Определение динамических характеристик навигационно-топографического внутритрубного инспектирующего снаряда магистральных трубопроводов
![Диссертация: Определение динамических характеристик навигационно-топографического внутритрубного инспектирующего снаряда магистральных трубопроводов](https://westud.ru/work/2526530/cover.png)
Диссертация
В частности, отсутствуют подробные математические модели ВИС, по которым можно было бы производить расчет их основных параметров, динамических характеристик и их влияния на работу БИСОН. Не приведены в литературе сведения о параметрах жесткости, демпфирования опорных элементов и корпуса, влияния сил электромагнитной (магнитной) природы на динамику ВИС, амплитуд и частот колебаний, уровней угловых… Читать ещё >
Содержание
- 1. Состояние вопроса. Постановка задачи исследования
- 1. 1. Внутритрубные инспектирующие снаряды: конструкции, принцип действия, технические характеристики
- 1. 2. Анализ исследований по динамике ВИС
- 1. 3. Постановка задачи исследования
- 2. Построение физической и математической моделей внутритрубного инспектирующего снаряда и БИСОН
- 2. 1. 0. физической модели внутритрубного инспектирующего снаряда
- 2. 2. Вывод дифференциальных уравнений движения ВИС
- 2. 3. Уравнения движения для малых углов поворотов ВИС
- 2. 4. Учет в уравнениях движения параметров переносного движения основания
- 2. 5. Алгоритмы функционирования бесплатформенной инерциальной системы ориентации и навигации ВИС
- 3. О влиянии динамических свойств внутритрубного инспектирующего снаряда на свойства бесплатформенной инерциальной системы ориентации и навигации
- 3. 1. 0. взаимосвязи динамических свойств ВИС и БИСОН
- 3. 2. Анализ параметров движения ВИС
- 3. 3. Выводы
- 4. Методика и результаты экспериментальных исследований динамического и статического режимов работы внутритрубного инспектирующего навигационно-топографического снаряда
- 4. 1. Общая характеристика экспериментальных исследований НТ ВИС
- 4. 2. Лабораторные исследования инерциального модуля НТ ВИС
- 4. 3. Исследования динамики ВИС
- 4. 3. 1. Модель динамики ВИС
- 4. 3. 2. Методика и результаты экспериментального определения коэффициентов передачи и параметров переходных процессов ВИС
- 4. 4. Методика и результаты отладки испытательного комплекса на стенде
- 4. 5. Трассовые испытания НТ ВИС
- 4. 5. 1. Общая характеристика
- 4. 5. 2. Определение частот резонансных колебаний ВИС при движении в трубопроводе
- 4. 5. 3. Определение траектории движения ВИС
Список литературы
- Абдулла М. Последние достижения в технологии магнитной инспекции с высоким разрешением //Диагностика-99: — 9-я международная деловая встреча. — Сочи, 1999. — Т.1.- С.59−64.
- Авдеев Д.Т., Кутьков A.A., Курочка А. К. Трение покоя полимерных материалов. Изд-во Ростов, ун-та, 1978. С. 128.
- Андрейченко К.П., Андрейченко Д. К., Калихман Д. М. Температурная погрешность кварцевого акселерометра //Гироскопия и навигация. 1999. -№ 2(25). — С. 18−30.
- Анучин О.Н., Емельянцев Г. И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов //Под общ. ред. чл.-корр. РАН В. Г. Пешехонова. СПб.: Изд-во ЦНИИ «Электроприбор», 1999. — 356 с.
- Бабаева Н.Ф. и др. Расчет и проектирование элементов гироскопических устройств. Л.: Машиностроение, 1962. — 252 с.
- Бакурский H.H. Оценка ориентации в пространстве продольной оси магистральных трубопроводов //Контроль.Диагностика. 1998. -№ 3. — С.13−18.
- Бакурский H.H. Применение бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации на диагностических подвижных аппаратах внутритрубного контроля магистральных трубопроводов: Автореф. дис. канд. техн. наук. Саратов: СГТУ, 1999. — 20 с.
- Белов И.А., Булеев А. И., Гиневский A.C. и др. Введение в аэрогидродинамику контейнерного трубопроводного транспорта. М.: ФМ, 1986, — 232 с.
- БендатДж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных. М., 1. Мир, 1987.-540 с.
- Боднер В.А. Приборы первичной информации. М.: Машиностроение, 1981.-344 с.
- Бочаров Л.Ю., Мальцев П. П. Состояние и перспективы развития микромеханических систем за рубежом // Микроситемная техника, 1999. № 1. -С.41−47.
