Обзор методов нечеткой логики (факультет мехатроники и робототехники)

Часто используют нейросеть типа ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy Intelligent System). С помощью такой сети робот учится преодолевать препятствия. Входными переменными являются углы ориентации платформы робота α, β, его линейная скорость V и моменты, развиваемые в шарнирах подвеса траков Mi, а выходными — углы поворота осей управляемых гусениц робота γ1 — γ4. Сеть имеет пять слоев. Первый слой содержит…

Реферат