Выбор рациональных параметров рабочего оборудования мощных гидравлических экскаваторов прямого копания
![Диссертация: Выбор рациональных параметров рабочего оборудования мощных гидравлических экскаваторов прямого копания](https://westud.ru/work/3099836/cover.png)
Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на заседаниях кафедры «Горные машины и комплексы» УГГУ в 2006 — 2008 г., на заседаниях кафедры «Строительные и подъемно-транспортные машины» МГСУ в период 2000 — 2008 г., а также в ООО ОМЗ «ГОиТ» (ныне «Дивизионе — Горное оборудование Уралмаш-Инжиниринг машиностроительной корпорации „Уралмашзавод“») в 2005… Читать ещё >
Содержание
- ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ 8 ИССЛЕДОВАНИЙ
- 1. 1. Конструктивные решения рабочего оборудования прямых гидравлических лопат
- 1. 2. Экспериментальное исследование рабочего процесса мощного гидравлического экскаватора ЭГ-12А
- 1. 3. Обзор литературы по теме исследования
- 1. 4. Постановка цели и задач исследования
- ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ВЫБОРА РАЦИОНАЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ зу
- ПРЯМОЙ ГИДРАВЛИЧЕСКОЙ ЛОПАТЫ
- 2. 1. Абстрактное представление процесса проектирования рабочего оборудования
- 2. 2. Некоторые основы технологии проектирования рабочего оборудования
- 2. 3. Основные замечания и пояснения по математической модели выбора рациональных параметров прямой гидравлической лопаты
- 2. 4. Методика выбора кинематических параметров рабочего оборудования мощного гидравлического экскаватора прямого копания
- 2. 5. Построение осевого профиля рабочей зоны
- 2. 6. Локальная оптимизация рабочего оборудования
- 2. 7. Приближенная оценка площади осевого профиля рабочей зоны
- 2. 8. Связь реактивного и активного давления в гидросистеме и ее влияние на проектирование рабочего оборудования при копании
- 2. 9. Выбор параметров механизма привода рукояти
- 2. 10. Выбор параметров механизма привода ковша
- 2. 11. Выбор параметров механизма привода стрелы
- 2. 12. Проверка полученных вариантов рабочего оборудования по возможности обеспечения требуемого горизонтального хода ковша на уровне стоянки экскаватора
- 2. 13. Рабочая зона экскаватора как потенциальное силовое поле
- 2. 14. Выводы
- ГЛАВА 3. КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССА ВЫБОРА РАЦИОНАЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ МОЩНОГО ГИДРАВЛИЧЕСКОГО ЭКСКАВАТОРА ПРЯМОГО КОПАНИЯ ПРИ ПРЕДПРОЕКТНОМ АНАЛИЗЕ
- 3. 1. Исходные данные для моделирования
- 3. 2. Общие замечания и некоторые результаты
- 3. 3. Анализ результатов вычислительного эксперимента
- 3. 4. Адекватность модели
3.5. Компьютерное моделирование процесса выбора рациональных кинематических и силовых параметров исполнительных механизмов рабочего оборудования мощного гидравлического экскаватора прямого копания при предпроектном анализе.
3.5.1. Исходные данные.
3.5.2. Анализ результатов вычислительного эксперимента.
3.5.3. Максимальная реализуемая сила сопротивления грунта копанию.
3.6. Выводы.
ГЛАВА 4. СПОСОБЫ ОЦЕНКИ ЭФФЕКТИВНОСТИ ЕДИНИЧНОГО ВАРИАНТА РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ. Шг
4.1. Формирование и оценка вектора силы сопротивления грунта копанию на зубьях ковша мощного карьерного гидравлического экскаватора прямого копания. 161 v
4.2. Аксиоматизация теории проектирования рабочего оборудования мощных гидравлических экскаваторов.
4.3. Применение прогрессивных методов оценки надежности, живучести и стойкости сложных систем к мощным гидравлическим экскаваторам. Постановка задачи.
4.4. Исследование нагрузок на гусеничное ходовое оборудование гидравлического экскаватора.
4.5. Математическая модель определения нагруженности одноковшового гидравлического экскаватора обратного копания.
