.28, N 3, pp. 283 294.
- Balakrishnan S.N. A Dual Control Homing Guidance Law.- Proceedings AI A A Guidance and Control conference, 1987, v. 2, pp. 836 841.
- Benedict T.R., Bordner C.W. Synthesis of Optimal Set of Radar Track-Whole-Scan-Smoothing equations.- IRE Transaction on Automatic Control, 1962, v. 7, N 1, pp. 27 32.
- Bernstein D.S., Haddad W.M. Robust stability and performance analysis for state space systems via quadratic Lyapunov bounds. SIAM J. Matrix Anal. Appl. 11 (1990), pp. 239 271.
- Bogler P.L. Tracking a Maneuvering Targets Using Input Estimation.- IEEE Transaction on Aerospace and electronic systems, 1987, v.23, N. 3, pp. 298 310.
- Bolotin Yu.V. A TLS approach to angle-only trajectory estimation. IEEE Workshop on real time computing, Prague, 1994.
- Bolotin Yu.V., Morgunova S.N. On bearing only observability in TLS setting. Proceedings of the 2 International Conference on Informatics and Control, St. Petersburg, Russia, 1997.
- Bolotin Yu.V., Morgunova S.N. Projective observabiHty of mechanical systems. Proceedings of the 2 International Conference on Informatics and Control, St. Petersburg, Russia, 1997.
- Bolotin Yu.V., Golovan A.A., Parusnikov N.A. An Experience in Design and Testing of Airborne Gravimetry Systems. Proceedings of VIII International Conference on Integrated Navigation Systems. St. Petersburg, Russia, May 2001.
- Brozena J.M. The Greenland Airphysics Project: Year 1. Proc. ION 48th mtg, Vashington, D.C., June 1992.
- Chen Y. An analysis of squeezing and twisting for multifmgered grasping. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Atlanta, May 1993.
- Chan Y.T., Plant J.B., Bottomley J.R.T. A Kalman Tracker With a Simple Input Estimator.- IEEE Transaction on Aerospace and electronic systems, 1982, V. 18, N. 2, pp. 235 240.
- Chung C.B. Ballistic Trajectory Estimation with Angle-Only Measurements. -IEEE Transaction on Automatic Control, 1980, v.25,N 3, pp. 474 480.
- Chung C.B., Tabaczinski J.A. Application to State Estimation to Target Tracking.-IEEE Transaction on Automatic Control, 1984, v. 29, N2, pp. 98 -109.
- Chung R. C., Belanger P.R. Minimum sensitivity Filter for Linear Time-Invariant Stochastic Systems with Uncertain Parameters.- IEEE Transaction on Automatic Control, 1976, V. 21, N2, pp. 98 100.
- Cortina E., Otero D., D’Attellis C. Maneuvering Target Tracking Using Extended Kalman Filter. IEEE Transaction on Aerospace and Electronic Systems, 1991, v. 27, N. 1.
- De Moor B., Golub G. The restricted singular values decomposition: properties and applications. Siam J. Matrix Anal. Appl. V. 12. N 3. 1991. pp. 401 425.
- De Moor B. Total least squares for affinely structured matrices and the noisy reaUzation problem. IEEE Transactions on Signal Processsing, vol. 42, no. 11, 1994, pp. 3104 3113.
- Demirbas K. Maneuvering Target Tracking with Hypothesis Testing.- IEEE Transaction on Aerospace and electronic systems, 1987, v. 23, N. 6, pp. 757 -766.
- Ekeland I., Temam R. Convex analysis and variational problems. North-Holland PubHshing Company, Amsterdam, 1976.
- Gavish M., Weiss A.J. Performance analysis of bearing only target location algorithms. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic systems. V. 28. N 3. 1992. pp. 817 — 827.
- Forsberg R.S., Kanion S. Downward Continuation of Airborne Gravity Data. Proceeding of the lAG Symposium on Airborne Gravity Field Determination, lUGG XXI General Assembly. Calgary, August 1995.
- Gholson N.H., Moose R.L. Maneuvering Target Tracking Using Adaptive State Estimation. IEEE Transaction on Aerospace and electronic systems, 1977, v. 13, N. 3, pp. 310 — 317.
- Glennie C.L., Schwartz K. P, Bruton A.M., Forsberg R., Olesen A. V., Keller K. A comparison of stable platform and strapdown airborne gravity. J. of Geodesy, no. 74, 2000. pp. 383−389.
- Gorocki F.D., Daniels P.D., Hardtla J.W. Angle Only State Estimation of Powered Spacecraft.- Proceedings AIAA Guidance and Control conference, 1984, pp. 116 123.
