Помощь в учёбе, очень быстро...
Работаем вместе до победы

Синтез линейных систем управления методом локализации при действии случайных сигналов

Диссертация: Синтез линейных систем управления методом локализации при действии случайных сигналов
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Представленная диссертационная работа отражает результат исследований автора в области синтеза систем автоматического управления на основе принципа локализации. Рассмотрены влияние на динамику систем случайных полезных задающих сигналов на примере телеграфного сигнала и случайных помех измерения типа «белый шум». В классическом методе синтеза на основе принципа локализации при рассмотрении… Читать ещё >

Содержание

  • ГЛАВА 1. ЗАДАЧА СИНТЕЗА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ НА ОСНОВЕ МЕТОДА ЛОКАЛИЗАЦИИ ПРИ ДЕЙСТВИИ СЛУЧАЙНЫХ ПОМЕХ И СЛУЧАЙНЫХ УПРАВЛЯЮЩИХ ВОЗДЕЙСТВИЙ
    • 1. 1. Введение
    • 1. 2. Случайные сигналы в системах автоматического управления
      • 1. 2. 1. Задачи исследования систем автоматического управления при случайных сигналах
      • 1. 2. 2. Показатели качества работы систем автоматического управления
    • 1. 3. Анализ влияния помех измерения в методах большого коэффициента и старшей производной в линейных системах
    • 1. 4. Анализ влияния помех измерения в системах, синтезированных методом локализации
      • 1. 4. 1. Оценка влияния помех (одноканальный случай)
      • 1. 4. 2. Система с реальным фильтром
      • 1. 4. 3. Системы с дифференцирующим фильтром
    • 1. 5. Исследования помехозащищенности различных САУ, синтезированных методом локализации
      • 1. 5. 1. Оценка влияния помех измерения в экстремальных системах
      • 1. 5. 2. Исследование помехозащищенности системы слежения
      • 1. 5. 3. Анализ помехозащищенности адаптивных систем, синтезированных методом локализации
      • 1. 5. 4. Анализ влияния помех измерения выходной переменной при синтезе систем методом динамического сжатия
    • 1. 6. Задачи исследования
  • ГЛАВА 2. ИССЛЕДОВАНИЕ СВОЙСТВ ЛИНЕЙНОЙ ОДНОКАНАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ, СИНТЕЗИРОВАННОЙ МЕТОДОМ ЛОКАЛИЗАЦИИ, ПРИ ДЕЙСТВИИ СЛУЧАЙНОЙ ПОМЕХИ В КАНАЛЕ ИЗМЕРЕНИЯ
    • 2. 1. Введение
    • 2. 2. Задача синтеза линейной системы методом локализации
      • 2. 2. 1. Принцип локализации
      • 2. 2. 2. Выбор алгоритма управления
      • 2. 2. 3. Анализ условий работоспособности линейной системы при действии белого шума в канале обратной связи
      • 2. 2. 4. Модификация алгоритма управления
      • 2. 2. 5. Выбор параметров регулятора из условий обеспечения минимума суммарной ошибки
      • 2. 2. 6. Пример расчета параметров регулятора
      • 2. 2. 7. Пример использования фильтра порядка выше, чем п+
    • 2. 3. Особенности задачи синтеза для объекта с передаточной функцией с полиномом в числителе
      • 2. 3. 1. Система без помехи измерения
      • 2. 3. 2. Аддитивная помеха типа «белый шум» в канале обратной связи
    • 2. 4. Методика определения оптимальных значений малого параметра
    • 2. 5. Выбор параметров дифференцирующего фильтра
      • 2. 5. 1. Постановка задачи выбора параметров
      • 2. 5. 2. Выбор параметров дифференцирующего фильтра 2-го порядка
      • 2. 5. 3. Выбор параметров дифференцирующего фильтра 3-го порядка
    • 2. 6. Выводы
  • ГЛАВА 3. СИНТЕЗ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ НА ОСНОВЕ ПРИНЦИПА ЛОКАЛИЗАЦИИ ПРИ ДЕЙСТВИИ СЛУЧАЙНОГО ЗАДАЮЩЕГО СИГНАЛА
    • 3. 1. Введение
    • 3. 2. Телеграфный сигнал как пример случайного полезного воздействия
      • 3. 2. 1. Определение телеграфного сигнала
      • 3. 2. 2. Формирующий фильтр
      • 3. 2. 3. Формирование задающего телеграфного сигнала из белого шума
    • 3. 3. Синтез линейных систем при задающем телеграфном сигнале