4.6. Оценка эффективности варианта рабочего оборудования.
4.7. Выводы.
Список литературы
- Раннев А.В. Новый ГОСТ на одноковшовые универсальные полноповоротные экскаваторы // Строительные и дорожные машины. 1996. № 10. с. 33−34.
- Побегайло А.П. Нагруженность несущих металлоконструкций ходового оборудования карьерных гидравлических экскаваторов с оборудованием прямой лопаты: Дисс. … канд. техн. наук. М., 1991. 186 с.
- Крикун А.В. Нагруженность рабочего оборудования карьерного гидравлического экскаватора прямого копания: Дисс. … канд. техн. наук. М., 1991. 250 с.
- Побегайло П.А. Мощные отечественные карьерные одноковшовые гидравлические экскаваторы // Горные машины и автоматика. 2004. № 2. с. 13−22.
- Побегайло П.А. и др. Мощные отечественные карьерные гидравлические экскаваторы сегодня // Интерстроймех — 2002: Материалы между-нар. науч. техн. конф. / МГТУ. Могилев, 2002. с. 181−183.
- Побегайло П.А. Одноковшовые экскаваторы: общие сведения // Вира — Майна, 2003. № 2. с. 9 — 1 1 .
- Побегайло П.А. Обобщение результатов научных исследований и опыта применения новых конструктивных решений ОПУ, нижней и поворотной рам карьерных экскаваторов // Горные оборудование и электромеханика. 2006, № 2. с. 25 — 29.
- Мельников Н.Н., Неволин Д. Г., Скобелев Л. С. Технология применения и параметры карьерных гидравлических экскаваторов. / Отв. ред. Мельников Н. Н. Апатиты: Кольский научный центр РАН, 1992. 220 с.
- Rath Н. Development of Hydraulic for Quarring Applications. Pt. 1 // Mine & Quarry. 1987 -16, nr V2 — P. 26 — 30.
- Комиссаров А.П. Моделирование рычажно-гидравлических механизмов и обоснование перспективных конструкций карьерных гидравлических экскаваторов: Дисс. … докт. техн. наук. Екатеринбург, 2004. 214 с.
- Винницкий К.Е. и др. Освоение гидравлических экскаваторов нового поколения в практике открытых горных работ // Горная промышленность. 1998. № 1. с. 30−36.
- Висбек 3. и др. Об эффективности применения карьерных гидравлических экскаваторов // Горная промышленность. 1998. № 5.
- Климов Л. и др. О программе кооперативного производства экскаваторов нового поколения // Горная промышленность. 1999. № 2. с. 15 — 17.
- Хаспеков П.Р. Повышение эффективности выемочно-погрузочных работ с использованием карьерных гидравлических экскаваторов нового поколения: Дисс. … канд. техн. наук. М., 2000.
- Гойхбург В.К., Смоляницкий Э. А. Погрузочное рабочее оборудование отечественных и зарубежных гидравлических экскаваторов. Обзор. ЦНИИТЭстроймаш. М., 1972. 38 с.
- Рось Я.В. Исследование динамики подъема груза силовыми гидроцилиндрами: Дисс. … канд. техн. наук. Львов, 1969.
- Королев А.В., Перлов А. С., Смоляницкий Э. А. Рабочее оборудование полноповоротных гидравлических экскаваторов. Обзор. ЦНИИТЭстроймаш. М., 1971. 75 с.
- Рустанович А.В. Развитие конструкций рабочего оборудования одноковшовых полноповоротных гидравлических экскаваторов за рубежом // Сборник строительных и дорожных машин. Экскаваторы и краны. 1971. № 2. с. 5 1 — 6 2 .
- Королев А.В. Рабочее оборудование зарубежных гидравлических экскаваторов. Обзор. ЦНИИТЭстроймаш. М., 1982. 44 с.
- Моисеев Г. Д. Определение оптимальных параметров рычажных систем строительных манипуляторов на базе одноковшовых экскаваторов с гидроприводом: Дисс. … канд. техн. наук. М., 1988. 293 с.