- Gorocki F.D. Angle-Only Track, Observability and Information Theory. -Proceedings AIAA Guidance and Control conference, 1989.
- Hein G. Progress in Airborne Gravimetry: Solved, Open And Critical Problems. Proceedings of the lAG Symposium on Airborne Gravity Field Determination. Calgary, August, 1995.
- Hepner S., Geering H. On the Observabihty of Target Maneuvers via Bearing-Only and Bearing-Rate-Only Measurements. Proceedings AIAA Guidance and Control Conference, 1987.
- Hepner S., Geering H. Target Acceleration Estimation in Plane Intercept Scenarios. Proceedings AIAA Guidance and Control Conference, 1988.
- Hepner S., Geering H. Observability Analysis for Target Maneuver Estimation via Bearing-Only and Bearing-Rate-Only Measurements. AIAA Journal of Guidance and Control, 1990, v. l3, N 6.
- Hepner S., Geering H. Adaptive Two-Time-Scale Tracking Filter for Target Acceleration Estimation. AIAA Journal of Guidance and Control, 1991, v. 14, N 3.
- Jazwinski A.H. Stochastic Process and Filtering Theory. New York, Academie, 1970.
- Johnson B.A., Maybeck P. S. Stochastic Adaptive Tracker Based on Noise Corupted Space Time Measurement Process.- NAECON, 1988, pp. 352 359.
- Jones P.C., Johnson A.C. Airborne Gravity Survey in Southern Palmer Land, Antarctica. Proceeding of the TAG Symposium on Airborne Gravity Field Determination, IUGG XXI General Assembly. Calgary, August 1995.
- Kalata P.R., Konstanzer G.C., Birnbaum D. Adaptive Target Tracking. -American Control Conference, 1986, v. 2, pp. 1149 1150.
- Keller W. Harmonic Downward Continuation Using a Haar Wavelet Frame. Proceeding of the I AG Symposium on Airborne Gravity Field Determination, lUGGXXI General Assembly. Calgary, August 1995.
- Khngele E.E., Halliday M.E. Airborne Gravity Survey of Switzerland. Proceeding of the lAG Symposium on Airborne Gravity Field Determination, IUGG XXI General Assembly. Calgary, August 1995.
- Lin C.F., Stafroth M.W. A Comparative Evaluation of Some Maneuvering Target Tracking Algorithms.- AIAA Guidance and Control Conference, 1983, pp. 39 -56.
- Lindgren A.G., Gong K.F. Position and Velocity Estimation Via Bearing Observations.- IEEE Transaction on Aerospace and electronic systems, 1978, V. 14, N. 4, pp. 564 577.
- Maybeck P. S., Jensen R.L., Harnly D.A. An Adaptive Extended Kalman Filter for Target Image Tracking.- IEEE Transaction on Aerospace and electronic systems, 1981, v. 17, N. 2, pp. 173 180.
- Maybeck P. S., Suizu R.I. Adaptive Tracker Field-of-View Variation Via Multiple Model Filtering.- IEEE Transaction on Aerospace and electronic systems, 1985, V. 21, N. 4, pp. 529 539.
- Mehra R.K. A Comparison of Several Nonlinear Filters for Reentry Vechicle Tracking.- IEEE Transaction on Automatic Control, 1971, v. 16, N 4, pp. 307 -319.
- Moose R.L. An Adaptive Estimation Solution to the Maneuvering Target Problem. IEEE Transaction on Automatic Control, 1975, v. 20, N 5, pp. 359 -362.
- Moose R.L. Vanlandingham H.F., McCabe D.H. Modelling and Estimation for Tracking Maneuvering Targets.- IEEE Transaction on Aerospace and electronic systems, 1979, v. 15, N. 3, pp. 448 456.
- Nardone S.C., Aidala V.J. Observability Criteria for Bearings-Only Target Motion Analysis.- IEEE Transaction on Aerospace and electronic systems, 1981, V. 17, N. 2, pp. 162 166.
- Nesline F.W., Zarchan P. Comparison of Kalman and Finite Memory Filtring For Gun Fire Control Applications. Proceedings of the 1978 IEEE Conference on Decision and Control, 1979, pp. 95 — 96.
- Overschee P., De Moor B. Subspace algorithms for the identification of combined deterministic stochastic systems. Automatica, vol. 30, no. 1, pp. 75 — 93, 1994.
- Payne A.N. Observability problem for bearing only tracking. Int. J. Control, 1989, Vol. 49, No. 3, pp 761 — 768.