      • 3. 3. 1. Задачи синтеза
      • 3. 3. 2. Оценка качества работы системы
      • 3. 3. 3. Пример
      • 3. 3. 4. Анализ влияния параметров телеграфного сигнала на ошибку системы
      • 3. 3. 5. Поведение системы в асимптотике
    • 3. 4. Синтез системы методом локализации при задающем телеграфном сигнале
      • 3. 4. 1. Постановка задачи
      • 3. 4. 2. Синтез системы управления с порядком дифференцирующего фильтра, равным порядку объекта п
      • 3. 4. 3. Синтез системы управления с дифференцирующим фильтром порядка га+
      • 3. 4. 4. Синтез линейных систем при действии случайного полезного сигнала и случайной помехи
      • 3. 4. 5. Определение значения малых параметров из условий минимума полной средней квадратической ошибки
      • 3. 4. 6. Анализ влияния параметров телеграфного сигнала на ошибку системы
      • 3. 4. 7. Анализ систем с дифференцирующим фильтром более высокого порядка
      • 3. 4. 8. Пример расчета параметров фильтра для объекта 1-го порядка
      • 3. 4. 9. Пример расчета параметров фильтра для объекта 2-го порядка
    • 3. 5. Особенности задачи синтеза для систем с полиномом в числителе передаточной функции объекта при задающем телеграфном сигнале
      • 3. 5. 1. Постановка задачи
      • 3. 5. 2. Система без помехи измерения
      • 3. 5. 3. Синтез линейных систем при действии случайного полезного сигнала и случайной помехи
      • 3. 5. 4. Определение значения малых параметров из условий минимума полной средней квадратической ошибки
    • 3. 6. Методика определения оптимальных значений малого параметра
    • 3. 7. Выводы
  • ГЛАВА 4. СИНТЕЗ МНОГОКАНАЛЬНЫХ НЕПРЕРЫВНЫХ СИСТЕМ ПРИ ДЕЙСТВИИ ПОМЕХИ
    • 4. 1. Введение
    • 4. 2. Исследование свойств линейной системы в условиях случайной помехи в канале измерения
      • 4. 2. 1. Задача синтеза многоканальных регуляторов
      • 4. 2. 2. Пример управления двумерным объектом
      • 4. 2. 3. Система с аддитивной помехой в канале измерения выходного сигнала
      • 4. 2. 4. Роль дополнительно вводимой полиномиальной матрицы D (s).Ill
      • 4. 2. 5. Влияние помехи измерения выходного сигнала на управление
      • 4. 2. 6. Анализ дисперсии выходного сигнала на примере двухканальной системы 1-го порядка
      • 4. 2. 7. Численный расчет дисперсии выходного сигнала двухканальной системы 1-го порядка
      • 4. 2. 8. Определение ошибки воспроизведения входного сигнала
      • 4. 2. 9. Оптимизация системы при детерминированном входном сигнале
    • 4. 3. Синтез многоканальных систем методом локализации при действии случайного полезного воздействия
      • 4. 3. 1. Определение случайного задающего воздействия
      • 4. 3. 2. Ошибка воспроизведения случайного полезного сигнала
      • 4. 3. 3. Методика определения оптимальных значений малых параметров многоканальной линейной системы
    • 4. 4. Определение дисперсии выходного сигнала линейных систем при случайной помехе измерения для произвольных моментов времени
      • 4. 4. 1. Постановка задачи
      • 4. 4. 2. Каноническое представление случайных функций
      • 4. 4. 3. Дисперсия системы в установившемся режиме и в произвольный момент времени
      • 4. 4. 4. Дисперсия выхода линейного звена
      • 4. 4. 5. Дисперсия линейной системы, синтезированной методом локализации, при действии помехи типа «белый шум»
      • 4. 4. 6. Пример расчета дисперсии стационарной линейной системы при действии случайной помехи в установившемся режиме и в произвольный момент времени
    • 4. 5. Выводы
  • ГЛАВА 5. СИНТЕЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ РЕАЛИЗАЦИИ ОПТИМАЛЬНЫХ РЕЖИМОВ СВЕРЛЕНИЯ ПО КРИТЕРИЮ «МИНИМУМА ЗАТРАТ»
    • 5. 1. Введение
    • 5. 2. Постановка задачи
    • 5. 3. Синтез системы и определение оптимальных параметров
    • 5. 4. Выводы