- Бровин В.А. Исследование и проектирование шарнирно-рычажных механизмов гидравлических экскаваторов: Дисс. … канд. техн. наук. М., 1969.
- Ванторин В.Д. Проектирование исполнительных механизмов строительных и дорожных машин с объемным гидроприводом // «Строительные и дорожные машины»: Реф. сбор. № 3. М., 1967.
- Голяков И.Н. Определение оптимальных траекторий, скоростей и кинематических параметров рабочего оборудования гидравлических экскаваторов // «Строительные и дорожные машины»: Реф. сбор. № 1. М., 1966. с. 2 5 — 3 1 .
- Жинжера А.И. Реактивные нагрузки в рабочем оборудовании экскаватора // Автомобильный транспорт. Совершенствование машин для земляных и дорожных работ: Сб. науч. тр. Выпуск № 5. / ХГФДТУ. Харьков, 2000. с. 92 — 94.
- Тарасов В.Н. Исследования процесса разгона гидромеханизмов рабочего оборудования экскаватора при реальном законе включения золотника // Ст. в сб. «Строительные и дорожные машины». № 3. / ЦНИИТЭстроймаш. М., 1972. с. 3 — 7.
- Отчет о НИР «Разработать типовые методики расчета основных механизмов одноковшовых гидравлических экскаваторов. Том 1. Рабочее оборудование». М.: ВНИИСДМ, 1974. 131 с.
- Мокин Н.В., Смоляницкий Э. А. Гидравлические экскаваторы. Ч. I. Определение параметров. Новосибирск: НИИЖТ, 1976. 85 с.
- Елизарова В.Б., Иоффе А. С. Выбор длины элементов рабочего оборудования одноковшовых гидравлических экскаваторов // Строительные и дорожные машины. 1982. № 10. с. 27 — 28.
- Григорьев А.Г., Зарецкий Л. Б. Проектирование исполнительных механизмов в САПР рабочего оборудования гидравлических экскаваторов // Совершенствование конструкций и систем управления строительных машин: Науч. тр. № 117./ ВНИИСДМ. М., 1990.
- Григорьев А.Г. Автоматизация проектирования рабочего оборудования одноковшового гидравлического экскаватора: Дисс. … канд. техн. наук. М., 1990. 191с.
- РД 2201−18−84. Методические указания по выбору оптимальных параметров стрелоподъемных механизмов с гидроприводом. М.: ВНИИСДМ, 1984. 16 с.
- Смоляницкий Э.А. Определение и оптимизация шестизвенного механизма с качающимся гидроцилиндром // Строительные и дорожные машины. 2006. № 1.
- Павлов В.П. Расчет на ЭВЦМ рабочего оборудования гидравлических экскаваторов. Красноярск: КПИ, 1981. 43 с.
- Живейнов Н.Н., Карасев Г. Н., Павлов В. П. Проектирование одноковшовых экскаваторов с применением ЭВМ и САПР. Красноярск: КГТУ, 1988. 184 с.
- Башкиров B.C. Оптимизация параметров стрелоподъемного механизма одноковшовых универсальных гидравлических экскаваторов: Дисс. … канд. техн. наук. М., 1986. 125 с.
- Дубовик А., Тимошенко В. К. К выбору параметров стрелоподъемного механизма// Строительные и дорожные машины. 1984. № 1.
- Тимошенко В.К. Расчет рациональных параметров стрелоподъемного механизма гидравлического экскаватора // Строительные и дорожные машины. 1986. № 3. с. 18 — 20.
- Тимошенко В.К. Расчет механизмов с приводом от качающихся гидроцилиндров // Строительные и дорожные машины. 1988. № 3. 24 — 26, № 4. с. 19−21.
- Тимошенко В.К. Выбор рациональных параметров механизма привода рукояти гидравлического экскаватора // Строительные и дорожные машины. 1988. № 12. с. 21−23.
- Кулик И.А., Тимошенко В. К. Исследование и выбор рациональных параметров механизма привода ковша гидравлического экскаватора // Строительные и дорожные машины. 1990. № 10. с. 22−25.