- Бранец В.Н., Шмыглевский И. П. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем. М.: Наука, 1992. — 270с.
- Бутенин Н.В., Лунц Я. Л., Меркин Д. Р. Курс теоретической механики-М: Наука, 1971. Т.2. — 463 с.
- БЭС, «Физика». -М: Сов.энц., 1998. С. 159.
- Вайсберг П.М. и др. Элементы реализации комплексной системы диагностики и технической инспекции газопроводов. М.: РАО «Газпром», «Орг-энергогаз», — 1996, С.69−79.
- Гай Э. Наводящиеся снаряды с инерциальной навигационной системой на микромеханических датчиках, интегрированные с GPS // Гироскопия и навигация. 1998. № 3(22). — С.77−81.
- Галиулин A.C. Обратные задачи динамики. М.: Наука, 1981.-144 с.
- Голован A.A. и др. Алгоритмы корректируемых инерциальных навигационных систем, решающих задачу топопривязки. М.: Изд-во МГУ, препринт № 2 мех-мат. ф-та МГУ. 1994 г. — 44 с.
- Голод А.Д., Лалетин С. С., Синев А. И., Филиппов Г. И. Модернизация коррозионного снаряда для диагностики магистральных газопроводов //Газовая промышленность. 1997. -№ 11, — С. 21−22.
- Голод А.Д., Лалетин С. С., Синев А. И., Филиппов Г. И. Модернизация профильного снаряда для внутритрубного обследования магистральных газопроводов //Диагностика-98: 8-я международная деловая встреча М., 1998. -Т.2. — С. 195−198.
- Голод А.Д., Синев А. И., Филиппов Г. И. Модернизация коррозионного снаряда типа LINALOG// Диагностика-97: 7-я международная деловая встреча -М., 1997. -Т.2. С. 218−224.
- ГОСТ 27 678–88 Трение, изнашивание, смазка. Термины и определения.
- Грановский В.А., Сирая Т. Н., Челпанов И. Б. Метрологические характеристики навигационного средства измерений при переменной структуре, режиме и условиях. //Гироскопия и навигация. 1998. — № 4(23). — С.108 — 109.
- Дефектоскоп «Крот-300». Техническое описание. Фирма «Саратовгазприборавтоматика». Саратов, 1995.
- Дмитриев С.П. Инерциальные методы в инженерной геодезии. СПб.: Изд-во ЦНИИ «Электроприбор», 1997. — 209 с.
- Дмитриев С.П., Степанов O.A. Неинвариантные алгоритмы обработки информации инерциальных навигационных систем //Гироскопия и навигация, 2000. № 1. — С.24−38.
- Жуковский Н.Е. Определение силовой функции по данному семейству траектории. Собр. соч. Т.1. М, 1948. С. 227−242.
- Журавлев В.Ф. О модели сухого трения в задачах качения твердых тел // ПММ. 1988. — Т.62. — Вып.5, — С.762−767.
- Захаров Ю.А., Плотников П. К. Модель силы трения и ее приложение к решению некоторых задач механики //Изв. РАН. МТТ. 1992. — № 6. -С. 56−65.
- Ишлинский А.Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация. -М.: Наука, 1976.- 670 с.
- Коновалов С.Ф. Теория виброустойчивости акселерометров,— М.: Машиностроение, 1991. 270 с.
- Контейнерный трубопроводный транспорт. А. М. Александров и др. -М.: Машиностроение, 1979. 263 с.
- Кузовков Н.Т., Салычев О. С. Инерциальная навигация и оптимальная фильтрация.- М.: Машиностроение, 1982, — 216 с.
- Литманович Ю.А. Новый класс алгоритмов определения угловой ориентации объекта в бесплатформенных навигационных системах // Гироскопия и навигация. 1998. № 4(23). — С.114.
- Лукьянов Д.П. и др. Инерциальные навигационные системы морских объектов Л.: Судостроение, 1989, — 182 с.
- Лукьянов Д.П. Лазерные и волоконно-оптические гироскопы. Состояние и тенденции развития //Гироскопия и навигация. 1998. № 4(23). — С.20−45.
- ЛунцЯ.Л. Ошибки гироскопических приборов Л., Судостроение, 1968.-232 с.
- Лурье М.В. Динамика движения в пневмоконтейнерных трубопроводах. Автореф. дис. доктора техн. наук. М.: МИНГП, 1979. 40 с.
- Лурье М.В., Дубнер Е. М. Определение газодинамических характеристик состава по данным о его движении в газопроводе //Изв. ВУЗов Нефть и газ. 1977. — № 8. — С.89−92.
- Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: Физматгиз, 1961. — 824 с.
- Мак-Кейб. Инспекционные трубопроводные системы, действующие на мелководье //Нефть, газ и нефтехимия. 1997. — № 7. — С.33−41.
- Максак В.И. Предварительное смещение и жесткость механического контакта. М.:Наука, 1975. -60с.
- Методические рекомендации по оценке геодинамических условий районов прохождения трасс магистральных трубопроводов, М., ГАНГ им. И. М. Губкина, 1994.-41 с.
- Морозов А.К., Синев А. И. Итоги работ по внутритрубной дефектоскопии ССУДМТ в 1996 г.// Диагностика-97: 7-я международная деловая встре-ча-М., 1997. Т.1. — С. 63−67.
- Патент № 2 102 704 России. МПК 6G01B17/02. Устройство для определения и регистрации геометрических параметров трубопроводов //П.К.Плотников, Н. Н. Бакурский, А. П Рамзаев., БИ 1998.-№ 2. -11 с.
- Патент № 2 129 283 России. МПК G01C19/00. Лазерный волоконный датчик угловой скорости //П.К.Плотников, В. Г. Пономарев, В. Е. Прилуцкий, А. П. Рамзаев, А. Ю. Казаков, 1996. 5 с.
- Патент № 2 152 059 России, МПК G01 3/11,Система позиционирования трассы подземного трубопровода // П. К. Плотников, А. П. Синев, В. Ю. Мусатов БИ 2000. -№ 18. 16 с.
- Пешехонов В.Г. Ключевые задачи современной автономной навигации //Тироскопия и навигация. 1996. — № 1(12). — С.48−54.
- Пешехонов В.Г. Перспективы инерциальной навигации //Тироскопия и навигация. 1995. — № 1(8). — С.20−26.
- Пешехонов В.Г. Современная автономная навигация, проблемы и перспективы. Механика и навигация. СПб.: Изд-во ЦНИИ «Электроприбор», 1999.-С.13−22.
- Плотников П.К. Измерительные гироскопические системы. Саратов.: Изд-во Сарат. ун-та, 1976. — 168 с.
- Плотников П.К., Мусатов В. Ю., Синев А. И. Алгоритмы позиционирования трассы подземного трубопровода с помощью инерциально-магнитометрической системы//Гироскопия и навигация, — 2000.-№ 1.-С.51−64.
- Попов И.П., Пальтов Е. П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем.-М.: ФМ, 1960. 792 с.
- Профилометр «Рельеф-1200». Техническое описание. Фирма «Сара-товгазприборавтоматика». Саратов, 1993.
- Резвых А.И., Полозов В. А. Опыт и перспективы использования различных систем внутритрубного обследования для магистральных газопроводов ДП «Оренбурггазпром», Диагностика трубопроводов, Т.1, Ялта, 1996. С.28−34.
- Резвых А.И., Полозов В.А, Патраманский Б. В. Опыт применения отечественного снаряда-дефектоскопа ДМТ-100 при обследовании газопровода Оренбург-Самара. М. РАО «Газпром» «Оргэнергогаз». Т.1, Ялта, 1996, — С. 41−44.
- Рекламные материалы компании «Пайплайн инжиниринг» 30.03.1999 «Регистратор»
- Ривкин С.С., Берман З. М., Окон И. М. Определение параметров ориентации объекта бесплатформенной инерциальной системой. СПб: ЦНИИ «Электроприбор», 1996.-226 с.
- Рин Ван Стейн, Бакаев В. В. Внутритрубная дефектоскопия магистральных и промысловых трубопроводов // Диагностика трубопроводов: 5-я юбилейная международная деловая встреча. Ялта, 1996, — Т.1- С.66−69.
- Синев А.И. О физической и математической моделях внутритрубного инспектирующего снаряда. Деп. в ВИНИТИ 08.12.99 № 3653-В99, — 17 с.
- Синев А.И. Применение методов инерциальной навигации для обнаружения на магистральных трубопроводах участков с напряженно-деформированным состоянием // Контроль. Диагностика. 2000.-№ 5, М., С.8−11.
- Синев А.И. и др. Разработка дефектоскопа высокой разрешающей способности ДСУ-1400 // Диагностика-97: 7-я международная деловая встреча. -М., 1997.-Т.2-С. 185−189.
- Системная надежность трубопроводного транспорта углеводородов / Под ред. В. Д. Черняева М.: Недра, 1997. — 250с.
- СНиП 2.05.06.-85. Магистральные трубопроводы.