Синтез линейных систем управления методом локализации при действии случайных сигналов (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Современное состояние и анализ темы. Одним из основных путей повышения качества продукции и, соответственно, эффективности производства является увеличение надежности и уменьшение затрат на производство и эксплуатацию промышленных изделий, что при современном уровне развития техники и технологии невозможно без применения автоматических систем. Такие системы должны обеспечивать традиционные показатели качества — быстродействие, перерегулирование, глубину подавления возмущений, а также помехозащищенность. Это важная задача теории автоматического управления. Появление новых и развитие уже существующих методов анализа и синтеза систем управления не снимает актуальности этой проблемы ввиду ее многообразия и все возрастающих областей применения систем автоматического управления (САУ). Этот факт подтверждается наличием многочисленных публикаций как в российской научной печати (Ю. Н. Андреев, В. А. Бесекерский, A.C. Востриков, A.A. Воронов, Г. Ф. Коновалов, Е. П. Попов, B.C. Пугачев, Е.М. Смагина) так и за рубежом (Chen С.Т., Desoer С.А., Kwakernaak Н., Rosenbrock H.H., Vidyasagar M., Wolovich W.A.), причем количество публикаций не уменьшается. Наиболее важной и наименее изученной в настоящее время является задача управления нелинейными нестационарными объектами в условиях действия на них параметрических и сигнальных возмущений и налагающихся в канале измерения выходного сигнала шумов измерения. Эту и близкие к ней задачи решают посредством создания систем, построенных методом локализации. Эта теория, предложенная A.C. Востриковым, интенсивно развивается последние три десятилетия и, можно сказать, что она наиболее подготовлена для разработки инженерных методик. Однако надо отметить, что в работах, посвященных применению принципа локализации при синтезе систем автоматического управления определенного вида — например, адаптивных, оптимальных и т. п. — не уделялось достаточного внимания исследованию влияния на системы случайных сигналов, и, в частности, анализу влияния помех. В зарубежных источниках также практически не встречаются исследования по действию случайных сигналов на многотемповые системы.

Целью диссертационного исследования является разработка методики синтеза линейных систем управления, спроектированных на основе принципа локализации и функционирующих при действии на систему случайных задающих сигналов и случайной помехи в канале измерения выходного сигнала. Для достижения этой цели в диссертации решаются следующие задачи:

— разработка алгоритма управления, позволяющего сохранить работоспособность системы при действии случайных помех, причем под работоспособностью понимаем ограниченность дисперсии выходного сигнала;

— разработка методики определения суммарной средней квадратической ошибки (СКО) системы;

— разработка алгоритма определения значений малых параметров системы из условий минимума СКО;

— разработка алгоритмов определения суммарной СКО и малых параметров системы для многоканальных САУ.

Методы исследования. Поставленные задачи решаются с помощью методов теории автоматического управления, теории дифференциальных уравнений, высшей алгебры, операционного исчисления, аппарата корреляционных функций и спектральных плотностей, метода разделения движений, цифрового моделирования. При анализе алгоритмов синтеза моделей систем и режимов их работы использовался пакет программ Ма1:1аЬ 5.2. Достоверность результатов подтверждена экспериментальными данными.

Научная новизна. В работе предложена и исследована новая методика синтеза алгоритма управления для линейных систем в условиях случайных полезных сигналов и случайных помех. Предложена методика выбора параметров дифференцирующего фильтра, используемого для оценки выходного сигнала и его производных, исходя из требований к качеству процессов в системе.

На защиту выносятся следующие основные положения:

— методика синтеза линейных систем управления, спроектированных на основе метода локализации и функционирующих при действии на систему случайных задающих сигналов и случайной помехи в канале измерения выходного сигнала;

— модифицированный алгоритм управления для линейных стационарных систем, основанный на принципе локализации и позволяющий сохранить работоспособность системы при действии случайных сигналов и случайных помех в канале обратной связи;

— алгоритм определения оптимальных значений малых параметров системы по критерию минимума взвешенной суммарной СКО;

— расчетные соотношения для определения области возможных значений параметров дифференцирующего фильтра, используемого для оценки выходного сигнала и его производных, обеспечивающих заданное качество процессов в контуре быстрых движений и в самом дифференцирующем фильтре;

— методика определения дисперсии выходного сигнала линейных стационарных САУ, синтезированных методом локализации, обусловленной помехой типа «белый шум» в канале измерения в установившемся режиме для момента времени, достаточно удаленного от начального момента, и для любого произвольного момента времени.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка использованной литературы из 116 наименований и трех приложений. Общий объем диссертации 180 страниц машинописного текста, в том числе 158 страниц основного текста, 45 рисунков, 3 таблицы. В приложениях приводятся акт внедрения, подтверждающий использование результатов работы, акт, подтверждающий использование результатов работы в учебном процессе, а также результаты моделирования.

Основные результаты диссертационного исследования заключаются в следующем:

1. Проведен анализ влияния помех измерения на работоспособность систем управления, синтезируемых методом локализации. На основе использования асимптотических характеристик полиномов системы показана необходимость модификации (изменения характера вхождения малых параметров в дифференцирующий фильтр и повышение порядка дифференцирующего фильтра выше порядка объекта) с целью уменьшения дисперсии выходного сигнала, обеспеченной влиянием помехи измерения.