- Тимошенко В.К. Оптимизация параметров механизма привода рукояти обратной лопаты гидравлического экскаватора // Строительные и дорожные машины. 1991. № 2. с. 25 — 26.
- Кулик И.А., Хмара Л. А. Оптимизация выбора гидроцилиндров и расчет параметров рычажного механизма // Строительные и дорожные машины. 1991. № 6. с. 19−21.
- Отчет о НИР «Обзор и анализ состояния теории и расчета гидравлических экскаваторов». М.: МИСИ, 1983.
- Отчет о НИР «Анализ и определение параметров рабочего оборудования гидравлических экскаваторов и привода пневмоколесного хода с гидромотор-колесами». М.: МИСИ, 1985. 68 с.
- Отчет о НИР «Провести исследование кинематических схем и конструкций элементов рабочего оборудования гидравлических экскаваторов с целью снижения удельной материалоемкости и обоснования оптимизации рабочих параметров». М.: МИСИ, 1983.
- Шамонин А.С. Оптимизация параметров рабочего оборудования одноковшовых экскаваторов (на примере гусеничного гидравлического экскаватора с обратной лопатой): Дисс. … канд. техн. наук. М., 1992. 207 с.
- Крикун В.Я. Приближенная оценка сил сопротивления грунта копанию поворотом ковша обратной лопаты // Строительные и дорожные машины. 1992. № 8. с. 4 — 5 .
- Крикун А.В., Крикун В. Я. Расчет параметров привода рабочего оборудования гидравлических экскаваторов как единой механической системы // Строительные и дорожные машины. 1993. № 5. с. 27 — 29.
- Крикун В.Я. Проектирование гидравлических стрелоподъемных механизмов одноковшовых экскаваторов // Строительные и дорожные машины. 1997. № 3. с. 14−17.
- Крикун В.Я. Технологические резервы повышения эффективности работы гидравлических экскаваторов // Известия вузов. Строительство и архитектура. 1997. № 6. с. 110−117.
- Крикун В.Я. Привязка гидравлических цилиндров копающих механизмов к рабочему оборудованию экскаваторов // Строительные и дорожные машины. 1998. № 2. с. 14−18.
- Крикун В.Я., Манасян В. Г. Расчет основных параметров гидравлических экскаваторов с рабочим оборудованием обратная лопата. Учеб. пособие. М.: АСВ, 2001. 104 с.
- Коваленко М.В. Уравновешивание рабочего оборудования гидравлического экскаватора: Дисс. … канд. техн. наук. Омск, 2004. 179 с.
- Geu Flores F., Kecskemethy A., Pottker A. Workspace analysis and maximal force calculation of a face-shovel excavator using kinematical transformers. 12th IFToMM World Congress, Besancon, June 1 8 — 2 1, 2007. p. 6.
- Cannon H., Sing S. Models for automated earthmoving. In international symposium on experimental robotics, Sydney, Australia, March 1999.
- Edwards D. J., Griffiths I. J. Artificial intelligence approach to calculation of hydraulic excavator cycle time and output. Institution of Mining and Metallurgy, 109, Jan.-Apr. 2000.
- Nguyen Q. H. и др. Impedance control of a hydraulically actuated robotic excavator. Impedance control of a hydraulically actuated robotic excavator. Automation in Construction, 9:421−435, 2000.
- Hall A., McAree P.R. Robust bucket position tracking for a large hydraulic excavator. Mechanism and Machine Theory, Aug. 2004.
- Kecskemethy A. On closed form solutions of multiple-loop mechanisms. In J. Angeles, G. Hommel, and P. Kovacs, editors, Computational Kinematics, pages 263−274, 1993.
- Kecskemethy A. MOBILE 1.3 User’s Guide. Lehrstuhl furMechanik, Uni- versif’at Duisburg-Essen, 2002.
- Hiller M., Kecskemethy A. Object-oriented programming techniques in vehicle dynamics simulation. In Proceeding of the IMACS Symposium on Mathematical Modelling, Vienna, Feb. 2−4, Volume 4, pages 673−678, 1994.
- Hiller M., Kecskemethy A., Krupp T. Symbolic processing of multiloop mechanism dynamics using closed-form kinematics solutions. l (l):23−45, 1997.