- Справочник по технической механике / Под ред. академика А. Н. Динника. М.: ОГИЗ, Гостехиздат, 1949. — 734 с.
- Троицкий И.Н. К вопросу определения скорости трогания контейнеров в окружающей среде // Охрана окружающей среды, 1982, — Вып. 1, — С.69−77.
- Усошин В .А. и др. Распределенная информационная система оценки и прогнозирования технического состояния объектов РАО «Газпром» // «Диагностика-98»: 8-я международная деловая встреча.-М., 1998.-Т.2.-С.32−39.
- Усошин В.И., Лозовский В. Н., Шелихов Г. С., Синев А. И. Принцип построения в магнитно-поисковой системе снаряда дефектоскопа для выявления продольных трещин // Диагностика-98: 8-я международная деловая встреча. -М., 1998, — Т.2, — С.244−247.
- Хренов H.H., ЕгурцовС.А. Применение аэрокосмических методов длядиагностики трубопроводных геотехнических систем и мониторинга окружающей среды. М.: ИРЦ Газпром, 1996. 181с.
- Цай Тинзин Бесплатформенная инерциальная навигационная система на основе канонического гравитационного градиентометра // ПММ, — 1998,-Т.62, — Вып.5. С.884−887.
- Чудаков Е.А. Избранные труды, Т.1. Теория автомобилей. М. Изд-во АНСССР, 1961, с 31.43.
- Электромагнитные молоты. Новосибирск: Наука, 1979. — 77с.
- Diesel J.W. Calibration of a Ring Laser Gyro Inertial Navigation System // 13-th Biennial Guidance Test Symposium, Holloman Air Force Base, New Mexico, Okt.1987. Vol.1.-P.l-37.
- Huddle J.R. Advances in Strapdown a Systems for Geodetic Applications, in: K. Lmkwitz, U. Hangleiter (eds): Hing Precision Navigation, Proc. of an Int. Workshop in Stuttgart and Altenstem, May, 1988 Springer, Berlin, 1989, ISB № 3540−50 921−6, P.496−530.
- Knickmeyer E.H. Pipeline Inspection from the Inside by Aided Inertial Navigation. Symposium Gyro Technology Stuttgart, Germany, 1992. P.13.0−13.7.
- Knickmeyer E.H. The Rolling Pig or How does a Surveyor Creep Through a Pipeline // Bulletin Geodesique. 1994. 68. P.71−76.
- Mueller I.I. Inertial Survey Systems in the Geodetic Arsenal, keynote Address, Proc. Second Int. Symp. On Inertial Technology for Surveying and Geodesy, June 1−5, 1981, Banff, Alberta, Canada. P. ll-13.
- Patent 4 857 851 US, IPC G01V 3/08, Fixing a geographical reference of a Vehicle traverling through a pipeline / Andersen, Gregory, 8p.
- Patent 4 945 775 US, IPC C01C 9/06, Inertial Based Pipeline monitoring system // John R. Adams, Patric S. Price, Jim W. Smith. 1990. 9 p.
- Patent № 4 443 948 US, IPC GolB 7/12, Inertial geometry tool / Reeves, 1981 5 p.
- Patent № 4 524 526 US, IPC E21B 7/00, Apparatus and method for inertial measurement of pipe line deflection / Levine, 1982 7 p.
- Plotnikov P.K., Nikishin V.B., Bakursky N.N., Skripkin A.A. Application of Strapdown Inertial Systems of Orientation and Navigation in Pipeline Diagnostic Moving Apparatus. Symposium Gyro Technology. 1997. Stuttgart. Germany. P. 18.0018.11.
- Plotnikov P.K., Nikishin V.B., SinevA.I., Rassudov V.M. Determining of Spatial Models of Automobile Traces and Pipelines from the Board of Ground and Interpipeline Vehichle // 3-rd Turkish-German Joint Geodetik Days. Istanbul. V.2. 1999. P. 561−570.
- Plotnikov P.K., Sinev A.I., Musatov V.Yu. About Methods and Means of Binding of Tracks Underground Ferromagnetik Pipelines to the Locality. 3-rd Turkish-German Joint Geodetik Days. Istanbul. V.2, 1999. P. 755−764.
- Scout-Pig Dr.-Ing. Veenker Beratende Ingeniere Kerstmgstrape 6 D-3000 Hannover 1. Gerhard Koop GmbH International Pipeline Servies Triedrich-Ebert -S.131 D-4450 Lingen 1.
- Zeitschrifl «Deutschland», 1997. № 3. — P.46.