2. Получен модифицированный алгоритм управления для линейных медленно нестационарных систем, основанный на принципе локализации и позволяющий учитывать случайные помехи и сохранить работоспособность системы при действии случайных и детерминированных сигналов и случайных помех в канале обратной связи.

3. Предложена методика определения малых параметров регулятора с помощью использования критерия минимума взвешенной средней квадратиче-ской ошибки при воздействии на линейную стационарную систему, синтезированную методом локализации, детерминированных либо случайных полезных сигналов и случайных помех. Эта методика распространена на многоканальные линейные системы, синтезированные методом локализации.

4. Проведен анализ взаимнооднозначного соответствия между областью значений коэффициентов полинома и областью его корней. Предложены расчетные соотношения для аналитического и графического определения параметров дифференцирующего фильтра, используемого для оценки выходного сигнала и его производных, обеспечивающих требуемое качество процессов в дифференцирующем фильтре и качество быстрых движений при интервальном характере параметра объекта и изменении малого параметра системы.

5. Предложена методика расчета дисперсии выходного сигнала линейной стационарной системы, синтезированной методом локализации, обусловленной помехой типа белый шум в канале измерения для любого произвольного момента времени.

6. Проанализирован случай синтеза при выборе фильтра порядка п+2 и сделан вывод о нецелесообразности увеличения порядка дифференцирующего фильтра более чем на единицу от порядка объекта.

7. Предложенная методика реализована при разработке двухканальной системы сверления, в которой реализуется режим сверления по принципу «минимума затрат» .

Результаты диссертационного исследования использованы для синтеза промышленных систем, что подтверждено актом о внедрении. Научные результаты, полученные в диссертации, используются при проведении лабораторных работ в НГТУ по курсу «Теория автоматического управления» .

Таким образом, цель исследования достигнута, и решены все сформулированные ранее задачи.

В процессе выполнения исследований основные результаты неоднократно обсуждались на семинаре «Синтез систем управления» при кафедре Автоматики НГТУ, участникам которого автор выражает свою благодарность за многочисленные советы и замечания по существу проделанной работы.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

Представленная диссертационная работа отражает результат исследований автора в области синтеза систем автоматического управления на основе принципа локализации. Рассмотрены влияние на динамику систем случайных полезных задающих сигналов на примере телеграфного сигнала и случайных помех измерения типа «белый шум». В классическом методе синтеза на основе принципа локализации при рассмотрении случайных воздействий ограничиваются определением вклада помехи измерения в управление для определения, насколько увеличивается необходимый ресурс управления. Для обеспечения помехозащищенности системы рекомендуется выбирать фильтр порядка на единицу выше порядка объекта. В данной работе с использованием аппарата спектральных функций проведен анализ влияния помех измерения на работоспособность систем управления, синтезируемых по принципу локализации. На основе использования асимптотических характеристик полиномов системы показана необходимость модификацииизменения характера вхождения малых параметров в дифференцирующий фильтр с целью уменьшения дисперсии выходного сигнала, обусловленной влиянием помехи измерения. В работе даны рекомендации по выбору параметров дифференцирующего фильтрапредложена методика выбора регулятора системы.

Исследования проводились на кафедре Автоматики НГТУ в течение 1993;1999 гг. и были направлены на разработку инженерных методик синтеза систем управления, использующих основные идеи принципа локализации. Автором предложена методика определения параметров регулятора с использованием критерия минимума средней квадратической ошибки системы.