- Koivo A J. Kinematics of excavator (backhoes) for transferring surface material. Journal of Aerospace Engineering, 7(1):7−31, 1994.
- Koivo A J. и др. Modeling and Control of Excavator Dynamics during Digging Operation. Journal of Aerospace Engineering, pages 10−18, January 1996.
- Reece A.R. The Fundamental Equation of Earthmoving Mechanics. In Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, 1964.
- Hendrickson C, Oppenheim I., Romero-Lois H. A Strategic Planner for Robot Excavation. In Proc Sixth International Symposium on Automation and Robotics in Construction ISARC, pages pp. 553−560, June 1989.
- Rye D.C. и др. Autonomous Excavator Development at the CMTE. CMTE Technical News, 1997.
- Salcudean S.E. и др. Bilateral Matched-Impedance Teleoperation with Application to Excavator Control. In Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Leuven, Belgium, May 1998.
- Sing S. Synthesis of Tactical Plans For Robotic Excavation. PhD thesis, Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA, USA, January 1995.
- Bares J., Rowe P., Sing S., Stentz A. A Robotic Excavator for Autonomous Truck Loading. Autonomous Robots, 7(2): 175−186, September 1999.
- Salcudean S.E. и др. Impedance Control of a Teleoperated Excavator. In IEEE Transactions on Control Systems Technology, volume 10, pages 355— 367, May 2002.
- Skibniewski M.J., Vaha P.K. Dynamic Model of Excavator. Journal of Aerospace Engineering, 6(2): 148−158, April 1993.
- Mckeyes E. Soil Cutting and Tillage. Elsevier, 1985.
- Boulanger P., Lapointe J. Creation of a live virtual reality model of mining environments from sensor fusion. National research council of Canada, Ottawa, Canada, 2001.
- ГОСТ P ИСО 9004−2001. Системы менеджмента качества. Рекомендации по улучшению деятельности. М.: Госстандарт России, 2001. 46 с.
- Фролов К.В. Методы совершенствования машин и современные проблемы машиноведенья. М.: Машиностроение, 1984. 224 с.
- Машины для земляных работ: Учебник для вузов. / Волков Д. П. и др.- Под ред. Волкова Д. П. М.: Машиностроение, 1992. 448 с.
- Щербаков И.С. Система автоматизации и моделирования одноковшового экскаватора с гидроприводом: Дисс. … канд. техн. наук. Омск, 2006.
- Моисеев Н.Н. Математические задачи системного анализа. М.: Наука, 1981.488 с.
- Cannon Н. Extended Earthmoving with an Autonomous Excavator, Masters Thesis, Robotics Institute, Carnegie Mellon University, May 1999.
- Park B. Development of a virtual reality excavator simulator: a mathematical model of excavator digging and a calculation methodology. Diss. Virginia Polytechnic Institute and State University, Blackburg, Virginia, USA, 2002.
- Павлов В.П. Моделирование конструкций, приводов и рабочих процессов землеройных машин. Красноярск: ИГЩ КГТУ, 2006. 212 с.
- Павлов В.П. Основы системотехники многоцелевых землеройных машин. Новосибирск: Издательство СО РАН- Красноярск: ИГЩ КГТУ, 2006. 332 с.
- Павлов В.П. Автоматизированное проектирование. Схемотехнический анализ приводов и конструкций строительных и дорожных машин. Красноярск: Издательство КГТУ, 1993. 67 с.
- Кудрявцев Е.М. Основы автоматизации проектирования машин. М.: Машиностроение, 1993. 336 с.
- Маклаков СВ. Моделирование бизнес-процессов с AllFusion Process Modeler. М.: Диалог-МИФИ, 2004. 240 с.
- Дубейковский В.И. Практика функционального моделирования с AllFusion Process Modeler. М.: Диалог-МИФИ, 2004. 464 с.
- Голованов М.Е., Макеев Н. А., Побегайло П. А. Разработка методики расчета машинного времени на операцию токарной обработки ко-лечного производства и создание программного модуля на ее основе. М.: ОАО «Московский подшипник», 2005. 78 с.