- Pfeiffer F. Grasping with Hydraulic Fingers an example of mechatronics. IEEE Transactions on Mechatronics, vol.1, no. 2, 1996.
- Pfeiffer F. Robots with unilateral constraints. Annual reports in control, n. 22, 1998.
- Proceedings of the lAG Symposium on Airborne Gravity Field Determination. Calgary, August, 1995.
- KIS 97, Banff, Canada. Proceedings of the International Symposium on Kinematic Systems in Geodesy, Geomatic and Navigation. Calgary, June 3−6, 1997.
- Raibert M., Craig J. Hybrid position/force control of manipulators. Trans. ASME, J. Dynamic systems, measurement and control, vol. 102, June 1981.
- Salychev O.S., Schwarz K.P., Hammada Y. An Analysis ofthe Wave Approach to state Vector Estimation. Proceeding of the lAG Symposium on Airborne Gravity Field Determination, lUGGXXI General Assembly. Calgary, August 1995.
- Song T.L., Speyer J.L. A stochastic analysis of a modified gain extended Kalman filter with applications to estimation with bearing only measurements. IEEE Transactions on Automatic Control. V. AC-3 0. N 10. 1985. P. 940 949.
- Schwartz L., Stear E.B. A Computational Comparison of Several Nonlinear Filters.- IEEE Transaction on Automatic Control, 1968, v. 13, N 1, pp. 83 -86.
- Singer R.A. Estimating Optimal Tracking Filter Performance for Manned Maneuvering Targets.- IEEE Transaction on Aerospace and electronic systems, 1970, V. 6, N. 4, pp. 473 483.
- Song T.L., Speyer J.L. The Modified Gain Extended Kalman Filter and Parameter Identification in Linear Systems.- American Control Conference, 1984, V. 2, pp. 1077 1084.
- Song T.L., Speyer J.L. A Stochastic Analysis of a Modified Gain Extended Kalman Filter with Applicatios to Estimation with Bearing-Only Measurements.-IEEE Transaction on Automatic Control, 1985, v. 30, N 10.
- Speyer J.L. A Stochastic Differential Game with Controllable Statistical Parameters.- IEEE Transaction on Systems and Cybernetics, 1967, v.3, N 1, pp. 17 20.
- Speyer J.L., Deyst J., Jacobson D.H. Optimisation of Stochastic Linear Systems with Additive Measurement and Process Noise Using Exponential Performance Criteria.- IEEE Transaction on Automatic Control, 1974, v. 19, N 4, pp. 358 -366.
- Speyer J.L., Hull D.J., Bernard W.P. Performance ofthe Modified Gain Extended Kaiman Filter Along an Enhanced Information Path of a Homing Missile.- AI A A Guidance, Navigation and Control conference, 1986, pp. 897 904.
- Stallard D.V. Process-Noise-Adaptive Kaiman Filters for Tracking. Proceedings AIAA Guidance and Control conference, 1982, pp. 57 — 65.
- Stallard D.V. An Angle-Only Tracking Filter in Modified Spherical Coordinates.-AIAA Guidance and Control conference, 1987.
- Stansfield R.G. Statistical theory of DF fixing. Journal of lEE, 14, Pt III A, 15, 1947, pp. 762 770.
- Singer R.A. Estimating optimal tracking filter performance for manned maneuvering target. IEEE Transactions on Aerospace and Electronics Systems, AES 6, 1970, pp. 473 -483.
- Tarn T.J., Zaborszky J. A Practical Nondiverging Filter AIAA Journal, 1970, V. 8, N 6, pp. 1127- 1133.
- Van Haffel S., Vande Walle J. Analysis and solution of the nongeneric total least squares problem. Matrix Anal. Appl. V. 9. N 3. 1991. pp. 360 372.
- Van Haffel S., Zha.H. The restricted total least squares problem: formulation, algorithm and properties. Matrix Anal. Appl. Vol.12, No.3, 1991, pp.292−309.
- Watanabe K., Tzafestas S. New computationally efficient formula for backward pass fixed — interval smoother and its UD factorization algorothm. lEE Proceedings, Vol. 136, Pt. D, No. 2, 1989.
- Wei M., Schwarz K.P. Analysis of GPS-derived Acceleration from Airborne Tests. Proceeding of the lAG Symposium on Airborne Gravity Field Determination, lUGG XXI General Assembly. Calgary, August 1995.
- Wishner R.P., Tabaczinski J.A., Athans M. A Comparison of Three Nonlinear Filters.- Automatica, 1969, v.5, N 4, pp.487 496.