Показать весь текст

Список литературы

  1. Ю. Н. Управление конечномерными линейными объектами. -М.: Наука, 1976.-424 с.
  2. А.П. Управление конечным состоянием движущихся объектов, -М.: Сов. радио, 1977.
  3. В.А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1974. — 768 с.
  4. JI.M. Метод структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления. М.: Энергия, 1971. — 161 с.
  5. A.C. Метод синтеза систем электропривода с заданными переходными процессами: Автореф. дис.. канд. техн. наук. Свердловск, 1968.
  6. A.C., Гаврилов Е. Б. Об одном способе построения устройств многократного дифференцирования. Материалы Всесоюзного симпозиума «Проблема идентификации нестационарных объектов в измерительной технике». М., 1975.
  7. A.C., Воевода A.A. Управление многомерными линейными нестационарными динамическими объектами по методу локализации. Автоматика и телемеханика, 1998, № 6.
  8. A.C. Управление динамическими объектами: Учеб. пособие. Новосиб. электротехн. ин-т. Новосибирск, 1979. — 112 с.
  9. А. Теория автоматического управления. Принцип локализации: Учеб. пособие. Новосиб. электротехн. ин-т. Новосибирск, 1988. — 112 с.
  10. A.C. Синтез нелинейных систем методом локализации. -Изд-во НГТУ. Новосибирск, 1990.
  11. A.C., Воевода A.A., Жмудь В. А. Управление линейными нестационарными динамическими объектами по методу локализации. Институт автоматики и электрометрии. Препринт № 407. Новосибирск, 1988.
  12. A.C., Воевода A.A., Жмудь В. А. Управление линейными динамическими объектами по методу разделения движений. Институт автоматики и электрометрии. Препринт № 467. Новосибирск, 1991.
  13. А. С., Юркевич В. Д. Синтез многоканальных систем с вектором скорости в законе управления / Автоматика и телемеханика, № 2,1993.
  14. Vostrikov A.S., Voevoda A.A., Zhmud' V.A. Control of linear dynamic objects with variable parameters by the method of localization. / Preprint № 462. -Novosibirsk, 1990.
  15. A.C., Воевода A.A., Веретельникова E.J1., Французова Г. А., Шпилевая О. Я., Юркевич В. Д. Принцип локализации в задачах синтеза систем управления в условиях неопределенности. //Науч.-техн. конф. «Надежность механических систем» / Самара, 1995.
  16. А. А. Синтез многоканальных регуляторов методом разделения движений. Автореф. дис.. д-ра техн. наук. Новосибирск, 1994.
  17. А. А. Матричные передаточные функции (алгоритмы и преобразования): Учеб. пособие / Под ред. A.C. Вострикова. Новосиб. гос. техн. унт. Новосибирск, 1995.
  18. А. А. Матричные передаточные функции (основные понятия): Учеб. пособие / Под ред. A.C. Вострикова. Новосиб. гос. техн. ун-т. Новосибирск, 1994.
  19. А. А. Матричные передаточные функции (синтез): Учеб. пособие / Под ред. A.C. Вострикова. Новосиб. гос. техн. ун-т. Новосибирск, 1994.
  20. А. А. Проектирование многомерных линейных систем управления методом разделения движений // Электронная техника. Серия 7. -М.: ЦНИИ «Электроника». — 1993. — Вып. 1 (176). — с. 18−21.
  21. Е.Л., Воевода A.A. Влияние белого шума в канале измерения в системах с разделением движений // Сб. науч. трудов НГТУ, вып.1. Новосибирск, 1995. — с. 52 — 58.
  22. Е.Л., Воевода A.A. Исследование свойств системы автоматического управления при действии телеграфного сигнала //Сб. науч. трудов НГТУ, вып.2 Новосибирск, 1995. -с.41−44.
  23. A.A., Веретельникова Е. Л., Соловьев А. Л. Анализ линейных САУ, построенных по принципу локализации при действии случайных сигналов. /ЯП междунар. науч.-техн. конф. «Микропроцессорные системы автоматики / Новосибирск: НГТУ, 1996.
  24. Е.Л. О выборе параметров дифференцирующих фильтров. //Труды 3-й межд. науч.-техн. конф. «Актуальные проблемы электронного приборостроения АПЭП-96- Новосибирск, 1996. Т. 10. Секция «Управление в динамических системах». — с. 10−14.
  25. A.A., Веретельникова E.JI. Синтез линейных САУ по принципу локализации при действии задающего телеграфного сигнала // Информатика и процессы управления: Межвуз. сб. науч. статей. КГТУ, Красноярск, 1997.-с. 68−73.
  26. E.JI. О выборе параметров дифференцирующих фильтров //Материалы межд. науч.-техн. конф. «Информатика и проблемы телекоммуникаций». Новосибирск, 1997.-с. 102
  27. E.JI. Определение дисперсии выходного сигнала линейных САУ при случайной помехе измерения для произвольных моментов времени// Сб. науч. трудовНГТУ, вып.8-Новосибирск, 1997. с. 67- 72.