- Ларичев О.И. Теория и методы принятия решений, а также Хроника событий в Волшебных странах. М.: Логос, 2003. 392 с.
- Ногин В.Д. Принятие решений в многокритериальной среде: количественный подход. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2005. 176 с.
- Соболь И.М., Статников Р. Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями. М.: Дрофа, 2006. 175 с.
- Захаров И.Г. Обоснование выбора. Теория практики. СПб.: Судостроение, 2006. 528 с.
- Волков Д.П. Строительные машины и оборудование в двадцать первом веке // Механизация строительства. 1998. № 3. с. 2 — 5.
- Побегайло П.А. Некоторые замечания о методологии проектирования сложных технических систем // «Машиностроение и техносфера XXI века»: XIV международная научно-техническая конференция. Том 3. /ДонНТУ. Севастополь. 2007. с. 183 — 186.
- ГОСТ 22 894–77 Экскаваторы одноковшовые универсальные гидравлические. М.: Издательство стандартов, 1978. 28 с. ИЗ. Акинфиев А. А. Современные конструкции зарубежных пневмо-колесных экскаваторов. Обзор. ЦНИИТЭстроймаш. М., 1990. 57 с.
- Фролов К.В. Избранные труды: в 2 томах. Том 2: Машиноведение и машиностроение. М.: Наука, 2007, 523 с.
- Владимир Васильевич Ржевский в нашей памяти: Воспоминания. Сост. В. И. Ганицкий, М.: МГГУ, 2005, 271 с.
- Моисеев Н.Н. Математик задает вопросы… (Приглашение к диалогу). М.: Знание, 1975.
- Балакшин О.Б. Синтез систем. М.: ИМАШ РАН, 1995. 404 с.
- Единые правила безопасности при разработке месторождений полезных ископаемых открытым способом. Санкт-Петербург: Деан, 2003. 176 с.
- Домбровский Н.Г., Панкратов А. Землеройные машины. 4.1. М.: Госстройиздат, 1961. 651 с.
- Побегайло П.А. Математическая модель определения нагружен- ности одноковшового гидравлического экскаватора обратного копания // Интерстроймех — 2002: Материалы межд. науч. конф. / МГТУ. Могилев, 2002. с. 179−181.
- Вавилов В.В., Устинов А. В. Две знаменитые формулы // Квант. 2008. № 2. с. 11 — 15, 22, 58 — 59.
- Арнольд В.И. На сколько частей делят плоскость п прямых? // Математическое просвещение. Третья серия. Выпуск 12. М.: МЦНМО, 2008. с. 95−104.
- Вавилов В.В., Устинов А. В. Многоугольники на решетках. М.: МЦНМО, 2006. 72 с.
- Михайлов А.П., Самарский А. А. Математическое моделирование: Идеи. Методы. Примеры. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2005. 320 с.
- Мышкис А.Д. Элементы теории математических моделей. М.: Едиториал УРСС, 2004. 192 с.
- Блехман И.И., Мышкис А. Д., Пановко Я. Г. Прикладная математика: предмет, логика, особенности подходов. С примерами из механики. Учебное пособие. М.: КомКнига, 2005. 376 с.
- Лагунова Ю.А., Суслов Н. М. Проектирование гидроцилиндров. Учеб. пособие. Екатеринбург: УГГУ, 2001. 81с.
- Ганичев В.Я., Литвак А. Е. Определение параметров гидроцилиндров одноковшовых экскаваторов // Строительные и дорожные машины. 1977. № 7. с. 2 5 — 2 6 .
- Мокин Н.В., Смоляницкий Э. А. Гидравлические экскаваторы. Ч. II. Расчет и конструирование механизмов. Новосибирск: НИИЖТ, 1976. 72 с.
- Вирт Н. Алгоритмы и структуры данных. Санкт-Петербург: Невский Диалект, 2005. 352 с.
- Кормен Т. и др. Алгоритмы: построение и анализ. М.: Издательский дом «Вильяме», 2005. 1296 с.