  28. A.A., Веретельникова E.JI. Модификация алгоритма синтеза линейной стационарной одноканальной системы по принципу локализации в условиях помехи измерения // Научный вестник НГТУ, № 2(6). Новосибирск, 1999. — с.181−182.
  29. А. А. Основы теории автоматического управления: автоматическое регулирование непрерывных систем. М.: Энергия, 1980. 312 с.
  30. А. А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. М.: Наука, 1979.-336 с.
  31. Volovich W. A. Linear multivariable systems. New-York, Berlin, 1974.
  32. E. Б. Исследование электромеханических систем стабилизации процесса шлифования с дифференцирующими фильтрами в обратной связи: Автореф. дис.. канд. техн. наук. Новосибирск, 1979.
  33. A.C., Мухаметзянов И. А., Мухарлямов Р. Г., Фурасов В. Д. Построение систем программного движения. М.: Наука, 1971.
  34. M. М. Устойчивость информационно-кибернетических средств к изменению параметров помех. //АиТ, № 6, 1993. с. 120.
  35. А.Г., Коробов Ю. Ф. Теория передачи сигналов. Уч. для вузов. М.: Связь, 1980.
  36. В. А. и др. Математические основы теории автоматического регулирования. Под ред. Б. К. Чемоданова. М.: Высшая школа, 1971.
  37. К.П. Основы теории случайных процессов. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 1999.
  38. X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. М.: Мир, 1977.-650 с.
  39. С. Разработка методов расчета и исследование электромагнитных следящих систем. Автореф. дис.. канд. техн. наук. Новосибирск, 1988.
  40. Г. Ф. Радиоавтоматика. М.: Высшая школа, 1990.
  41. В. С. Исследование квазинепрерывных систем позиционного электромагнитного привода: Автореф. дис.. канд. техн. наук. Новосибирск, 1977.
  42. В. И., Данилов Ф. М. И др. Основы ТАР. М.: Машиностроение, 1984.
  43. П. В. Теория автоматического управления. М.: Высшая школа, 1973.
  44. . Р. Теоретические основы статистической радиотехники. М.: Сов. радио, 1969.
  45. А.И. Модальный синтез линейных регуляторов пониженного порядка. Автореф. дис.. канд. техн. наук. Новосибирск, 1999.
  46. Дж. Статистически оптимальные линейные оценки и управление. М.: Энергия, 1980.
  47. М. В., Михайлов Ю. Н. Фридман В. Г. Основы автоматического управления. М.: Недра, 1979.
  48. М. С. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Наука, 1967. — 384 с.
  49. В. Т. Многосвязные САР. М.: Энергия, 1979. -287 с.
  50. . В. С. Разработка алгоритмов и систем стабилизации процесса шлифования на основе принципа локализации: Автореф. дис.. канд. техн. наук. Фрунзе, 1984.
  51. Наджар Мохамад. Влияние малых параметров объекта и дифференцирующих фильтров. // Автоматическое управление динамическими объектами с переменными характеристиками на основе принципа локализации. Новосибирск, 1993.
  52. Наджар Мохамад. Операторная методика синтеза квазистационарных линейных системна основе принципа локализации: Автореф. дис.. канд. техн. наук. Новосибирск, 1994.
  53. К. Ю. Введение в стохастическую теорию управления. М: Мир, 1973.
  54. Ю. Н. Алгебраические методы в теории нелинейных систем управления. Томск, 1980. — 137 с.
  55. А. А. Курс теории автоматического управления. М.: Наука, 1983.
  56. Е. П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1989.
  57. В. С. Статистические методы в технической кибернетике. М.: Сов. Радио, 1971.
  58. В. С. Стохастические системы. М.: Наука, 1983.
  59. B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления. М.: Физматгиз, 1962.
  60. В. С., Казанов И. Е., Евлаков JL Г. Основы статистической теории автоматических систем. М.: Машиностроение, 1974.
  61. В. С., Синицин Н. Н. Стохастические дифференциальные системы. Анализ и фильтрация. 2-е изд., доп. — М.: Наука, 1990.
  62. A.A. Прикладные методы теории случайных функций. М.: Наука, 1968.-463 с.
  63. У. М. Цепи, сигналы, системы. М. Мир, 1988. — Т. 1−2.
  64. Г. И., Аксёнов В. А., Воевода A.A. и др. Возможности повышения точности и стойкости инструмента путём использования двухканальной САУ для управления процессом сверления // Сб. науч. тр. НГТУ. Новосибирск: Изд-во НГТУ. — 1996. — № 2(4). С.47−52.
  65. Е. М. Вопросы анализа линейных многомерных объектов с использованием понятия нуля системы. Изд-во ТГУ. Томск, 1990. — 160 с.
  66. О. С. Методы исследования линейных многосвязных систем. М.: Атомэнергоиздат, 1985. 120 с.
  67. Н. И. Синтез линейных систем автоматического регулирования при случайных воздействиях. М.: Энергия, 1964.
  68. Солодовников М.: Статистическая динамика линейных систем автоматического управления. М.: Физматгиз, 1960.
  69. А. В. Исследование и синтез систем с осциллирующими быстрыми процессами на основе принципа локализации: Автореф. дис.. канд. техн. наук. Новосибирск, 1992.
  70. Сю П., Мейер JI. Современная теория автоматического управления и ее применение. М.: Высшая школа, 1976.
  71. Теория автоматического управления// Под ред. А. В. Нетушила. Уч. для вузов. Изд. 2-е, доп. и перераб. М.: Высшая школа, 1976.
  72. Техническая кибернетика, теория автоматического регулирования / Под ред. В. В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1967−1969. — Т. 1−3.
  73. У. М. Линейные многомерные системы управления. М.: Наука, 1980.
  74. В. И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. -М.: Наука, 1981.-386 с.
  75. Г. А. Синтез многосвязных систем с производными выходных переменных в законе управления: Автореф. дис.. канд. техн. наук. -Челябинск, 1982.
  76. Г. А., Заржецкая Н. В. Синтез систем экстремального управления на основе принципа локализации // «Электронная техника». 1993, вып. 3(174), № 2−3, с.11−13.
  77. Г. А., Заржецкая Н. В. Синтез градиентных экстремальных систем на основе принципа локализации // Сб. науч. трудов НГТУ, — Новосибирск, 1995, № 2, с.57−60.
  78. Г. А. Метод локализации в задаче синтеза экстремальных систем. // Материалы III междунар. науч.-техн. конф. «Микропроцессорные системы автоматики (19−24 февраля 1996 г.), Россия, Новосибирск: НГТУ, 1996. -С.А39-А41.
  79. Я. 3. Основы теории автоматических систем. М.: Наука, 1977.
  80. О. Я. Системы стабилизации динамических характеристик с вектором скорости в алгоритме адаптации: Автореф. дис.. канд. техн. наук. -Новосибирск, 1990.
  81. Г. В. Теория и методы проектирования автоматических регуляторов// Автоматика и телемеханика, 1939. № 1.
  82. В. Д. Условия реализуемости заданных движений и синтез систем с вектором скорости в законе управления: Автореф. дис.. канд. техн. наук. Новосибирск, 1986.
  83. В. Д. О синтезе непрерывных систем управления методом динамического сжатия: анализ влияния помех. // Труды П-й межд. науч.-техн. конф. «Актуальные проблемы электронного приборостроения АПЭП-98.- Новосибирск, 1994. Т.6.- с. 75−79.
  84. В. Д.: Методы синтеза регуляторов для нелинейных нестационарных систем на основе алгоритмов локальной оптимизации высшего порядка. Автореф. дис.. д-ра техн. наук. Новосибирск, 1997.
  85. И. Б. Оптимальное адаптивное управление на основе беспоисковой самонастраивающейся системы с обучаемой эталонной моделью // Автоматика и телемеханика. 1979. — № 2.
  86. Bonjiorno J.J., Youla D.C. On the Design Single-Loop Single-Input-Output Feedback Control Systems in the Complex-Frequency Domain // IEEE Trans. Automat. Contr., 1977. Vol. AC-22. — pp. 416−423.
  87. Chen C.-T. Linear System Theory and Design. New York: Holt, Reinhart and Winston, 1984. — 636 p.
  88. Chien C.-L., Yang T.-C., Munro N. Output Feedback Pole-Assignment Procedure//Int. J. Control, 1988. Vol.48, No.4. — pp. 1503−1518.
  89. Calise A.J., Prasad J.V.R., Siciliano В. Design of optimal output feedback compensators in two-time scale systems // IEEE Transactions on Automatic Control, 1990. v. 35, № 4, pp. 488−492.
  90. Desoer C.A. Notes for a Second Course on Linear Systems. New-York, 1970.
  91. Desoer C.A., Liu R.-W., Murray J., Sa^ks R. Feedback System Design: The Fractional Representation Approach to Analysis and Synthesis // IEEE Trans. Automat. Contr., 1980. Vol. AC-25, No. 3. — pp. 399−408.
  92. Khalil H.K. Output feedback control of linear two-time scale systems // IEEE Transactions on Automatic Control, 1987. v. 32, № 9, pp. 784−792.
  93. Kimura H. Pole assignment by gain output feedback // IEEE Trans. Automat. Contr., 1975. Vol. AC-20. — pp. 509−516.
  94. Luse D.W., Khalil H.K. frequency domain results for systems with slow and fast dynamics // IEEE Transactions on Automatic Control, 1985. v. 30, № 12, pp. 1171−1179.
  95. Luse D.W. frequency domain results for systems with multiple time scales //IEEE Transactions on Automatic Control, 1986. v. 31, № 10, pp. 918−924.