- Седжвик Р. Фундаментальные алгоритмы на C++. Анализ. Структуры данных. Сортировка. Поиск. Санкт-Петербург: ООО «ДиаСоф-тЮП», 2002. 688 с.
- Кнут Д.Э. Искусство программирования. Т. З. Сортировка и поиск. М.: Издательский дом «Вильяме», 2004. 832 с.
- Лейтон Р.Б., Сэндс М., Фейнман Р. Ф. Фейнмановские лекции по физике. Вып. 1: Современная наука о природе. Законы механики- Вып. 2: Пространство. Время. Движение. М.: Едиториал УРСС, 2004, 440 с.
- Зенкевич Л., Ющенко А. С. Основы управления манипуляцион- ными роботами. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. 480 с.
- Корендясев А.И., Саламандра Б. Л., Тывес СМ. Теоретические основы робототехники. T.l. М.: Наука, 2006. 383 с.
- Побегайло П.А. Исследование нагрузок на гусеничное ходовое оборудование экскаватора третьей размерной группы // Интерстроймех — 2001: Материалы межд. науч. конф. /СПбГТУ. Санкт-Петербург. 2001. с. 209−210.
- Побегайло П.А. Исследование нагрузок на гусеничное ходовое оборудование экскаватора третьей размерной группы: Дипломная работа. М.: МГСУ, 2000. 77 с.
- Побегайло П.А. Автоматизация проектирования рабочего оборудования мощных гидравлических экскаваторов прямого копания. Дипломная работа. М.: МГУ им. М.В. Ломоносова- 2006. 200 с.
- Гальперин М.И., Домбровский Н. Г. Строительные машины. В 2 частях. Часть 2. М.: Высшая школа, 1985.
- РД 22−158−86. Экскаваторы одноковшовые гидравлические. Рабочее оборудование. Расчет металлоконструкций на статическую прочность. М.: ВНИИСДМ, 1987.
- Прокофьев В.Н. и др. Машиностроительный гидропривод. М.: Машиностроение, 1978.
- Гельфанд И.М., Львовский СМ., Тоом А. Л. Тригонометрия. М.: МЦНМО, 2003.
- Демидович Б.Н., Мирон Н. А. Основы вычислительной математики. М.: Наука, 1970.
- Успенский В.А. Что такое аксиоматический метод? Ижевск: Научно-издательский центр «Регулярная и хаотическая динамика», 2001, 96 стр.
- Солод С В. Надежность горных выемочных машин. М.: ООО «Недра-Бизнесцентр», 2003.
- Кочкаров А.А., Малинецкий Г. Г. Обеспечение стойкости сложных систем. Структурные аспекты. Препринт ИПМ № 53. М.: ИПМ, 2005.
- Кочкаров А.А., Салпагаров М. Б. Моделирование разрушения' сложных систем. Структурные аспекты. Препринт ИПМ № 33. М.: ИПМ, 2007.
- Ахромеева Т. С, Курдюмов СП., Малинецкий Г. Г., Самарский А. А. Нестационарные структуры и диффузионный хаос. М.: Наука, 1992.
- Малинецкий Г. Г. Базовые модели и ключевые идеи синергетики. Препринт ИПМ № 70. М.: ИПМ, 1994.
- Багин Б.П., Оленич В. И. Основы статистической динамики одноковшовых экскаваторов (обзор). М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1974.
- Гаевская К.С. Статистические исследования нагрузок рабочего1 оборудования и механизмов карьерных экскаваторов. В сб. «Вопросы механизации открытых горных и земляных работ». М.: Госгортехиздат, 1961, с. 190−197.
- Ильин А.Е., Никишкин СИ. Автоматизированный поиск наиболее напряженных положений рабочего оборудования // Строительные и дорожные машины. 1999. № 2.
- Круль К. Расчет нагрузок и напряженного состояния конструкции экскаватора «Браваль» // Строительные и дорожные машины. 2001. № 12. с. 3 7 — 4 0 .
- Круль К. Метод определения составляющих сопротивления грунта копанию и нагрузок в шарнирах рабочего оборудования гидравлического экскаватора // Строительные и дорожные машины. 1992. № 11−12.