  96. Luse D.W. State-space realization of multiple-frequency-scale transfermatrices // IEEE Transactions on Automatic Control, 1988. v. 33, № 2, pp. 185 187.
  97. Owens D.H. Feedback and multivariable systems. Stevenage: Peter Pepe-grinus.- 1978.-318 p.
  98. Richards R.J. An introduction to dynamics and control. London and N.Y. 1979.-522 p.
  99. Rosenbrock H.H. State-Space and Multivariable Theory. London: Nelson, 1970. — 275 p.
  100. Saberi A., Sannuti P. Time-scale structure in linear multivariable systems using high-gain feedback // International Journal of Control, 1990. V.49. — N 6. — P. 2191−2213.
  101. Sacsena V.R. Perturbation and time-scale methods in control theory // Automatica. 1982, v. 20, № 3, pp. 273−293.
  102. Tan S., Vandevalle J. Complete decoupling in linear multivariable systems by means of linear static and differential state feedback // International Journal of Control, 1987.-V.46.-N 4.-P. 2161−2266.
  103. Vidyasagar M. Control System Synthesis: a Factorization Approach. -The MIT Press Cambridge, Massachusetts London, England, 1985. 426 p.
  104. Wolovich W.A. Linear multivariable systems. New-York, Berlin: Springer-Verlag, 1974. — 358 p.
  105. Zhang S.-Y., Chen C.-T. Design of unity feedback systems to achieve arbitrary denominator matrix // IEEE Trans. Automat. Contr., 1983. Vol. AC-28, No 4. — pp. 518−521.
  106. В процессе внедрения выполнены следующие работы:
  107. Исследованы особенности процесса сверления труднообрабатываемых материалов.
  108. Исследованы стойкостные зависимости процесса сверления.
  109. Разработана методика расчета оптимальных режимов сверления на основе анализа динамической стохастической линейной модели.
  110. Предложены схемы наладки и корректировки двухканальной САУ станка (с учетом возможного наличия случайных помех).
  111. Изготовлена опытная партия деталей 500 штук на оборудовании предприятия.
  112. Представители предприятия: Председатель комиссии ген. директор Члены комиссии: гл. инженернач. исслед. лаборатории нач. отд.1. Представители НГТУ:1. Бортников Н.В.
  113. А. А. Керженцев В. А. Смагин Г.А.1. СПРАВКАо внедрении результатов диссертационной работы Веретельниовой Е. Л. в процесс обучения студентов НГТУ
  114. Зам. зав. кафедрой автоматики, к.т.н., доц.1. В. П. Еру шин
  115. Учёный секретарь кафедры автоматики1. В.Г. Шахтшнейдер1. РЕЗУЛЬТАТЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ
  116. Поведение линейной стационарной системы, синтезированной по принципу локализации, при действии аддитивной помехи измерения иллюстрируется на рис. П1-П14.
  117. Структурная схема системы представлена на рис. 2.4 главы 2.
  118. На рис. П5 рассмотрены переходные процессы в системе при различных значениях малого параметра при наличии помехи и без помехи.
  119. Рис. П. 2.1. Выходной сигнал в системе без ДФ при помехе (а) 5^=0,01- (б)5А= 0,001
  120. Рис. П. 2.2. Выходной сигнал (а) и управляющий сигнал (б) в системе с объектом 1-го порядка без ДФ и без помехиг
  121. Рис. П. 2.3. Выходной сигнал (а) и управляющий сигнал (б) системы с объектом 1-го порядка и ДФ 1-го порядка при 5^=0,1
  122. Рис. П. 2.4. Выходной сигнал (а) и управляющий сигнал (б) в системе с объектом 1-го порядка и ДФ 2-го порядка при =0,1о? I -1−1-,-—-, 1. ЖД ^ц=0.115 X ц=0.05/ // / / 4 ц=0.011 (/ 1 / 05 / / / 0 м 0 5 > -1--- | > '1. О 0.5 1 1.5 2 2.5 3а
  123. Рис. П. 2. б. Переходные процессы в системах, синтезированных по классическому (а) и модифицированномуб) алгоритмам при помехе измерения 5/, = 0.01 ^
  124. Рис. П. 2.7. Переходные процессы в системах, синтезированных по классическому (а) и модифицированному (б) алгоритмам при помехе измерения = 0.05−0.2-'-1−1-1I1. О 0.5 1 1.5 2 2.5 3? а1. О 0.5 1 1.5 2 2.5 3б
  125. Рис. П. 2.8. Переходные процессы в системах, синтезированных по классическому (а) и модифицированному (б) алгоритмам при помехе измерения = 0.104
  126. Рис. П. 2.9. Переходные процессы в системах с объектом 2-го порядка, синтезированных по классическому (а)и модифицированному (б) алгоритмам при помехе измерения 5/, = 0.1
  127. Рис. П. 2.10. Переходные процессы в системах с объектом 2-го порядка, синтезированных по классическому (а)и модифицированному (б) алгоритмам при помехе измерения 5/, = 0.5о
Заполнить форму текущей работой

Пора сдавать?